将第一纵向方向梯度值与第二纵向方向梯度值相加，得到第三纵向方向梯度值；
[0088] 将第一左对角线方向梯度值与第二左对角线方向梯度值相加，得到第三左对角线 方向梯度值；
[0089] 将第一右对角线方向梯度值与第二右对角线方向梯度值相加，得到第三右对角线 方向梯度值；
[0090] 所述装置还包括校正单元，用于将所述被检测像素的第三横向方向梯度值，第三 纵向方向梯度值，第三左对角线方向梯度值，第三右对角线方向梯度值进行比较，确定梯度 值最小的方向为参考方向；将确定的参考方向上与所述被检测像素相距2p个像素单位的 同色像素的像素值取平均值，将确定的平均值作为被检测像素校正后的像素值，其中P为 正整数。
[0091] 上述实施例中当确定被检测像素为图像坏点，且位于检测图像的图像细节边缘区 后，根据包含被检测像素的方向梯度值和不包含被检测像素的方向梯度值，确定被检测像 素的参考方向，根据参考方向的像素平均值，确定被检测像素校正后的像素值。由于根据多 个方向的方向梯度值确定方向梯度值变化最小的方向，确定的方向梯度值变化最小的方向 的像素平均值最接近被检测像素的实际像素值，有利于保存图像的边缘细节。
[0092] 本发明实施例中所述方向梯度值计算单元具体用于：
[0093] 确定被检测像素的像素值；
[0094] 确定所述检测窗口中与被检测像素在同一行、且与被检测像素相距2p个像素单 位的一对同色像素的像素值，将二倍的被检测像素的像素值与确定的一对同色像素的像素 值之和作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二横向方向梯度值；
[0095] 确定所述检测窗口中与被检测像素在同一列、且与被检测像素相距2p个像素单 位的一对同色像素的像素值，将二倍的被检测像素的像素值与确定的一对同色像素的像素 值之和作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二纵向方向梯度值；
[0096] 确定所述检测窗口中左对角线上、且与所述被检测像素相距2p个像素单位的一 对同色像素的像素值，将二倍的被检测像素的像素值与确定的一对同色像素的像素值之和 作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二左对角线方向梯度值；
[0097] 确定所述检测窗口中右对角线上、且与所述被检测像素相距2p个像素单位的一 对同色像素的像素值，将二倍的被检测像素的像素值与确定的一对同色像素的像素值之和 作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二右对角线方向梯度值；
[0098] 确定所述检测窗口中左对角线上、且与所述被检测像素相距2p个像素单位的一 对同色像素的像素值，将确定的两个像素值作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素 的第一左对角线方向梯度值；
[0099] 确定所述检测窗口中右对角线上、且与所述被检测像素相距2p个像素单位的一 对同色像素的像素值，将确定的两个像素值作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素 的第一右对角线方向梯度值。
[0100] 所述方向梯度值计算单元具体用于：
[0101] 确定被检测像素的像素值；
[0102] 确定所述检测窗口中与被检测像素在同一行、且与被检测像素相距 2pk (1 < k < N)个像素单位的N对同色像素的像素值，将2N倍的被检测像素的像素值与确 定的N对同色像素的像素值之和作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二横向 方向梯度值；
[0103] 确定所述检测窗口中与被检测像素在同一列、且与被检测像素相距 2pk (1 < k < N)个像素单位的N对同色像素的像素值，将2N倍的被检测像素的像素值与确 定的N对同色像素的像素值之和作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二纵向 方向梯度值；
[0104] 确定所述检测窗口中左对角线上、且与所述被检测像素相距2pk(l < k < N)个像 素单位的N对同色像素的像素值，将2N倍的被检测像素的像素值与确定的N对同色像素的 像素值之和作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二左对角线方向梯度值；
