时间间隔的确定方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种时间间隔的确定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、随着技术发展，机器人领域由传统的有线示教向无线示教发展。但无线网络通讯也为机器人示教带来了一些新的挑战。在无线网络的信号不稳定，或者工业现场存在几十台无线网络通信技术(wifi)同时工作、信号之间互相干扰的情况下，都会导致通讯波动。

2、相关技术中，机器人系统网络通讯通过设定状态反馈包的间隔为固定时间间隔，进而通过状态反馈包是否在固定时间间隔内反馈确认连接状态，如果超出设定的固定时间间隔仍未收到状态反馈包信息则认为连接中断。然而在无线环境较差时，网络包之间的间隔波动较大，容易造成误判断连，影响用户体验。

3、针对相关技术中，在无线网络环境波动的情况下，状态反馈包的允许反馈时间仍采用固定时间间隔，容易造成对机器人与示教器是否断连出现错误判断的问题。目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种时间间隔的确定方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中，在无线网络环境波动的情况下，状态反馈包的允许反馈时间仍采用固定时间间隔，容易造成对机器人与示教器是否断连出现错误判断的技术问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种时间间隔的确定方法，包括：确定在第一时间间隔内是否接收到第一状态反馈包；在接收到所述第一状态反馈包的情况下，确定所述第一状态反馈包对应的第一接收时长，其中，所述第一接收时长用于指示从所述第一时间间隔的起始时间到接收到所述第一状态反馈包的接收时间的累积时长；对滑动窗口执行如下更新操作：将滑动窗口包括的第一个滑动序列移除，并将更新序列作为最后一个滑动序列填充到所述滑动窗口中，其中，所述更新序列填充有所述第一接收时长；将滑动窗口输入到目标滤波算法中，以确定第二时间间隔，其中，所述第二时间间隔用于指示第二状态反馈包的允许接收时间间隔，所述第二状态反馈包是第一状态反馈包的下一状态反馈包，所述第二时间间隔是所述第一时间间隔的下一时间间隔。

3、可选地，确定在第一时间间隔内是否接收到第一状态反馈包之前，所述方法还包括：确认是否成功连接到目标设备，其中，所述目标设备是用于反馈状态反馈包的设备，所述状态反馈包包括：所述第一状态反馈包和所述第二状态反馈包；在成功连接到所述目标设备的情况下，根据所述目标设备的应用场景确定对所述状态反馈包的反馈要求；根据所述反馈要求以及常规反馈时间间隔确定初始时间间隔，并将所述初始时间间隔确定为所述第一时间间隔。

4、可选地，将滑动窗口输入到目标滤波算法中，以确定第二时间间隔，包括：对所述滑动窗口包括的多个滑动序列进行滤波，得到滤波后的多个滑动序列；确定所述多个滑动序列分别对应的序列权重，其中，所述序列权重是通过预设方式分配得到的；按照多个所述序列权重对滤波后的所述多个滑动序列执行加权计算操作，以得到所述第二时间间隔。

5、可选地，确定在第一时间间隔内是否接收到第一状态反馈包之后，所述方法还包括：在未接收到所述第一状态反馈包的情况下，确定与目标设备连接断开，其中，所述目标设备是用于反馈状态反馈包的设备，所述状态反馈包包括：所述第一状态反馈包和所述第二状态反馈包；在存在多个所述目标设备的情况下，确定连接断开的所述目标设备的设备标识；基于所述设备标识向目标对象发送断连报警信息，以指示目标对象重新连接断开的所述目标设备。

6、可选地，包括：根据目标设备的应用场景确定所述目标设备对应的滑动窗口的窗口长度范围；以及根据所述应用场景的起始干扰程度，以及所述目标设备运行在无干扰情况下的所述应用场景中的反馈时长确定所述目标设备的状态反馈包的预计反馈时长，其中，所述起始干扰程度用于指示连接到所述目标设备的时刻所述应用场景的干扰程度；根据所述窗口长度范围和所述预计反馈时长确定所述滑动窗口的采样次数范围。

