22等而任意地选择。
[0082]另外，也可以为，如图16所示在显示控制器210上设有摄像机输入部214和障碍物检测部215，将由摄像机30a、30b、30c、30d所拍摄的图像通过摄像机输入部214取入到上方视点图像生成部212和障碍物检测部215中，并由该障碍物检测部215处理所取入的图像并检测有无障碍物，当在该翻斗卡车的附近检测到某种障碍物时，根据该检测到的障碍物信息，由对照面高度设定部211来修正该对照面高度Z。
[0083]另外，作为基于该障碍物检测部215的障碍物的检测方法，并不只是像上述那样的图像处理，也能够直接利用其他以往周知的技术。例如也可以像图示那样地，将毫米波雷达或超音波传感器等的障碍物检测传感器60a、60b、60c、60d装备到车身20的周围，在通过这些障碍物检测传感器60a、60b、60c、60d检测到某种障碍物时，根据该检测到的障碍物信息而使对照面高度设定部211将该对照面高度Z从Om修正为1.0m。
[0084]另外，而且还可以为，根据由该障碍物检测部215所检测的障碍物的种类或者大小多层级地切换(增减)该对照面高度Z的修正值。例如，也可以为，虽然在所检测到的障碍物是人物等的情况下，将该对照面高度修正为1.0m(或者0.5m)，但是在为服务车辆等的车辆的情况下，将该对照面高度Z修正为0.5m(或者1.0m)。
[0085]基于该障碍物检测部215的障碍物的种类能够通过其检测信息的内容容易地判另|J。例如能够构成为，如图16所示在作业员的安全帽等上具有发射装置80，由设在车身20的周围的无线信号式障碍物检测传感器70a、70b、70c、70d来检测从该发射装置80所发射的规定频率的无线信号，从该信号的频率等包含在该信号中的信息容易地判断该障碍物是不是人物。
[0086]另外，也可以设定为，当基于障碍物的检测信号和来自车身控制器240的车身信息等而自动地修正对照面高度Z时，与手动的情况相同地在经过规定时间之后或者在该检测信号或车身信息消失时，使该对照面高度Z自动地返回到标准的状态。此外，也可以为，操作员能够任意地选择自动返回的功能。
[0087]在如上述那样通过自动或手动来修正对照面高度Z的情况下，也能够以操作员能够识别的方式来显示所修正的对照面高度Z。图17示出了在图2所示的显示控制器210内附加有图像合成部216的构成。该图像合成部216生成如下的合成图像，并将该合成图像输出到周围监视显示器220，由该周围监视显示器220显示该合成图像，其中，该合成图像合成有来自对照面高度设定部211的对照面高度Z的修正值信息、和来自俯瞰图像生成部213的俯瞰图像300。
[0088]图18至图23示出了将图像合成部216所合成的图像显示到周围监视显示器220上时的显示例。图18示出了以具体文字(数值)来表示所修正的对照面高度Z，并将该文字合成到俯瞰图像300内的左上方的显示例。由此，操作员不仅能够由目视来瞬时且准确地掌握所显示的俯瞰图像300的标准的对照面高度Z已被修正的情况，还能够由目视来瞬时且准确地掌握修正了多大程度。另外，由于通过合成在俯瞰图像300上来显示，因此，以最小限度移动视线即可，所以容易观察且容易明白。
[0089]另外，图19是表示在俯瞰图像300上设有专用的对照面高度显示区域301，并在该显示领域301上显示并合成有对照面高度Z的具体文字(数值)的例子。另外，图20是用条形图302等的图形表示对照面高度Z的修正值，并将该图形合成到俯瞰图像300内并显示的例子。另外，图21是在俯瞰图像300的右侧设有专用的对照面高度显示领域304，并在该显示领域304中合成有表示对照面高度Z的修正值的大型条形图303的显示例。在图20以及图21中，各条形图302、303中，有色地变化的部分的高度意味着对照面高度Z，通过目视识别该有色部分的高度，操作员能够瞬时且准确地掌握对照面高度Z的修正量。
[0090]并且，如图22、23所示也可以为，在这些条形图302、303等的图形中配合地显示表示对照面高度Z的修正值的具体文字(数字)。另外，作为将对照面高度Z的修正值与俯瞰图像300共同视觉表示的方法，也可以为，在像上述那样的文字或图形之外，通过记号和色彩的变化或者它们的组合等来表示的方法。此外，也可以为，将图17所示的图像合成部216附加到图13、图15、图16所示的构成中，在该情况下也能够共同得到像上述那样地由图13、图15、图16所示的构成所发挥的作用/效果。
[0091]附图标记说明
[0092]100…液压挖掘机(作业机械)
[0093]200…周围监视装置
[0094]210…显示控制器
[0095]211…对照面高度设定部(对照面高度设定机构)
[0096]212…上方视点图像生成部(上方视点图像生成机构)
[0097]213…俯瞰图像生成部(俯瞰图像生成机构)
[0098]214…摄像机输入部
[0099]215…障碍物检测部(立体物检测机构)