[0105] 确定所述检测窗口中右对角线上、且与所述被检测像素相距2pk(l < k < N)个像 素单位的N对同色像素的像素值，将2N倍的被检测像素的像素值与确定的N对同色像素的 像素值之和作差取绝对值，将所述绝对值作为被检测像素的第二右对角线方向梯度值；
[0106] 确定第一左对角线方向梯度值，以及第一右对角线方向梯度值，具体包括：
[0107] 确定所述检测窗口中左对角线上、且与所述被检测像素相距2pk(l < k < N)个像 素单位的N对同色像素的像素值，将确定的每一对同色像素值作差后取绝对值，并将所述N 对同色像素值的绝对值之和作为被检测像素的第一左对角线方向梯度值；
[0108] 确定所述检测窗口中右对角线上、且与所述被检测像素相距2pk(l < k < N)个像 素单位的N对同色像素的像素值，将确定的每一对同色像素值作差后取绝对值，并将所述N 对同色像素值的绝对值之和作为被检测像素的第一右对角线方向梯度值。
[0109] 上述实施例中根据被检测像素的像素值与一个方向上的一对同色像素的像素值 的差的绝对值，确定被检测像素的第二方向梯度值，可以确定与被检测像素差值最小的方 向。
[0110] 本发明实施例中所述方向梯度值计算单元还用于：
[0111] 确定检测窗口内根据检测窗口左对角线上被检测像素的同色像素的像素值计算 得到的第一左对角线方向梯度值，以及检测窗口内根据检测窗口右对角线上被检测像素的 同色像素的像素值计算得到的第一右对角线方向梯度值；
[0112] 该装置还包括校正单元，具体用于：
[0113] 确定所述被检测像素为位于第二类图像坏点之后，将所述被检测像素的第一横向 方向梯度值，第一纵向方向梯度值，第一左对角线方向梯度值，第一右对角线方向梯度值进 行比较，确定梯度值最小的方向为参考方向；
[0114] 将确定的参考方向上与所述被检测像素相距2p个像素单位的同色像素的像素值 取平均值，将确定的平均值作为被检测像素校正后的像素值，其中P为正整数。
[0115] 上述实施例中根据被检测像素的最小的方向梯度值，确定被检测像素的像素值， 由于被检测像素与周边像素的差别不大，因此，采用传统的方法对被检测像素进行校正得 到的像素值与实际像素值差别也不大。
[0116] 本发明实施例中所述图像坏点检测单元，具体用于：
[0117] 获取检测窗口内所述被检测像素以及与所述被检测像素颜色相同的同色像素的 像素值，并分别确定所述被检测像素与检测窗口内每一个同色像素的像素差值；统计所述 像素差值大于第一像素差值阈值的同色像素的数量，作为第一数量值；确定第一数量值大 于设定的第一数量阈值，则确定被检测像素为待检测图像的图像坏点。
[0118] 所述图像坏点检测单元，还用于：
[0119] 确定第一数量值不大于设定的第一数量阈值之后，确定所述第一数量值大于设定 的第二数量阈值；
[0120] 分别确定所述被检测像素与检测窗口内每一个同色像素的像素差值的绝对值，确 定所述像素差值的绝对值小于设定的绝对值阈值的数量，作为第二数量值；确定第二数量 值小于设定的第三数量阈值；
[0121] 确定被检测像素的像素值不在设定的像素阈值范围内；
[0122] 分别确定检测窗口内包含被检测像素的第二横向方向梯度值，第二纵向方向梯度 值，第二左对角线方向梯度值，以及第二右对角线方向梯度值；确定梯度值最小的方向为参 考方向；确定所述参考方向的方向梯度值大于设定的方向梯度值的阈值；
[0123] 则确定被检测像素为检测图像的图像坏点。
[0124] 上述实施例中确定被检测像素为图像坏点，需要同时满足多个条件，避免了根据 单一条件判断被检测像素是否为图像坏点时，容易造成误判的问题。
【附图说明】
[0125] 图1为现有技术中进行图像坏点检测的示意图；
[0126] 图2为本发明实施例中一种图像坏点的检测方法的流程示意图；
[0127] 图3为本发明实施例中图像传感器中的每个传感器上每一点采集的光线经过光 电信号转化后，每个传感器对应的像素颜色的4种排列方式；
[0128] 图4为本发明实施例中一种检测被检测像素是否为图像坏点的方法的流程示意 图；
[0129] 图5为本发明实施例中确定被检测像素为图像坏点后，确定图像坏点的类型的方 法的流程示意图；
[0130] 图6为本发明实施例中确定被检测像素为图像坏点后，对被检测像素进行校正的 方法的流程示意图；
[0131] 图7为本发明实施例中第一种确定第一方向梯度值的方法的流程示意图；
[0132] 图8为本发明实施例中第二种确定第一方向梯度值的方法的流程示意图；
[0133] 图9为本发明实施例中第一种确定第二方向梯度值的方法的流程示意图；
[0134] 图10为本发明实施例中第二种确定第二方向梯度值的方法的流程示意图；
