嘴更换用收纳机、元件安装装置制造方法
【专利摘要】在排列有多个将多个嘴收纳部（81）排列成圆周状而成的嘴收纳单元（81U）的嘴更换用收纳机（7）中，抑制对限制嘴相对于嘴收纳部（81）插入取出的限制部件（82）进行驱动的驱动机构（732）的增大并实现成本增大的抑制。与三个嘴收纳单元（81U）对应地设有三个挡板（82）。各挡板（82）处于相对于所对应的嘴收纳单元（81U）的各嘴收纳部（81）一并地限制嘴（N）的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可嘴（N）的插入取出的插入取出许可状态中的任一状态。具备滑动件（84），该滑动件（84）带着各挡板（82）而移动，从而将各挡板（81）的状态一并地切换为插入取出限制状态和插入取出许可状态中的任一状态，挡板操作机构（73）的X轴缸（732）能够使滑动件（84）移动而一并地切换三个挡板（82）的状态。
【专利说明】嘴更换用收纳机、元件安装装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种对能够装卸自如地安装嘴的安装头使用嘴更换用收纳机来更换嘴的技术。
【背景技术】
[0002]以往，已知有使用将多个嘴排列成圆周状的转动式安装头进行元件安装的元件安装装置。另外，在专利文献I中，提出了适合对上述转动式安装头执行嘴更换的嘴更换用收纳机。该嘴更换用收纳机具备将保持板转动自如地安装于将分别能够收纳嘴的多个嘴收纳部排列成圆周状而成的嘴储备器的上部的概略结构，在保持板上与嘴收纳部的排列对应地将多个开口排成圆周状。并且，通过使保持板适当转动，从而能够在各嘴收纳部中约束嘴的约束状态和向各嘴收纳部解除嘴的约束的非约束状态之间相互切换。
[0003]S卩，在保持板处于与约束状态对应的转动位置时，开口从嘴收纳部偏离，与收纳于嘴收纳部中的嘴卡合，所以无法从嘴收纳部拔取嘴。另一方面，在保持板处于与非约束状态对应的转动位置时，开口与嘴收纳部对齐，所以能够经由开口从嘴收纳部拔取嘴，并经由开口将嘴收纳于嘴收纳部中。顺便提及，为了通过如此移动保持板而在约束状态和非约束状态之间互相切换，需要驱动保持板的驱动机构。因此，驱动保持板的气缸与保持板邻接设置。
[0004]专利文献1:日本特开2006 - 269794号公报
【发明内容】
[0005]如此，在专利文献I的嘴更换用收纳机中，将多个嘴收纳部排列成圆周状而构成嘴收纳单元，相对于该嘴收纳单元而设有保持板。并且，通过气缸使保持板相对于嘴收纳单元位移，从而切换嘴相对于嘴收纳部插入取出的限制状态。
[0006]另外，在嘴更换用收纳机中，能够增加嘴储备器中的嘴收纳部的个数，实现功能扩展。具体而言，可考虑排列多个将多个嘴收纳部排列成圆周状而构成的嘴收纳单元，来构成嘴更换用收纳机。但是，在相对于嘴收纳单元而设有限制嘴相对于嘴收纳部插入取出的上述保持板那样的限制部件的嘴更换用收纳机中，随着设置了多个嘴收纳单元，需要设置多个限制部件。这时，若对多个限制部件分别配备气缸那样的驱动机构，则需要多个气缸，可能使成本增加。
[0007]本发明鉴于上述问题而作出，其目的在于提供一种如下技术:在排列有多个将多个嘴收纳部排列成圆周状而成的嘴收纳单元的嘴更换用收纳机和具备该嘴更换用收纳机的元件安装装置中，能够抑制对限制嘴相对于嘴收纳部插入取出的限制部件进行驱动的驱动机构的增大，实现成本增大的抑制。
[0008]为了达成上述目的，本发明的嘴更换用收纳机具备:储备器主体，排列有多个嘴收纳单元，该嘴收纳单元将分别能够插入取出地收纳嘴的多个嘴收纳部排列成圆周状而构成；多个限制部件，对应每个嘴收纳单元分别设置，各自选择性地处于:相对于所对应的嘴收纳单元的各嘴收纳部一并地限制嘴的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可嘴的插入取出的插入取出许可状态中的任一状态；切换部件，带着各限制部件而移动，从而将各限制部件的状态一并地切换为插入取出限制状态和插入取出许可状态中的任一状态；以及驱动机构，驱动切换部件。
[0009]为了达成上述目的，本发明的元件安装装置具备:头单元，排列有多个转动式安装头，该转动式安装头将分别装卸自如地安装嘴的多个嘴安装部排列成圆周状而构成；以及嘴储备器，与多个安装头的排列对应地排列有多个嘴收纳单元，该嘴收纳单元将分别能够插入取出地收纳嘴的多个嘴收纳部排列成圆周状而构成，在彼此对应的安装头与嘴收纳单元之间，多个嘴安装部的排列与多个嘴收纳部的排列对应，嘴储备器具有:多个限制部件，对应每个嘴收纳单元分别设置，并各自选择性地处于:对所对应的嘴收纳单元的各嘴收纳部一并地限制嘴的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可嘴的插入取出的插入取出许可状态中的任一状态；切换部件，带着各限制部件而移动，从而将各限制部件的状态一并地切换为插入取出限制状态和插入取出许可状态中的任一状态；以及驱动机构，驱动切换部件。
[0010]如此构成的本发明(嘴更换用收纳机、元件安装装置)中，排列有多个将多个嘴收纳部排列成圆周状而构成的嘴收纳单元，对应每个嘴收纳单元设有限制部件。即，与多个嘴收纳单元对应地设有多个限制部件。并且，多个限制部件分别选择性地处于对构成所对应的嘴收纳单元的各嘴收纳部一并地限制嘴的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可嘴的插入取出的插入取出许可状态中的任一状态。这时，本发明中，由于具备带着各限制部件而移动从而将各限制部件的状态一并地切换为插入取出限制状态和插入取出许可状态中的任一状态的切换部件，所以驱动机构能够使切换部件移动并一并地切换多个限制部件的状态。因此，无需对多个限制部件分别单独地设置驱动机构，能够抑制对限制嘴相对于嘴收纳部插入取出的限制部件进行驱动的驱动机构的增大，实现成本增大的抑制。
[0011]另外，可以以如下方式构成嘴更换用收纳机:限制部件绕所对应的嘴收纳单元中的多个嘴收纳部的排列中心，伴随切换部件的移动而转动，从而在插入取出限制状态与插入取出许可状态之间进行切换。在这样的结构中，仅通过切换部件使各限制部件转动，就能够一并地切换多个限制部件的状态。
[0012]另外，可以以如下方式构成嘴更换用收纳机:限制部件具有多个突起部，该多个突起部与多个嘴收纳部对应地设置，且绕排列中心排列成圆周状，多个突起部分别伴随限制部件的转动而位于向嘴相对于所对应的嘴收纳部的插入取出路径突出的插入取出限制位置和从插入取出路径脱离的插入取出许可位置中的任一位置，限制部件通过向一侧转动而处于将多个突起部一并地定位于插入取出限制位置的插入取出限制状态，并通过向与一侧相反的另一侧转动而处于将多个突起部一并地定位于插入取出许可位置的插入取出许可状态。在这样的结构中，仅通过切换部件使限制部件转动而使设于限制部件的突起部位移，就能够一并地切换多个限制部件的状态。
[0013]另外，可以以如下方式构成嘴更换用收纳机:该嘴更换用收纳机还具备:升降机构，使由储备器主体、限制部件和切换部件构成的嘴储备器在上升位置与下降位置之间升降；以及离合机构，在位于上升位置的嘴储备器的切换部件与驱动机构之间形成传递使切换部件带着限制部件而移动的驱动力的动力传递路径，而在位于下降位置的嘴储备器的切换部件与驱动机构之间切断动力传递路径。在这样的结构中，通过使嘴储备器升降，能够连接/切断切换部件与驱动机构之间的动力传递路径。因此，能够进行控制使得在需要切换限制部件的状态时形成动力传递路径，而在不需要切换限制部件的状态时切断动力传递路径，不会误切换限制部件的状态。