[0100]216…图像合成部(图像合成机构)
[0101]220…周围监视显示器(显示机构)
[0102]230、240…车身控制器
[0103]300…俯瞰图像
[0104]301、304…对照面高度显示区域
[0105]302、303…条形图(图形)
[0106]400…翻斗卡车(作业机械)
[0107]20…上部旋转体(车身)
[0108]30、30a、30b、30c、30d…摄像机(拍摄机构)
[0109]31...原图像
[0110]35…上部视点图像
[0111]e0...标准的切割区域(显示图像)
[0112]e50…将对照面高度设定(修正)为0.5m时的切割区域(显示图像)
[0113]elOO…将对照面高度设定(修正)为1.0m时的切割区域(显示图像)
[0114]Z…对照面高度
【主权项】
1.一种作业机械的周围监视装置，其特征在于，具有: 多个摄像机，其安装在作业机械的车身上并拍摄其周围； 上方视点图像生成机构，其对该各摄像机所拍摄到的原图像进行上方视点转换而生成上方视点图像； 俯瞰图像生成机构，其从该上方视点图像生成机构所生成的各上方视点图像中切割出显示图像，并对所切割出的各显示图像进行合成而生成组合有与所述作业机械对应的图像的、周围的俯瞰图像； 显示机构，其显示该俯瞰图像生成机构所生成的俯瞰图像；和对照面高度设定机构，其设定当合成所述上方视点图像生成机构所生成的各上方视点图像时的虚拟的对照面高度， 所述俯瞰图像生成机构以基于所述对照面高度设定机构所设定的对照面高度，使从所述各上方视点图像切割出的显示图像的区域比标准的切割区域宽，并使切割出的各显示图像成为所述标准的切割区域的方式进行调整来合成。
2.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 所述对照面高度设定机构根据所述作业机械的动作状态而工作。
3.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 所述对照面高度设定机构通过手动来工作。
4.根据权利要求2所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 所述对照面高度设定机构当所述对照面高度设定为与标准相比不同的高度时，经过规定时间之后使所述对照面高度返回至标准的对照面高度。
5.根据权利要求3所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 所述对照面高度设定机构当所述对照面高度设定为与标准相比不同的高度时，经过规定时间之后使所述对照面高度返回至标准的对照面高度。
6.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 具有立体物检测机构，其检测在所述作业机械附近有无立体物， 所述对照面高度设定机构在由所述立体物检测机构检测到所述作业机械附近的立体物时设定对照面高度。
7.根据权利要求6所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 所述对照面高度设定机构能够将对照面高度多层级地设定，并根据所述无线检测机构所检测到的所述作业机械附近的立体物的种类或大小而调整该对照面高度的设定。
8.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于， 还具有生成如下合成图像的图像合成机构，该合成图像在所述俯瞰图像生成机构所生成的俯瞰图像中，合成有显示所述对照面高度设定机构所设定的对照面高度的、文字或者图形、符号的任一个或者两个以上， 所述显示机构显示所述图像合成机构所生成的合成图像。
【专利摘要】一种作业机械的周围监视装置，其对多个摄像机(30)所拍摄到的各图像(31)进行上方视点转换处理而生成上方视点图像(35)，并且当从各上方视点图像(35)中切割出显示图像，并对所切割出的各显示图像进行合成而生成以与作业机械对应的图像为中心的周围的俯瞰图像(300)时，以基于所设定的对照面高度(Z)，使从上述各上方视点图像(35)切割出的显示图像的区域比标准的切割区域宽，并使切割出的各显示图像成为上述标准的切割区域的方式进行调整来合成。由此，能够确实地显示存在于构成该俯瞰图像的各显示图像间的边界线附近的立体物(障碍物)。
【IPC分类】H04N7-18, B60R1-00, E02F9-24, E02F9-26
【公开号】CN104584540
【申请号】CN201380039701
【发明人】石本英史, 古渡阳一, 稻野边庆仁
【申请人】日立建机株式会社
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年7月26日
【公告号】DE112013003703T5, US20150175071, WO2014017620A1