[0135] 图11为本发明实施例中一种图像坏点的检测装置的示意图；
[0136] 图12为本发明实施例中另一种图像坏点的检测装置的示意图；
[0137] 图13为本发明实施例中一个检测窗口中4个获取方向梯度值的方向的示意图；
[0138] 图14a为采用本发明实施例中的装置对随机坏点进行图像坏点检测和校正前的 示意图；
[0139] 图14b为采用本发明实施例中的装置对随机坏点进行图像坏点检测和校正后的 示意图；
[0140] 图15a为采用本发明实施例中的装置对聚类坏点进行图像坏点检测和校正前的 不意图；
[0141] 图15b为采用本发明实施例中的装置对聚类坏点进行图像坏点检测和校正后的 示意图。
【具体实施方式】
[0142] 本发明提供了一种图像坏点的检测方法，当确定被检测像素为图像坏点后，通过 检测窗口中被检测像素的各个方向梯度值确定图像坏点的类型；使图像坏点类型判定更准 确，且能够根据图像坏点的类型，确定如何对图像坏点进行校正；当确定图像坏点位于检测 图像的边缘细节区时，根据适当的方法对被检测像素进行校正，有利于保留图像边缘细节。
[0143] 下面结合说明书附图对本发明进行进一步说明。
[0144] 如图2所示，为本发明实施例中一种图像坏点的检测方法，该方法包括：
[0145] 步骤201 :针对检测图像，确定当前检测窗口中心的被检测像素为图像坏点；
[0146] 步骤202 :分别确定检测窗口内根据与该被检测像素同一行的同色像素的像素值 计算得到的第一横向方向梯度值，以及根据与该被检测像素同一列的同色像素的像素值计 算得到的第一纵向方向梯度值；
[0147] 步骤203 :确定被检测像素的第一横向方向梯度值的绝对值与第一纵向方向梯度 值的绝对值之和大于设定的绝对值阈值，则确定被检测像素为位于图像边缘细节区域的第 一类图像坏点；否则，确定所述被检测像素为位于图像平坦区域的第二类图像坏点。
[0148] 其中，步骤201中，确定检测窗口中被检测像素为图像坏点，具体包括：采用拜耳 滤镜，使传感器阵列上每一点只能采集到一种波长的光，光信号通过拜耳滤镜滤波后将光 信号转化为电信号，经过数字化处理后，得到图像传感器对应的像素。如图3所示，为图像 传感器中的每个传感器经过光电信号转化后，每个传感器对应的像素颜色的4种排列方 式。
[0149] 将被检测像素作为检测窗口的中心，检测窗口的大小为（4m+l)*(4m+l)大小的窗 口，其中m为正整数。当检测窗口的部分窗口位于检测图像画面之外时，进行自动补图处 理。其中，每次进行补图处理时，所补图像为2n行和/或2n列像素，η为正整数。如当检 测窗口上部或下部部分窗口位于待检测图像之外时，每次复制2η行像素，且复制后的相邻 两行的像素的排列顺序与原待检测图像的像素的排列方式相同；和/或，当检测窗口左侧 或右侧部分窗口位于待检测图像之外时，每次复制2η列像素，且复制后的相邻两列的像素 的排列顺序与原待检测图像的像素的排列方式相同；使检测窗口的全部窗口位于补图处理 后的图像中。
[0150] 以检测窗口的大小为5*5为例，当被检测像素为一帧图像的第一行第一列时，检 测窗口将第一行第一列的像素作为检测窗口的中心，检测到检测窗口上侧部分位于待检测 图像外，则将第一行以及第二行像素复制至第一行像素的上方，且复制后的第二行像素与 原第一行像素相接触，形成行复制图像；继续对检测窗口进行检测，检测到检测窗口左侧部 分位于待检测图像外，则将行复制图像的第一列和第二列像素复制至第一列像素的左侧， 且复制后的第二列像素与原第一列像素相接触，形成列复制图像。
[0151] 步骤201中，确定检测窗口中被检测像素为图像坏点，具体包括：将被检测像素作 为检测窗口的中心，获取检测窗口内被检测像素以及与被检测像素颜色相同的同色像素的 像素值，并分别确定被检测像素与检测窗口内每一个同色像素的像素差值；统计像素差值 大于第一像素差值阈值的同色像素的数量，作为第一数量值；确定第一数量值大于设定的 第一数量阈值，则确定被检测像素为待检测图像的图像坏点。
[0152] 通过式（1)或式（2)确定被检测像素与检测窗口内每一个同色像素的像素差值是 否大于设定的像素差值阈值：
[0154] 其中，pBayer[0]为被检测像素的像素值，pBayer[2x*W+2y]为检测窗口内与被 检测像素颜色相同的同色像素的像素值，且pBayer[0]>pBayer[2x*W+2y]，reg_hvdpc_ diffval为像素差值阈值,x、y为整数,W为被检测像素所在帖图像的宽度,m为待检测窗口 控制参数。