[0014]而且，构成为，在嘴储备器位于上升位置时形成动力传递路径，而在嘴储备器位于下降位置时切断动力传递路径。因此，在为了使嘴更换用收纳机对位于上侧的安装头执行嘴的安装/收纳而使嘴储备器上升至上升位置时，由于形成动力传递路径，所以能够适当切换限制部件的状态。另一方面，在嘴更换不执行嘴的安装/收纳的期间，若使嘴储备器下降到下降位置，则由于动力传递路径被切断，所以不会误切换限制部件的状态。这样一来，能够根据执行嘴的安装/收纳的时机，适当控制动力传递路径的形成/切断，所以上述结构是优选的。
[0015]另外，可以以如下方式构成嘴更换用收纳机:切换部件向各限制部件成为插入取出限制状态的方向被施力。在这样的结构中，在动力传递路径被切断的期间，限制部件成为插入取出限制状态，所以嘴相对于嘴收纳部的插入取出被限制。因此，在由于动力传递路径被切断因而无法从驱动机构向限制部件传递动力的状态下，能够防止例如收纳于嘴收纳部中的嘴误脱落这一情况。
[0016]另外，可以以如下方式构成嘴更换用收纳机:为具有多个嘴储备器的嘴更换用收纳机，其中，升降机构使多个嘴储备器一并地上升到上升位置。在这样的结构中，通过使多个嘴储备器上升到上升位置，能够在多个嘴储备器各自的切换部件与驱动机构之间形成动力传递路径，能够对多个嘴储备器一并地执行限制部件的状态切换。
[0017]或者，可以以如下方式构成嘴更换用收纳机:为具有多个嘴储备器的嘴更换用收纳机，其中，升降机构使多个嘴储备器中的一个嘴储备器选择性地上升到上升位置。在这样的结构中，能够对多个嘴储备器中不需要切换限制部件的状态的嘴储备器的限制部件选择性地形成动力传递路径。
[0018]另外，可以以如下方式形成元件安装装置:多个安装头在头单元中在头排列方向上以头排列间距排列成直线状，多个嘴收纳单元在嘴储备器中在与头排列方向相同的方向上以与头排列间距相等的排列间距排列成直线状，分别属于在与头排列方向相同的方向上相邻的不同的嘴收纳单元并在与头排列方向相同的方向上排成直线状的两个嘴收纳部的排列间距与头排列间距相等。在这样的结构中，能够将属于相邻的不同的嘴收纳单元的嘴收纳部同时用于嘴更换，能够高效地进行嘴更换。
[0019]另外，可以以如下方式形成元件安装装置:还具备向基板搬运方向搬运基板的搬运部，多个安装头在头单元中在基板搬运方向上排列成直线状，多个嘴收纳单元在嘴储备器中在基板搬运方向上排列成直线状，安装头中排列多个嘴安装部的圆周的直径与嘴收纳单元中排列多个嘴收纳部的圆周的直径相等，安装头中排列多个嘴安装部的周向上的排列间距与嘴收纳单元中排列多个嘴收纳部的周向上的排列间距相等。在这样的结构中，能够在安装头的多个嘴安装部与嘴收纳单元的多个嘴收纳部之间高效地进行嘴的安装/收纳，能够闻效地进行嘴更换。
[0020]根据本发明，在排列有多个将多个嘴收纳部排列成圆周状而成的嘴收纳单元的嘴更换用收纳机和具备该嘴更换用收纳机的元件安装装置中，能够抑制对限制嘴相对于嘴收纳部插入取出的限制部件进行驱动的驱动机构的增大，实现成本增大的抑制。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1是示意性地例示能够适用本发明的元件安装装置的局部结构的俯视图。
[0022]图2是表示图1的元件安装装置所具备的头单元的一例的侧视图。
[0023]图3是表示图1的元件安装装置所具备的头单元的一例的X方向的局部剖视图。
[0024]图4是表示能够适用本发明的嘴更换用收纳机的一例的立体图。
[0025]图5是表示图4的嘴更换用收纳机所具备的嘴储备器的一例的俯视图。
[0026]图6是示意性地表示头单元中的嘴安装部的排列与嘴储备器中的嘴收纳部的排列的对应关系的图。
[0027]图7是表示插入取出限制状态和插入取出许可状态的切换动作的一例的俯视图。
[0028]图8是表示图4的嘴更换用收纳机的一例的侧视图。
[0029]图9是表示图4的嘴更换用收纳机的一例的主视图。
[0030]图10是例示一个嘴储备器选择性地上升后的状态的主视图。
[0031]图11是示意性地表示升降状态检测机构的一例的立体图。
[0032]图12是示意性地表示图11的升降状态检测机构的动作的一例的动作说明图。
[0033]图13是表示图1的元件安装装置所具备的电气结构的一例的框图。
[0034]图14是表示由图1的元件安装装置执行的嘴的安装、收纳、更换的一例的流程图。
[0035]图15是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“全下降状态确认”的一例的流程图。
[0036]图16是局部地表示由图14的步骤S160?S200执行的动作的一例的动作说明图。
[0037]图17是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“一部分上升状态确认”的一例的流程图。
[0038]图18是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“嘴安装”的一例的流程图。
[0039]图19是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“嘴收纳”的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0040]图1是示意性地例示能够适用本发明的元件安装装置的局部结构的俯视图。在该图和以下所示的图中，适当表示由基板搬运方向X、宽度方向Y和铅垂方向Z构成的XYZ正交坐标系。另外，将X轴的箭头侧称作一侧，将X轴的箭头的相反侧适当称作另一侧。元件安装装置I具备由头单元4将元件供给部3所供给的元件移载到搬运路2搬入的基板上的概略结构。更具体而言，元件安装装置I具备在基板搬运方向X上并行地延伸设置的两条搬运路2、在这两条搬运路2的宽度方向Y的两侧的每一侧分别设有两个的元件供给部3和四个头单兀4。
[0041]两条搬运路2分别具有共通的结构，并执行以下动作:将基板从基板搬运方向X的上游侧(图1中从右侧向左侧搬运基板的情况下构成一侧)搬入并使其在规定的停止位置20 (图1的单点划线)停止的基板搬入动作和将在停止位置20接受了元件安装的基板向基板搬运方向X的下游侧搬出的基板搬出动作。这时，各搬运路2具备能够使基板分别停止于例如在基板搬运方向X上不同的两个停止位置20上的结构。两条搬运路2各自由在基板搬运方向X上并行地延伸设置的两条搬运输送机21构成，在元件安装装置I中四条搬运输送机21沿宽度方向排列。四条搬运输送机21中外侧的两条是在宽度方向Y上固定的固定输送机，内侧的两条是在宽度方向Y上移动自如的可动输送机。因此，通过使可动输送机21沿宽度方向Y移动，能够根据基板的宽度来调整搬运路2的宽度。
[0042]顺便提及，两条搬运路2中的基板搬运的形态不限于图1例示的形态。即，图1中例示了对两条搬运路2分别各设定两个停止位置20而合计设定四个停止位置20并进行基板搬运的情况，但是也能够对两条搬运路2分别地一方为右侧另一方为左侧各设定一个停止位置20而合计设定两个停止位置20。另外，由于基板宽度宽而无法由两条搬运路2同时执行基板搬运的情况下，也可以仅由两条搬运路中的一条执行基板搬运，而在另一条上不执行基板搬运。
[0043]在这些搬运路2的宽度方向Y的两侧分别沿基板搬运方向X排列有两个元件供给部3，在元件安装装置I中，设有合计四个元件供给部3。各元件供给部3具备在基板搬运方向X上排列多个带式供料器31的结构。各带式供料器31具备将收纳集成电路(1C)、晶体管、电容器等小片状电子元件的料带卷绕于带盘的概略结构，通过从带盘间歇性地将电子元件向搬运路2侧端部送出，从而供给电子元件。另外，作为构成元件供给部3的供料器的种类，不限于带型的供料器，也可以是以载置于托盘上的状态供给电子元件的托盘型的供料器。
