1.一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，应用环境：基站集合为{bi|i＝1,…,i}，基站配备阵元数目为m×n的平面均匀阵列天线，天线均为固定状态不可移动或转动，所有基站可发射接收5g nr信号并完成用户间的通信；
2.根据权利要求1所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤一中，建立系统坐标系用于描述位置信息及空间位置关系；系统坐标系直接使用符合习惯的当地地理坐标系，即x轴指向东向，y轴指向北向，z轴指向天顶，基站bi在系统坐标系下的位置坐标为wbi＝[xbi,ybi,zbi]t；
3.根据权利要求1所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤二中，待定位用户发射符合3gpp标准协议的5g nr信号，在信号帧中配置用于提取csi的参考信号，i个配备平面均匀阵列天线的5g基站接收该用户发射的信息，每个基站分别完成小区搜索、频率偏差纠正、时间同步的信号盲处理后，对接收信号进行ofdm解调，通过资源栅格上参考信号所在资源块与已知的发射信息比较，获取在r个子载波上的csi信息。
4.根据权利要求1或3所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤二中，对csi分析并得到测角测距结果的过程对此i个基站相同；
5.根据权利要求4所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤三中，将完成三维来波方向的估计，取平面阵列天线的x轴方向和z轴方向的两个均匀线性阵列组合，即阵元(1,1),…,(m,1),(1,2),…,(1,n)，成为新的l型阵列天线，仅使用l型阵列天线所接收的信号进行分析；
6.根据权利要求1或5所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤三中，从csi向量h中，从第1+(q-1)ps个元素起始，连续提取长度为ps×pa个元素，形成子向量xq,q＝1,2…,q，将所有子向量按列排列成新的矩阵x＝[x1,x2,…,xq]；从导向矢量sk中提取起始元素为1、长度相同的连续元素的子向量，得到导向向量为保证music算法的正确性，子向量长度取值ps＝m+n-1,pa∈n+，使x矩阵各列信息所对应的导向向量相同。
7.根据权利要求6所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤三中，使用music算法，计算x矩阵的协方差矩阵rx＝xxh，并对rx矩阵特征值分解，提取噪声子空间的特征向量vn＝[vk+1,…,vm+n-1]；由噪声子空间的特征向量与导向向量的正交性，构建空间谱函数
8.根据权利要求7所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤四中，设置搜索序列中心点搜索序列范围搜索序列步长则搜索序列为
9.根据权利要求1所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤五中，设计测角测距联合定位算法，通过i个基站测量的方位角、天顶角、时间延迟组基于最小二乘法完成定位估计；
10.根据权利要求9所述的一种基于5g-nr-csi的测距测角联合三维定位方法，其特征在于：在步骤五中，在多基站定位场景中，利用待测用户坐标wu＝[xu,yu,zu]t与基站测量的方向向量ugi、距离li，建立方程组