[0155] 统计检测窗口中满足式（1)的，且与被检测像素同色的像素数量dpc_min，即满足 式（1)时（x，y)的组合数，作为第一数量，判断第一数量是否大于设定的像素阈值，即判断 dpc_min 是否大于 reg_dpc_maxnum〇
[0157] 其中，pBayer[0]为被检测像素的像素值，pBayer[2x*W+2y]为检测窗口内与被 检测像素颜色相同的同色像素的像素值，且pBayer[2x*W+2y]>pBayer[0]，reg_hvdpc_ diffval为像素差值阈值,x、y为整数,W为被检测像素所在帖图像的宽度,m为待检测窗口 控制参数。
[0158] 统计检测窗口中满足式（2)的，且与被检测像素同色的像素数量dpc_max，即满足 式（2)时（x，y)的组合数，作为第一数量，判断第一数量是否大于设定的像素阈值，即判断 dpc_max 是否大于 reg_dpc_maxnum〇
[0159] 当确定检测窗口内的，与被检测像素同色的像素的第一数量值大于设定的第一数 量阈值，即满足 dpc_min>reg_dpc_maxnum 或 dpc_max>reg_dpc_maxnum 时，则确定被检测像 素为检测图像的图像坏点。
[0160] 较佳地，步骤201中还包括：确定被检测像素同时满足以下四个条件，则确定被检 测像素为图像坏点；若被检测像素不满足以下条件中的任意一个条件，则确定被检测像素 为正常像素，触发移动检测窗口。
[0161] 一、确定第一数量值不大于设定的第一数量阈值，但第一数量值大于设定的第二 数量阈值；
[0162] 二、分别确定被检测像素与检测窗口内每一个同色像素的像素差值的绝对值，确 定像素差值的绝对值小于设定的绝对值阈值的数量，作为第二数量值，且确定第二数量值 小于设定的第三数量阈值；
[0163] 三、且确定被检测像素的像素值不在设定的像素阈值范围内；
[0164] 四、确定检测窗口内根据被检测像素，以及与被检测像素的同一行的同色像素的 像素值计算得到的第二横向方向梯度值；确定检测窗口内根据被检测像素，以及与被检测 像素的同一列的同色像素的像素值计算得到的第二纵向方向梯度值；确定检测窗口内根据 被检测像素，以及检测窗口左对角线上与被检测像素同色的像素的像素值计算得到的第二 左对角线方向梯度值；确定检测窗口内根据被检测像素，以及检测窗口右对角线上与被检 测像素同色的像素的像素值计算得到的第二右对角线方向梯度值；确定梯度值最小的方向 为参考方向；且确定参考方向的方向梯度值大于设定的方向梯度值的阈值。
[0165] 确定第一数量值不大于设定的第一数量阈值，确定第一数量值大于设定的第二 数量阈值，具体包括：确定检测窗口内的，与被检测像素同色的像素的第一数量值dpc_ min〈reg_dpc_maxnum，且dpc_max〈reg_dpc_maxnum时，判断与被检测像素同色的像素的第 一数量值dpc_min是否大于设定的第二数量阈值reg_dpc_diffnum，或第一数量值dpc_max 是否大于设定的第二数量阈值reg_dpc_diffnum。其中，第二数量阈值reg_dpc_diffnum小 于第一数量阈值reg_dpc_maxnum 〇
[0166] 通过式（3)确定被检测像素与检测窗口内每一个同色像素的像素差值的绝对值 是否大于设定的绝对值阈值：
[0168] 其中，pBayer[0]为被检测像素的像素值，pBayer[2x*W+2y]为检测窗口内被检测 像素的同色像素的像素值，reg_dpc_sameval为设定的绝对值阈值,x、y为整数,W为被检测 像素所在帧图像的宽度，m为待检测窗口控制参数。
[0169] 统计检测窗口中满足式（3)的，且与被检测像素同色的像素数量dpC_Same，即满 足式（3)时（x，y)的组合数，作为第二数量，判断第二数量是否大于设定的第三数量阈值， 即判断 dpc_same 是否大于 reg_dpc_samenum〇
[0170] 确定被检测像素的像素值不在设定的像素阈值范围内，包括：pBayer [0] >reg_ hot_highval，或 pBayer[0]〈reg_hot_lowval,其中 pBayer[0]为被检测像素的像素值， reg_hot_highval为像素阈值上限值，reg_hot_lowval为像素阈值下限值。
[0171] 本发明实施例中有两种确定第二方向梯度值的方法，下面分别进行介绍。
[0172] 第一种确定第二方向梯度值的方法如下：
[0173] 如式（4-1)所示，为被检测像素的第二横向方向梯度值的确定方法：
[0174] bs2_hdir = |2*pBayer[0]-pBayer[2p]-pBayer[~2p] (4-1)
[0175] 其中，b