[0044]四个头单元4分别具有沿X方向排列的三个安装头5，通过由各安装头5的前端的嘴从各带式供料器31的搬运路2侧端部吸附元件，从而将元件供给部3所供给的元件向停止在停止位置20的基板移载。另外，在元件安装装置I中，设有用于使头单元4移动的头驱动机构6。具体而言，四个头驱动机构6与上述的四个元件供给部3对应地设置。并且，四个头驱动机构6分别承担一个头单元4的驱动。
[0045]各头驱动机构6具备将沿X方向延伸的X轴梁61支撑为沿Y方向移动自如的结构，该X轴梁将头单元4支撑为沿X方向移动自如。在X轴梁61安装有:安装于头单元4并在X方向上延伸的X轴滚珠丝杠62 ;及驱动X轴滚珠丝杠62旋转的X轴伺服马达63。并且，当X轴伺服马达63驱动X轴滚珠丝杠62旋转时，固定有与X轴滚珠丝杠62螺合的未图示的螺母的头单元5沿X轴梁61在X方向上移动。另外，各头驱动机构6具有:安装有X轴梁61的一端部并在搬运路2的上方沿Y方向延伸的Y轴滚珠丝杠64 ;及驱动Y轴滚珠丝杠64旋转的Y轴伺服马达65。并且，当Y轴伺服马达63驱动Y轴滚珠丝杠64旋转时，固定有与Y轴滚珠丝杠64螺合的未图示的螺母的X轴梁伴随着头单元5而沿Y方向移动。X轴梁61的另一端部能够滑动地支撑于分别沿Y方向横跨两条搬运路2的X方向中央部的上方的两条轨道66中的任一条轨道。
[0046]如此构成的各头驱动机构6通过使X轴伺服马达63和Y轴伺服马达65适当旋转，从而能够使担当的头单元4在所对应的元件供给部3上方与停止位置20的基板上方之间移动。由此，头单元4能够由安装头5吸附元件供给部3所供给的元件，并将其向停止在停止位置20的基板移载。
[0047]另外，相机68和嘴更换机7分别从Y方向的内侧(搬运路2侧)与四个元件供给部3邻接地配置。这样一来，相机68和嘴更换机7设于元件供给部3与搬运路2之间(换言之，头单元4的移动路径)。相机68与铅垂方向Z平行而朝向上方配置，对在上侧通过的头单元4所保持的元件、安装于头单元4的后述的位置识别用的标记部件41 (图3)进行拍摄。另外，嘴更换机7用于对安装于头单元4的各安装头5上的嘴进行更换，其详细内容在后面论述。
[0048]图2是表示图1的元件安装装置所具备的头单元的一例的侧视图。图3是表示图1的元件安装装置所具备的头单元的一例的X方向的局部剖视图。接下来，使用图2和图3，对各头单元4的结构进行详细论述。另外，四个头单元4彼此具备相同的结构，所以在此对一个头单元4进行说明。
[0049]头单元4具备沿X方向以规定的排列间距Lh排成直线状的三个安装头5。三个安装头5分别具备在沿Z方向延伸的嘴轴50的下端部安装了嘴N的概略结构。详细而言，安装头5具有以与Z方向平行的中心轴C51为中心的沿周向相等的排列间距配置的八个嘴轴50，在设于各轴50的下端部的嘴安装部51上装卸自如地安装嘴N。
[0050]在嘴安装部51中，下端部朝向轴50弯曲的板簧52与嘴轴50的下端部的外周隔开间隙地相向。并且，在使嘴N的前端朝向下侧并且使嘴N的上部从外侧与嘴轴50嵌合的状态下将嘴N向上方压入于嘴安装部51时，设于嘴N的外周的卡合突起Ne将板簧511的下端部推向外侧并进入到嘴轴50与板簧52之间的间隙中。其结果为，嘴N的外周突起Ne与板簧52的下端部卡合，嘴N其前端朝向下侧并安装于嘴安装部51。这样一来，安装于嘴安装部51的嘴N由板簧511的弹性力而保持于嘴安装部51。另一方面，通过抵抗板簧51的弹性力而将安装于嘴安装部51的嘴N向下方拉伸，从而能够从嘴安装部51取下嘴N。另夕卜，在嘴N上，在卡合突起Ne与嘴N的下端(前端)之间形成有向侧方突出的凸缘部Nf。关于该凸缘部Nf的功能，与嘴更换机7 —起在后面陈述。
[0051]在各嘴轴50的中心形成有从嘴安装部51沿Z方向延伸的通气路53，另一方面，在嘴N的中心形成有贯通于Z方向的嘴孔Nv，安装于嘴安装部51的嘴N的嘴孔Nv与通气路53连通。因此，能够经由通气路53调整嘴孔Nv的气压并使安装头51执行元件安装。具体而言，在保持元件供给部3所供给的元件时，能够使嘴N的前端与元件接触并对嘴孔Nv施加负压，在嘴N的前端吸附元件。另外，在基板上载置元件时，能够对嘴孔Nv施加正压，从嘴N向基板瞬间地转移元件。另外，安装头51能够使八个轴50单独升降。因此，来自元件供给部3的元件的保持、元件向基板的载置能够使安装了作为执行主体的嘴N的嘴轴50选择性地升降来执行。另外，安装头51是以中心轴C51为中心能够使八个轴50 —体地旋转的转动式安装头。因此，使八个轴50适当旋转，能够调整嘴N的位置。
[0052]在如此构成的三个头5的X方向的两外侧配置有在Z方向上延伸的棒状的位置识别用的标记部件41。各标记部件41固定于头单元3，由相机68进行拍摄，用于头单元3的位置识别。另外，头单元3具有从侧方拍摄吸附于嘴N的元件的相机43和照射相机43的视野的照明45。相机43(的光学系统431)从Y方向与安装于安装头5的嘴N的前端相向，从Y方向拍摄吸附于嘴N的元件。如此，相机43配置于安装头5的Y方向侧。另外，在安装头5上，在排列成圆周状的八个嘴N的中央设有棒状的反射部件47。由该反射部件47反射来自照明45的光，能够更明亮地照射相机43的视野。
[0053]以上是元件安装装置I的概要。接着，对嘴更换机7进行详细论述。图4是表示能够适用本发明的嘴更换用收纳机的一例的立体图。在图4中，表示在嘴更换用收纳机7的全部嘴收纳部中收纳有嘴N的状态。嘴更换用收纳机7执行将收纳于嘴储备器8中的嘴N安装于安装头5的安装动作、将安装于安装头5的嘴N收纳于嘴储备器8中的收纳动作。具体而言，在嘴更换用收纳机7的上部沿Y方向以等间距排列有具备彼此共通的结构的四个嘴储备器8，各嘴储备器8能够执行安装动作和收纳动作。
[0054]图5是表不图4的嘴更换用收纳机所具备的嘴储备器的一例的俯视图。基于图5说明嘴储备器8。嘴储备器8具有在X方向上延伸的长方体状的储备器主体80和在储备器主体80的上表面朝向上方开口的嘴收纳部81，从铅垂方向Z插入取出自如地将嘴N收纳于嘴收纳部81。具体而言，在嘴N的凸缘Nf的下侧(前端侧)嵌入到嘴收纳部81中并且嘴N的凸缘Nf的上侧从嘴收纳部81突出的状态下(图4)，嘴收纳部81收纳嘴N。如图5所示，在储备器主体80的上表面，由以圆周状等间距排列的八个嘴收纳部81构成一个嘴收纳单元81U，另外，三个嘴收纳单元81U沿X方向以直线状等间距排列。上述嘴收纳部81的排列与头单元4中的嘴安装部51的排列对应。
[0055]图6是示意性地表示头单元中的嘴安装部的排列与嘴储备器中的嘴收纳部的排列的对应关系的图。该图的上段的栏中表示从下方观察头单元4中的嘴安装部51的排列的情况，该图的下段的栏中表示从上方观察嘴储备器8中的嘴收纳部81的排列的情况。另夕卜，在该图中，表示各安装头5的旋转角度被调整为彼此相等的状态，嘴安装部51是被安装嘴N的圆形状的嘴轴50的下端部，由圆形表示。
[0056]如上所述，在头单元4中，三个安装头5沿X方向以排列间距Lh排列成直线状。另夕卜，在各安装5中，八个嘴安装部51沿周向以排列间距Lo排列成圆周状。
[0057]相对于此，在嘴储备器8中，三个嘴收纳单元81U沿X方向以与上述排列间距Lh相等的排列间距排列成直线状。另外，在各嘴收纳单元81U中，八个嘴收纳部81沿周向以与上述排列间距Lo相等的排列间距排列。顺便提及，在如此排列嘴收纳部81的情况下，属于在X方向上邻接的不同的嘴收纳单元81U并且各嘴收纳单元81U的配置处于相等关系的嘴收纳部81沿X方向以排列间距Lh排列。
[0058]如此，头单元4中的嘴安装部51的排列与嘴储备器8中的嘴收纳部81的排列对应。因此，只要调整头单元5的各安装头5的旋转角度，如图6所示使嘴安装部51的排列角度与嘴收纳部81的排列角度一致，则通过使头单元4从Z方向与嘴储备器8相向，从而能够使各嘴储备器51和各嘴收纳部81以一对一的对应关系彼此在Z方向上相向。以上是头单元4中的嘴安装部的排列和嘴储备器8中的嘴收纳部的排列的对应关系的说明。返回到图4、图5继续说明嘴储备器8。