7、可选地，根据所述窗口长度范围和所述预计反馈时长确定所述滑动窗口的采样次数范围之后，所述方法还包括：监测所述应用场景的实时干扰程度；根据所述起始干扰程度、所述实时干扰程度和所述滑动窗口在所述起始干扰程度下采用的第一滑动序列数量确定所述滑动窗口在所述实时干扰程度下需要采用的第二滑动序列数量；在所述第二滑动序列数量在所述采样次数范围内的情况下，将所述滑动窗口的滑动序列数量更新为所述第二滑动序列数量。

8、可选地，将所述滑动窗口的滑动序列数量更新为所述第二滑动序列数量之后，所述方法还包括：确定所述滑动窗口更新前采用的第三滑动序列，以及确定所述第二滑动序列与所述第三滑动序列的序列差值k；在所述第二滑动序列对应的序列数量大于所述第三滑动序列对应的序列数量的情况下，对所述滑动窗口执行如下更新操作：将滑动窗口包括的第一个滑动序列移除，并将m个更新序列作为最后m个滑动序列填充到所述滑动窗口中，其中m＝k+1；在所述第二滑动序列对应的序列数量小于所述第三滑动序列对应的序列数量的情况下，对滑动窗口执行如下更新操作：将滑动窗口包括的前m个滑动序列移除，并将更新序列作为最后一个滑动序列填充到所述滑动窗口中，其中，所述m＝k+1。

9、根据本技术实施例的另一方面，提供了一种时间间隔的确定装置，包括：第一确定模块，用于确定在第一时间间隔内是否接收到第一状态反馈包；第二确定模块，用于在接收到所述第一状态反馈包的情况下，确定所述第一状态反馈包对应的第一接收时长，其中，所述第一接收时长用于指示从所述第一时间间隔的起始时间到接收到所述第一状态反馈包的接收时间的累积时长；更新模块，用于对滑动窗口执行如下更新操作：将滑动窗口包括的第一个滑动序列移除，并将更新序列作为最后一个滑动序列填充到所述滑动窗口中，其中，所述更新序列填充有所述第一接收时长；第三确定模块，用于将滑动窗口输入到目标滤波算法中，以确定第二时间间隔，其中，所述第二时间间隔用于指示第二状态反馈包的允许接收时间间隔，所述第二状态反馈包是第一状态反馈包的下一状态反馈包，所述第二时间间隔是所述第一时间间隔的下一时间间隔。

10、根据本技术实施例的另一方面，提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行任意一项所述的时间间隔的确定方法。

11、根据本技术实施例的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现任意一项所述的时间间隔的确定方法。

12、在本技术实施例中，确定在第一时间间隔内是否接收到第一状态反馈包；在接收到所述第一状态反馈包的情况下，确定所述第一状态反馈包对应的第一接收时长，其中，所述第一接收时长用于指示从所述第一时间间隔的起始时间到接收到所述第一状态反馈包的接收时间的累积时长；对滑动窗口执行如下更新操作：将滑动窗口包括的第一个滑动序列移除，并将更新序列作为最后一个滑动序列填充到所述滑动窗口中，其中，所述更新序列填充有所述第一接收时长；将滑动窗口输入到目标滤波算法中，以确定第二时间间隔，其中，所述第二时间间隔用于指示第二状态反馈包的允许接收时间间隔，所述第二状态反馈包是第一状态反馈包的下一状态反馈包，所述第二时间间隔是所述第一时间间隔的下一时间间隔。通过不断更新的滑动窗口计算第一时间间隔之后的第二时间间隔，达到了基于包括第一时间间隔在内的历史时间间隔调整第二时间间隔的目的，进而解决了相关技术中，在无线网络环境波动的情况下，状态反馈包的允许反馈时间仍采用固定时间间隔，容易造成对机器人与示教器是否断连出现错误判断的技术问题。从而通过动态的调整第二时间间隔，使得对机器人与示教器是否断连判断的更准确，提高了用户体验。