[0059]在储备器主体80的上表面，在各嘴收纳单元81的周围形成有以大致圆板状凹陷的轴承孔801，八个嘴收纳部81在轴承孔801的底部开口。并且，具有与轴承孔801的内径大致相同或比其略小的外径的圆环状的挡板82嵌入到各轴承孔801中，并相对于各嘴收纳单元81U进行设置。在各嘴收纳单元81中，多个嘴收纳部81的圆周排列的中心、轴承孔801的圆形的中心和挡板82的圆环形状的中心彼此一致，挡板82在与轴承孔801的内壁之间滑动并在嘴收纳单元81U的周围转动自如。另外，在储备器主体80的上表面，向轴承孔801的内侧突出并从上定位挡板82的压板803螺纹固定于各轴承孔801的周围，防止挡板82从轴承孔801脱落。
[0060]如此，对三个嘴收纳单元81U分别设有挡板82。并且，各挡板82通过具备以下那样的结构，从而限制嘴N相对于所对应的嘴收纳单元81U的八个嘴收纳部81的插入取出。即，挡板82由圆环状的周缘部821和从周缘部821向内侧突出的八个突起部822构成。周缘部821具有比与构成嘴收纳单元81U的八个嘴收纳部81外接的外接圆的直径大的内径，从外侧包围嘴收纳单元81U。八个突出部822沿上述周缘部821的内壁，以等间距排列成圆周状。即，在构成嘴收纳单元81U的八个嘴收纳部81周围设有与它们相同数量的突起部822，八个嘴收纳部81和八个突起部822对应。并且，当转动挡板82时，各突起部822在向嘴N相对于所对应的嘴收纳部81的插入取出路径突出的插入取出限制位置Pr与从该插入取出路径脱离的插入取出许可位置Pp之间转动(参照图7)。各突起部822在插入取出限制位置Pr限制嘴N相对于所对应的嘴收纳部81的插入取出，另一方面，在插入取出限制位置Pp许可嘴N相对于所对应的嘴收纳部81的插入取出。另外，在图5中，各突起部882位于插入取出限制位置Pr。
[0061]挡板82由于具备上述结构，所以通过适当转动挡板82，能够对与该挡板82对应的八个嘴收纳部81 —并地限制或许可嘴N的插入取出。即，当挡板822处于各突起部822位于插入取出限制位置Pr的转动状态(插入取出限制状态)时，对与该挡板82对应的八个嘴收纳部81 —并地限制嘴N的插入取出。另一方面，当挡板处于各突起部822位于插入取出许可位置Pp的转动状态(插入取出许可状态)时，对与该挡板82对应的八个嘴收纳部81一并地许可嘴N的插入取出。
[0062]这样的挡板82的转动经由在储备器主体80的上表面相对于各挡板82设置的曲柄板83来进行。即，挡板82具有从周缘部821向上方突出的销823。相对于此，曲柄板83与嵌入了挡板82的轴承孔801邻接设置，并构成为与挡板82的销823卡合并旋转自如。具体而言，曲柄板83具有向轴承孔801的内侧突出的卡合部831，使卡合部831通过贯通于Z方向的长孔832而与销823卡合。因此，当曲柄板83转动时，挡板82与曲柄板83联动地转动。另外，使长孔832的长度比销823的外径长。在长孔832与销823之间设置游隙，从而挡板82以能够与曲柄板83顺畅地联动的方式构成。
[0063]在储备器主体80的Y方向的侧面形成有从X方向的一侧(图5的左侧)向另一侧(图5的右侧)延伸的引导槽805。并且，在X方向上比引导槽805长的滑动件84嵌入到引导槽805。该滑动件84在X方向的另一侧(图5的右侧)从引导槽805的一端局部突出，并沿引导槽805在X方向上移动自如地设置。
[0064]另外，滑动件84具有销841，该销841配置于沿X方向排列的三个曲柄板83各自的下方且向上方突出。如此沿X方向排列的三根销841分别与位于上方的曲柄板83上形成的切口部833卡合。因此，若使滑动件84沿X方向移动，则经由三根销841而与滑动件84卡合的三个曲柄板83 —并转动，三个挡板82也一并转动。通过如此使滑动件84在X方向上移动，使与滑动件84联动的三个挡板82 —并转动，从而能够将三个挡板82的状态一并切换为插入取出限制状态和插入取出许可状态中的任一个状态。
[0065]图7是表示插入取出限制状态和插入取出许可状态的一例的俯视图，例示了在嘴收纳单元81U的各嘴收纳单元81收纳有嘴N的状态。另外，在该图中，代表示出了与一个嘴收纳单元81U有关的结构，但是与属于相同嘴储备器8的三个嘴收纳单元81U有关的结构一并执行相同动作。
[0066]如该图上段的栏中所示，在插入取出限制状态下，销841随着滑动件84而处于移动到X方向的一侧Π的状态。因此，曲柄板83处于转动到顺时针侧Rf的状态，挡板82处于转动到逆时针Rb的状态。其结果为，位于插入取出限制位置Pr的各突起部822位于收纳于嘴收纳部81中的嘴N的凸缘Nf的正上方，限制从嘴收纳部81取出嘴N。
[0067]如该图下段的栏中所示，在插入取出许可状态下，销841随着滑动件84而处于移动到X方向的另一侧Xr的状态。因此，曲柄板83处于转动到逆时针侧Rb的状态，挡板82处于转动到顺时针Rf的状态。其结果为，位于插入取出许可位置Pp的各突起部822从收纳于嘴收纳部81中的嘴N的凸缘Nf的正上方脱离，许可从嘴收纳部81取出嘴N。
[0068]返回到图4、图5继续进行说明。在储备器主体80中内设有向X方向的一侧(图5的左侧)对滑动件84施力的弹簧等弹性部件(图示省略)，各挡板82由该弹性部件向成为插入取出限制状态的转动方向Rb被施力。另一方面，滑动件84在从储备器主体80向X方向的另一侧(图5的右侧)突出的部分具有向上方突出的挡板操作部843。因此，通过操作挡板操作部843，能够抵抗弹性部件的作用力来使滑动件84沿X方向移动。其中，储备器主体80在滑动件84的X方向的另一侧(图5的右侧)，在滑动件84的移动路径上，具备设于后述的安装平板部75a的未图示的止动器。因此，当滑动件84与止动器接触时，抵抗作用力的滑动件4被限制进一步的移动。
[0069]滑动件84在设有销841的厚壁部845沿Y方向形成有厚壁。该厚壁部845从引导槽805向Y方向突出，与滑动件84的移动一起移动。另一方面，相对于储备器主体80的侧面，螺纹固定有避开滑动件84的厚壁部845的移动范围并覆盖引导槽805的罩部件807。通过该罩部件807，防止滑动件84从引导槽805脱离。
[0070]接着，使用图4、图8和图9，说明使嘴储备器8升降的储备器升降机构71。在此，图8是表示图4的嘴更换用收纳机的一例的侧视图，图9是表示图4的嘴更换用收纳机的一例的主视图。在嘴更换用收纳机7的基台70的上表面，沿Y方向以等间距排列有具备彼此共通的结构的四个储备器升降机构71，在这些储备器升降机构71的上侧沿Y方向以等间距排列有四个嘴储备器8。储备器升降机构71的排列间距与嘴储备器8的排列间距彼此相等，四个储备器升降机构71与四个嘴储备器8对应。并且，各储备器升降机构71使对应设置的正上方的嘴储备器8升降。
[0071]构成储备器升降机构71的骨架的支撑框710立设于基台70上并沿Z方向延伸。储备器升降机构71具有固定于支撑框710的下部的Z轴缸712和升降自如地设于支撑框710的上部的升降平板713。Z轴缸712是通过空气使活塞杆712a沿Z方向进退的杆式缸(气缸)，从收容于基台70的下部的空气供给装置701经由空气软管702接收空气的供给而使活塞杆712a升降。升降平板713通过固定于支撑框710的上部的引导部件714升降自如地支撑。并且，Z轴缸712的活塞杆712a的上部由接头715安装于升降平板713，升降平板713的上部固定于从下侧支撑嘴储备器8的支撑底板716。因此，通过Z轴缸712，使嘴储备器8与升降平板713 —起升降。
[0072]这样的储备器升降机构71通过使Z轴缸712的活塞杆712a沿Z方向进退，从而能够使所对应的嘴储备器8升降。另外，在嘴更换用收纳机7中，相对于四个嘴储备器8分别单独地设有储备器升降机构71。因此，能够使四个嘴储备器8单独地升降。
[0073]另外，嘴更换用收纳机I具有挡板操作机构73，该挡板操作机构73操作四个嘴储备器8中上升的嘴储备器8的挡板操作部843，而对挡板82进行操作。挡板操作机构73配置于四个嘴储备器8的X方向的另一侧(图9的右侧)，并经由连接框75安装于支撑框710。该挡板操作机构73如接下来所说明那样，具备由X轴缸732向X方向驱动从上方与嘴储备器8的挡板操作部843相向的离合部件731的概略结构。挡板操作部843与滑动件84的X方向的另一侧(图9的右侧)端部连接，挡板操作部843和滑动件84 —体地沿X方向移动。
[0074]连接框75具有在四个嘴储备器8和支撑框710的X方向的另一侧(图9的右侧)与YZ平面平行设置的安装平板部75a和在安装平板部75a的Y方向的两侧朝向支撑框710侧弯曲的两张弯曲平板部75b，这些弯曲平板部75b螺纹固定在位于Y方向两端的支撑框710上。并且，挡板操作机构73的框部件730安装于安装平板75a部的上端，从安装平板75a部向X方向的另一侧(图9的右侧)突出。框部件730具有与XY平面平行的平板形状，在Y方向上位于四个嘴储备器8的排列的中央。
[0075]离合部件731经由X轴引导机构733安装于框部件730的上表面，沿X方向移动自如。具体而言，X轴引导机构733具有固定于框部件730的上表面的X轴轨道733a和沿X轴轨道733a在X方向上移动自如的X轴滑动件733b，在X轴滑动件733b上螺纹固定有离合部件731。离合部件731为板状部件，由第一延伸板731a、第二延伸板731b和卡合爪731c构成。第一延伸板731a是从X轴滑动件733b朝向嘴储备器侧8沿X方向延伸的板，在从X轴滑动件733b突出的部分弯曲成台阶状。第二延伸板731b是从第一延伸板731a向X方向延伸至四个嘴储备器8的上方的板。该第二延伸板731b在Y方向上具有比四个挡板操作部843的排列宽的宽度，从上方与排列于Y方向上的四个挡板操作部843相向。卡合爪731c从第二延伸板732b的嘴储备器侧8的X方向的前端向下方弯曲设置，在Y方向上具有与第二延伸板731b相同的宽度。
[0076]X轴缸732安装于框部件730的下表面，具有朝向嘴储备器8侧沿X方向延伸的活塞杆732a。该活塞杆732a在X方向上贯通设于连接框75的安装平板部75a上的贯通孔(未图示)，并从安装平板部部75a延伸至嘴储备器8侧。X轴缸732是通过空气使活塞杆732a沿X方向进退的杆式缸(气缸)，从收容于基台70的下部的空气供给装置701经由空气软管703接收空气的供给而使活塞杆732a移动。并且，活塞杆732a的嘴储备器8侧的前端与卡合于离合部件731的卡合平板735连接。具体而言，在离合部件731的底面上固定有沿X方向隔开间隔地配置并且分别沿Y方向延伸的棒部件736，卡合平板735保持游隙地嵌入到棒部件736之间，与离合部件731卡合。因此，通过使X轴缸732的活塞杆732a沿X方向进退，从而能够使离合部件731沿X方向移动。
[0077]如此构成的挡板操作机构73的离合部件731与通过储备器升降机构71而上升的嘴储备器8的挡板操作部843选择性地卡合，而能够操作上升的嘴储备器8的挡板82。关于上述动作，并用图10进行说明。在此，图10是例示一个嘴储备器8选择性地上升后的状态的主视图。在图10所示的例子中表示如下状况:在活塞杆732a向嘴储备器8侧延伸而离合部件731偏向嘴储备器8的状态下，仅图4中的左端(Y方向+侧端)的嘴储备器8上升，其他嘴储备器8下降。
[0078]上述的储备器升降机构71使嘴储备器8在上升位置Pu与比上升位置Pu靠下侧的下降位置Pd之间升降。另一方面，离合部件731的第二延伸板部731b从上方与四个嘴储备器8各自的操作部843相向。嘴储备器8的下降位置Pd设定为操作部843的上端比固定于支撑框710上的离合部件731的卡合爪731c的下端靠下方的高度，嘴储备器8的上升位置Pu设定为操作部843的上端比卡合爪731c的下端靠上方的高度。详细而言，在处于上升位置Pu的嘴储备器8的操作部843的上端与离合部件731的第二延伸板731之间空出空隙。另外，在活塞杆732a伸长的状态下，离合部件731的卡合爪731c位于比由作用力推向X方向的一侧Π的操作部843更靠X方向的一侧H。因此，离合部件731的卡合爪731c在X方向的一侧Π与位于上升位置Pu的嘴储备器8的操作部843卡合，相对于此，离合部件731的卡合爪731c相对于位于下降位置Pd的嘴储备器8的操作部843向上侧脱离而未卡合。
[0079]在这样的嘴更换用收纳机7中，挡板操作机构73能够经由离合部件731对处于上升位置Pu的嘴储备器8进行操作。即，当挡板操作机构73使X轴缸732动作而使活塞杆732a缩短时，嘴储备器8的操作部843由离合部件731向X方向的另一侧Xr拉伸。由此，滑动件84向X方向的另一侧Xr移动，将嘴储备器8的各挡板82 —并从插入取出禁止状态向插入取出许可状态切换。另外，当挡板操作机构73使X轴缸732动作而使活塞杆732a伸长时，随着离合部件731向X方向的一侧Π移动，滑动件84因弹簧等弹性部件(图示省略)的作用力而向X方向的一侧Xl移动，将嘴储备器8的各挡板82 —并从插入取出许可状态向插入取出禁止状态切换。如此，离合部件731能够将处于上升位置Pu的嘴储备器8的各挡板82—并在插入取出许可状态与插入取出禁止状态之间进行切换。另一方面，处于下降位置Pd的嘴储备器8的操作部843不与离合部件731卡合。因此，处于下降位置Pd的嘴储备器8的各挡板82不受挡板操作机构73的操作影响而维持成插入取出禁止状态。
[0080]S卩，嘴更换用收纳机7不仅能够通过储备器升降机构71使嘴储备器8单纯地升降，还能够控制嘴储备器8的挡板82与挡板操作机构73之间的动力传递路径的形成和切断。S卩，在离合部件731偏向嘴储备器8侧的状态下，若通过嘴储备器升降机构71使嘴储备器8上升到上升位置Pu，则能够形成嘴储备器8与挡板操作机构73之间的动力传递路径。另外，若通过嘴储备器升降机构71使嘴储备器8下降到下降位置Pd，则能够切断嘴储备器8与挡板操作机构73之间的动力传递路径。
[0081]另外，嘴更换用收纳机7具有检测四个嘴储备器8的升降状态的升降状态检测机构76。图11是示意性地表示升降状态检测机构的一例的立体图。如该图所示，升降状态检测机构76由四张遮光板761和两组光传感器762、763构成。四张遮光板761与四个嘴储备器8分别对应地沿Y方向排列设置。各遮光板761伴随所对应的嘴储备器8而升降，所以下降位置Pd和上升位置Pu中处于相同高度的嘴储备器8的各遮光板761位于彼此相同的高度，处于不同高度的嘴储备器8的各遮光板761位于彼此不同的高度。
[0082]在各遮光板761沿Y方向贯通有沿Z方向排成直线状的三个贯通孔761a、761b、761c。在各遮光板761上，在最上部的贯通孔761a和中央部的贯通孔761b之间设有间隔Cl，在中央部的贯通孔761b与最下部的贯通孔761c之间设有与间隔Cl不同的间隔c2。具体而言，间隔Cl与嘴储备器8的下降位置Pd和上升位置Pu的Z方向上的间隔相等，间隔c2比间隔Cl短(cl > c2)。另外，在各遮光板761上，最下部的贯通孔761c至遮光板761的下端的Z方向上的距离c3比嘴储备器8的下降位置Pd与上升位置Pu的Z方向上的间隔Cl长(c3 > Cl)。并且，如图13的虚线所示，在下降位置Pd和上升位置Pu中处于相同高度的嘴储备器8的各遮光板761之间，最上部的贯通孔761a彼此、中央部的贯通孔761b彼此、最下部的贯通孔761c彼此分别在Y方向上排成直线状。
[0083]两组光传感器762、763都具备在Y方向上平行排列投光器Sa和受光器Sb的结构，从投光器Sa向Y方向平行射出的光由受光器Sb接收。光传感器762 (上位传感器)配置于第一高度hi,光传感器762的投光器Sa的发光部位和受光器Sb的受光部位分别位于第一高度hi。另外，光传感器763 (下位传感器)配置于比第一高度hi低距离(cl +c2)的第二高度h2 (h1-h2 = cl + c2)，光传感器763的投光器Sa的发光部位和受光器Sb的受光部位分别位于第二高度h2。
[0084]顺便提及，在图11中，示出了四个嘴储备器8都处于下降位置Pd的情况下的各遮光板761的位置。如该图所示，在安装于处于下降位置Pd的嘴储备器8的遮光板761中，最上部的贯通孔761a位于第一高度hi,最下部的贯通孔761c位于第二高度h2。另一方面，各遮光板761中最上部的贯通孔761a和中央部的贯通孔761b的间隔cl被设定为与z方向上的下降位置Pd和上升位置Pu的间隔相等，所以当嘴储备器8上升到上升位置Pu时，在安装于该嘴储备器8的遮光板761中，中央部的贯通孔761b上升到第一高度hi。
[0085]通过使用这样的升降状态检测机构76，能够检测出四个嘴储备器8的升降状态。具体而言，如图12所示，检测出四个嘴储备器8全部处于下降位置Pd的全下降状态、至少一个嘴储备器8处于上升位置Pu的一部分上升状态以及至少一个嘴储备器8处于下降位置Pd和上升位置Pu的途中的过渡状态中的任一个状态。
[0086]图12是示意性地表示图11的升降状态检测机构的动作的一例的动作说明图。另夕卜，在图12中，受光器Sb接收到光的状态表不为“0N”,受光器Sb未接收光的状态表不为“OFF”。如图12的最上段的栏中所示，在四个嘴储备器8全部处于下降位置Pd的情况下，各遮光部件的贯通孔761a与第一高度hi对齐，并且各遮光部件的贯通孔761c与第二高度h2对齐。因此,在光传感器762中，从投光器Sa射出的光通过各贯通孔761a而由受光器Sb接收。另外，在光传感器763中，从投光器Sa射出的光通过各贯通孔761c而由受光器Sb接收。即，通过确认两方的光传感器762、763的受光器Sb接收到光这一情况，而能够检测出全下降状态。
[0087]如图12的中段的栏所示，在四个嘴储备器8的一部分处于下降位置Pd与上升位置Pu的途中位置的情况下，在处于途中位置的嘴储备器8上安装的遮光板761 (图12中左数第二个遮光板761)中，任一个贯通孔761a、761b、761c都从第一和第二高度h1、h2两者偏离。这时，贯通孔761a和贯通孔761b的间隔cl与下降位置Pd和上升位置Pu的间隔相等，所以遮光板761中贯通孔761a、761b之间的部分与第一高度hi交叉。另外，贯通孔761c至遮光板761的下端的距离c3比下降位置Pd与上升位置Pu的间隔长，所以遮光板761中比贯通孔761c靠下侧的部分与第二高度h2交叉。因此，在两方的光传感器762、763中，从投光器Sa射出的光由处于途中位置的嘴储备器8上安装的遮光板761遮蔽而不会到达受光器Sb。S卩，通过确认两方的光传感器762、763的受光器Sb未接收光,从而能够检测出过渡状态。
[0088]如图12的最下段的栏中所示，在四个嘴储备器8的一部分处于上升位置Pu的情况下，在处于上升位置Pu的嘴储备器8上安装的遮光板761 (图14中左数第二个遮光板761)中，贯通孔761a位于第一高度hl，另一方面，任一个贯通孔761a、761b、761c都从第二高度h2偏离。这时，贯通孔761c至遮光板761的下端的距离c3比下降位置Pd与上升位置Pu的间隔长，所以遮光板761中比贯通孔761c靠下侧的部分与第二高度h2交叉。因此，在光传感器762中，从投光器Sa射出的光通过各贯通孔761a、761b而由受光器Sb接收。另一方面，在光传感器763中，从投光器Sa射出的光由在处于上升位置Pu的嘴储备器8上安装的遮光板761遮蔽而不会到达受光器Sb。即，通过确认光传感器762的受光器Sb接收光而光传感器763的受光器Sb未接收光,从而能够检测出一部分上升状态。
[0089]在使用了具备这样的结构的嘴更换用收纳机7的情况下，根据光传感器762、763的受光部Sb的受光结果，能够简便地检测出嘴储备器8的全下降状态、过渡状态、一部分上升状态。而且，具备检测各状态的升降状态检测机构76 (检测部)，从而能够根据光传感器762,763的检测结果来掌握嘴储备器8的升降状态并执行适当的控制。另外，有关基于光传感器762、763的检测结果的具体控制，在后面论述。
[0090]另外，在对安装头5的嘴安装部51使用这样的嘴更换用收纳机7所具备的嘴储备器8来执行嘴N的安装、收纳、更换时，要求适当掌握嘴更换用收纳机7和嘴储备器8的位置。因此，在嘴更换用收纳机7和嘴储备器8附有表示各自的位置的整体标记Ml或单独标记M2。如图4所示，整体标记Ml经由连接框75和支撑框710朝上安装于固定在基台70上的框部件730的Y方向侧，表示XY面内的嘴更换用收纳机7的位置。单独标记M2对四个嘴储备器8分别各设有两个。如图5所示，单独标记M2朝上而分别安装于嘴储备器8的X方向的两端，表示XY面内的嘴储备器8的位置。
[0091]以上是具备嘴更换用收纳机7的元件安装装置I的机械结构的一例。接着，说明图1的元件安装装置I所具备的电气结构的一例。图13是表示图1的元件安装装置所具备的电气结构的一例的框图。元件安装装置I由控制单元100控制装置I的各部分的动作。该控制装置100具有统一控制控制单元100整体的主控制部110、控制伺服马达、缸的驱动的驱动控制部120、对各相机的拍摄图像进行图像处理的图像处理部130、进行输入输出的控制的输入输出控制部140和存储部150。主控制部110是由CPU (Central ProcessingUnit:中央处理器)和存储器构成的计算机，通过总线105，将驱动控制部120、图像处理部130、输入输出控制部140、存储部150彼此电连接。
[0092]驱动控制部120控制X轴伺服马达63和Y轴伺服马达65，控制XY面内的头单元4的移动，并且也控制安装头5的嘴轴50的升降和旋转。具体而言，在头单元4搭载有沿Z方向驱动各安装头5的嘴轴50的Z轴伺服马达55和以各安装头5的八根轴50为中心轴C51沿周向驱动的R轴伺服马达57。并且，驱动控制部120控制Z轴伺服马达55来控制轴50的升降，或者控制R轴伺服马达57来控制八根轴50的旋转。
[0093]另外，驱动控制部120单独地控制对四个嘴储备器分别设置的Z轴缸712 (即，通过控制未图示的电动切换阀来控制空气压力向Z轴缸712内的隔着活塞的两个压力室的供给)，单独地控制四个嘴储备器各自的升降。另外，驱动控制部120控制X轴缸732 (S卩，通过控制未图示的电动切换阀来控制空气压力向Z轴缸712内的隔着活塞的两个压力室的供给)，一并控制处于上升位置Pu的嘴储备器8的各挡板82的转动。
[0094]图像处理部130进行从相机68从下方拍摄头单元4的标记部件41所得的图像提取头单元4的XY面内的基准位置的图像处理，向驱动控制部120输出表示头单元4的基准位置的头基准位置信息。驱动控制部120基于该头基准位置信息来校正X轴伺服马达63和Y轴伺服马达65各自的未图示的编码器的目标位置，从而能够适当地控制头单元4的XY面内的位置。另外，图像处理部130进行从相机68从下方拍摄吸附于嘴N的元件所得的图像提取元件相对于嘴N的偏离的图像处理，并且进行从相机43从侧方拍摄吸附于嘴N的元件所得的图像提取吸附于嘴N的元件的姿势的图像处理，向驱动控制部120输出表示元件的偏离的元件偏离信息和表示元件的姿势的元件姿势信息。驱动控制部120基于该元件偏离信息来调整头单元4的X方向位置、Y方向位置和嘴轴50的旋转角度，而且基于元件姿势信息来调整安装头5的嘴轴50的高度，能够在适当的位置和方向上将元件载置于基板。
[0095]另外，图像处理部130也承担用于掌握嘴更换用收纳机7的位置的图像处理。具体而言，头单元4具有为了拍摄基准标记而朝向下方安装的相机49 (标记拍摄用相机)。并且，图像处理部130执行以下图像处理:从相机49拍摄嘴更换用收纳机7的整体标记Ml所得的图像提取嘴更换用收纳机7的XY面内的位置的图像处理、从相机49拍摄嘴储备器8的单独标记M2所得的图像提取嘴储备器8的XY面内的位置的图像处理。并且，如后面说明那样，基于表示由这些图像处理所求得的嘴更换用收纳机7的位置的位置信息和表示以嘴更换用收纳机7的整体标记Ml为基准的嘴储备器8的位置的位置信息，驱动控制部120执行头单元4和嘴储备器8的XY面内的对位。
[0096]输入输出控制部140从光传感器762、763接收光传感器762、光传感器763各自的受光器Sb的受光状态(即，ON、OFF的状态)，并传送给主控制部110。主控制部110能够基于该接收结果来判断嘴储备器8的升降状态。这时，主控制部110以如下方式进行控制:在能够确认全下降状态的期间，许可头单元4的XY面内的移动，另一方面在无法确认全下降状态的期间，限制头单元4的XY面内的移动，使上升的嘴储备器8(或者收纳于其中的嘴N)与安装于头单元4的相机43之间不发生干扰。另外，元件安装装置I具有例如显示器或报知蜂鸣器等用户接口 69，输入输出控制部140基于主控制部110的指令来控制用户接口69的输出内容。
[0097]存储部150由存储器或硬盘等构成，存储用于控制元件安装装置I中的动作所需的各种程序和数据。具体举例，用于控制后述的嘴N的安装、收纳、更换的头数据Dh和收纳状况数据Dn存储于存储部150中。
[0098]以上是元件安装装置I所具备的电气结构的一例。如上所述，在具备嘴更换用收纳机7的元件安装装置I中，能够对安装头5使用嘴更换用收纳机7适当地执行嘴N的安装、收纳、更换。接着，对这些内容的一例进行说明。图14是表示由图1的元件安装装置执行的嘴的安装、收纳、更换的一例的流程图。图14所示的流程图的程序(嘴安装、收纳、更换程序)存储于存储部150中，由主控制部110的控制执行。
[0099]在步骤SlOO中，从存储部150读出头数据Dh和收纳状况数据Dn。头数据Dh是以三个安装头5各自的各嘴安装部51中构成嘴N的安装、收纳、更换的执行对象的嘴安装部51和包括向该嘴安装部51安装的嘴N的种类信息在内的安装状况、接下来应安装的嘴N的种类信息等作为内容的数据。另外，收纳状况数据Dn是表示嘴N向嘴更换用收纳机7的各嘴收纳部81的收纳状况的数据，表示收纳有各种嘴N的嘴收纳部81的位置、未收纳嘴N的处于空置状态的嘴收纳部81的位置等。并且，主控制部110在基于头数据Dh设定了构成安装、收纳、更换的执行对象的嘴安装部51和对该嘴安装部51的动作内容的基础上，基于收纳状况数据Dn设定用于执行该动作内容的嘴收纳部81。
[0100]在步骤SllO中，主控制部110经由驱动控制部120而对四个嘴储备器8各自的Z轴缸712输出下降指令，将全部嘴储备器8定位于下降位置Pd。并且，在步骤S120的“全下降状态确认”中，主控制部110确认四个嘴储备器8处于全下降状态。图15是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“全下降状态确认”的一例的流程图。在步骤S121中，确认上位传感器762和下位传感器763两者的受光器Sb是否接收光，即是否处于ON状态。并且，当确认两者的受光器Sb处于ON状态而嘴储备器8的升降状态处于全下降状态时(步骤S121中“是”)，返回到图16的主例程。另一方面，在无法确认全下降状态的情况下(步骤S121中“否”的情况下)，尽管有步骤SllO的下降指令，但主控制部110判断为至少一部分嘴储备器8未定位于下降位置Pd而发生了某种异常。并且，在步骤S122中异常被报知给作业者，在步骤S123中元件安装装置I的动作停止后，终止流程。另外，步骤S122中的异常的报知经由用户接口 69来执行，例如通过由显示器进行规定的显示或使报知蜂鸣器鸣笛来执行。由此，能够提示作业者进行维护。
[0101]当在步骤S120中确认为全下降状态时，头单元4的XY平面内的移动被许可。在接下来的图14的步骤S130中执行整体标记Ml的拍摄。具体而言，主控制部110使头单元4在XY面内移动，在使相机49位于整体标记Ml的上方的状态下，由相机49拍摄标记Ml。在步骤S140中，基于整体标记Ml的拍摄图像，对拍摄设于各嘴储备器8的单独标记M2时的相机49的位置进行校正，由相机49拍摄单独标记M2，根据该单独标记M2的拍摄结果对设于各嘴储备器8的单独标记M2的位置信息进行校正。即，在存储部150中预先存储有整体标记Ml和各单独标记M2的相对位置关系，并且拍摄固定于头单元3的各标记部件41，对相对于元件安装装置I的未图示的基台在XY方向上移动的头单元3的基准位置进行位置识别，主控制部110根据从标记Ml的拍摄图像提取出的标记Ml的相对于基准位置的实际位置与各单独标记M2相对于整体标记Ml的实际位置之和来求出各单独标记M2的相对于基准位置的实际位置。
[0102]在步骤S150中，确认是否对构成执行对象的嘴安装部51执行嘴N的安装、收纳、更换中的任一动作。并且，在执行嘴N的安装的情况下，执行步骤S160?S200。图16是局部地表示由图14的步骤S160?S200执行的动作的一例的动作说明图。在图16中，例示了嘴N未安装于安装头5的全部嘴安装部51而左端的嘴储备器8对这些嘴安装部51执行嘴N的安装的情况。
[0103]首先，在步骤S160的“头单元移动”中，头单元4在XY面内移动，执行头单元4与嘴储备器8的对位。S卩，基于在步骤S140中取得的设于各嘴储备器8的单独标记M2的位置信息，调整头单元4的XY面内的位置，以使安装头5的嘴轴50的未安装嘴N的嘴安装部51与收纳有安装对象的嘴N的嘴储备器8的嘴收纳部81相向。
[0104]图16的最上段的栏中，示出了头单元4的移动完毕后的状态。头单元4的移动在全部嘴储备器8处于下降位置Pd的全下降状态下被执行。因此，如该栏所示，在收纳于各嘴储备器8的嘴N与安装于头单元4的相机43的下端之间设有空隙Λ d的状态下，执行之前的头单元4的移动(步骤S160)。这样一来，防止伴随头单元4而移动的相机43和收纳于各嘴储备器8中的嘴N的干扰并执行头单元4的移动。
[0105]当头单元4的移动完毕时，在图14的步骤S170中，主控制部110经由驱动控制部120对构成嘴安装的执行主体的嘴储备器8 (即，安装头所相向的嘴储备器8)的Z轴缸712输出上升指令，仅将该嘴储备器8定位于上升位置Pu。在图18的中央段的栏中，示出了与安装头5相向的嘴储备器8 (同栏的左端的嘴储备器8)的上升完毕后的状态。如后所述，嘴储备器8在接近安装头5的上升位置Pu，执行向所相向的安装头5的嘴安装。顺便提及，如该栏所示，处于上升位置Pu的嘴储备器8所收纳的嘴N的上部比相机43的下端向上侧突出。但是，这些嘴N由于相对于相机43沿Y方向偏离，所以不会与相机43发生干扰。另一方面，处于下降位置Pd的各嘴储备器8所收纳的嘴N位于相机43的下方，并且在与相机43的下端之间空出空隙Λ d。根据该栏能够理解:当将这些嘴储备器8定位于上升位置Pu时，收纳于这些嘴储备器8的嘴N与相机43发生干扰。相对于此，通过仅使安装头5所相向的嘴储备器8选择性地位于上升位置Pu，并使其他嘴储备器8位于下降位置Pd，从而能防止上述干扰的发生。
[0106]在图14的步骤S180的“一部分上升状态确认”中，主控制部110确认四个嘴储备器8处于一部分上升状态。图17是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“一部分上升状态确认”的一例的流程图。在步骤S181中，确认是否上位传感器762的受光器Sb接收光(即ON状态)而下位传感器763的受光器Sb未接收光(即OFF状态)。其结果为，当确认为嘴储备器8的升降状态处于一部分上升状态时(步骤S181中“是”)，返回到图14的主例程。另一方面，在无法确认一部分上升状态的情况下(步骤S181中“否”的情况下)，尽管有步骤S170的上升指令，但主控制部110判断为嘴储备器8未定位于上升位置Pu而发生了某种异常。并且，与上述步骤S122、S123同样地执行步骤S182、183，依次执行异常的报知、动作的停止和流程的终止。在图20的子例程中，在对多个嘴储备器8进行了升降控制的内容与光传感器762、763的检测结果不匹配的情况下主控制部110也报知异常。S卩，产生了上述不匹配是指对多个嘴储备器8进行了的升降控制因某种理由而未被适当地执行。因此，报知异常且例如提示作业者进行维护是优选的。
[0107]当确认为一部分上升状态时，前进至图14的步骤S190的“嘴安装”，安装头5与处于接近安装头5的上升位置Pu的嘴储备器8协作地执行嘴安装。图18是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“嘴安装”的一例的流程图。在步骤S191中，主控制部110经由驱动控制部120使X轴缸732动作，使离合部件731向X方向的另一侧Xr (参照图10)移动。由此，处于上升位置Pu的嘴储备器8的各挡板82 —并从插入取出禁止状态切换为插入取出许可状态(挡板开)。在步骤S192中，使安装头5的嘴轴50下降。由此，嘴轴50的嘴安装部51下降而与处于上升位置Pu的嘴储备器8的嘴收纳部581的嘴N嵌合，执行嘴安装。如此，当嘴安装完毕时，在步骤S193中轴50上升，安装于嘴安装位置51的嘴N从嘴收纳部81拔出。在图16的最下段的栏中，示出了上述状态。另外，如图16例示那样，在对安装头5的多个嘴轴50执行嘴安装的情况下，可以由多个轴50同时执行轴50的下降和上升(步骤S192、S193)，也可以依次进行。在步骤S194中，主控制部110经由驱动控制部120使X轴缸732动作，使离合部件731向X方向的一侧Π移动。由此，处于上升位置Pu的嘴储备器8的各挡板82 —并从插入取出许可状态切换为插入取出禁止状态(挡板闭)。
[0108]顺便提及，在图16的例子中，在步骤S190中，相对于转动式安装头5的全部八个嘴安装部51使设有这些嘴安装部51的八根嘴轴50下降而执行嘴安装。在这种情况下，能够对安装头5所具备的八个嘴安装部高效地执行嘴安装。但是，在步骤S190中，当然也可以相对于安装头5的八个嘴安装部51中的一部分嘴安装部51使设有该嘴安装部51的嘴轴50下降而进行嘴安装。或者，由于与三个安装头5相向地使三个嘴收纳单元81U相向，所以在步骤S190中，也能够对三个安装头5的各嘴安装部81执行嘴安装。在这种情况下，能够对三个安装头5的各嘴安装部51高效地执行嘴安装。但是，当然也可以仅对一个或两个安装头5进行嘴安装。
[0109]在接下来的图14的步骤S200中，结束了嘴安装的嘴储备器8下降到下降位置Pd，并从安装头5向下方离开。这样一来，嘴储备器8的升降状态从一部分上升状态切换为全下降状态，许可头单元4的XY面内的移动，能够在以后执行的流程中使头单元4在XY面内移动。并且，在步骤S210中，确认在步骤SlOO中设定的安装、收纳、更换是否全部完毕。在确认完毕了的情况下(步骤S210中“是”的情况下)，终止图14的流程。另一方面，在确认未完毕的情况下(步骤S210中“否”)的情况下，返回到步骤S150。以上是步骤S150中判断为“安装“的情况下的动作。
[0110]另一方面，在步骤S150中，在判断为对构成执行对象的嘴安装部51进行嘴N的收纳或更换的情况下，执行步骤S220?S270。顺便提及，嘴收纳通过以下来执行:执行步骤S220?S270，将安装于嘴安装部51的嘴N收纳在嘴收纳部81。另一方面，嘴更换通过以下来执行:执行步骤S220?S270，将安装于嘴安装部51的嘴N收纳在嘴收纳部81而从嘴安装部81拆下后，执行前述的步骤S160?S200，在该嘴安装部51安装新的嘴N。
[0111]首先，在步骤S220的“头单元移动”中，基于步骤S140中取得的设于各嘴储备器8的单独标记M2的位置信息，调整头单元4的XY面内的位置以使进行嘴N的收纳或更换的安装头5的三根嘴轴50的安装有嘴N的嘴安装部51分别与确定进行收纳的嘴N为空的嘴储备器8的三个嘴收纳部81相向，并使头单元4在XY面内移动。另外，在步骤S220中，在全部嘴储备器8处于下降位置Pd的全下降状态下头单元4在XY面内移动，所以也防止伴随头单元4而移动的相机43与嘴储备器8所收纳的嘴N发生干扰。
[0112]当头单元4的移动完毕时，在步骤S230中，主控制部110经由驱动控制部120而对构成嘴收纳/更换的执行主体的嘴储备器8 (即，安装头4所相向的嘴储备器8)的Z轴缸712输出上升指令，仅将该嘴储备器8定位于上升位置Pu。这时，例如在上升位置Pu的嘴储备器8所具备的一部分嘴收纳部81收纳有嘴N的情况下，该嘴N的上部比相机43的下部向上侧突出。但是，与使用图18的上述说明同样地，在步骤S230中，该嘴N也相对于相机43沿Y方向偏离，所以不会与相机43发生干扰。另外，处于下降位置Pd的各嘴储备器8所收纳的嘴N位于相机43的下方，并且在与相机43的下端之间空开空隙Λ d。与使用图18的上述说明同样地，当将这些嘴储备器8定位于上升位置Pu时，收纳于这些嘴储备器8的嘴N与相机43发生干扰。相对于此，在步骤S230中，通过仅使安装头5所相向的嘴储备器8选择性地位于上升位置Pu并使其他嘴储备器8位于下降位置Pd，从而也能防止发生上述干扰。
[0113]在步骤S240的“一部分上升状态确认”中，执行图17所示的子例程，确认四个嘴储备器8的升降状态是否处于一部分上升状态。并且，在步骤S250的“嘴收纳”中，安装头5与在上升位置Pu接近安装头5的嘴储备器8协作地将安装于安装头5的嘴安装部51的嘴N收纳在嘴收纳部81。图19是表示由图14的流程图执行的作为子例程的“嘴收纳”的一例的流程图。在步骤S251中，处于上升位置Pu的嘴储备器8的各挡板82—并从插入取出禁止状态切换为插入取出许可状态(挡板开)。这样一来，在嘴能够相对于嘴收纳部51插入取出的状态下，在步骤S252中，设有安装了进行收纳或更换的嘴N的嘴安装部51的安装头5的嘴轴50下降。由此，处于上升位置Pu的嘴储备器8将下降的嘴轴50的嘴N收入到嘴收纳部81，执行嘴收纳。这样一来，当嘴收纳完毕时，在步骤S253中，处于上升位置Pu的嘴储备器8的各挡板82 —并从插入取出许可状态向插入取出禁止状态切换(挡板闭)，收纳于嘴收纳部81的嘴N的取出被限制。在步骤S254中，安装头5的处于下降位置的嘴轴50上升。由此，在从嘴收纳部81的取出被限制的状态下，收纳于嘴收纳部81的嘴N从上升的嘴轴50脱离。
[0114]顺便提及，在步骤S250中，在设有安装了进行收纳或更换的嘴N的嘴安装部51的嘴轴50为八根的情况下，能够对转动式安装头5的全部八个嘴N执行嘴收纳，能够高效地执行嘴收纳。但是，在步骤S250中，当然也可以对安装头5的八个嘴安装部51中的一部分嘴安装部51的嘴N进行嘴收纳。或者，在步骤S250中，也能够对与确定进行收纳的嘴N为空的嘴储备器8的三个部位的嘴收纳部81分别相向的三个安装头5的各嘴安装部81的嘴N执行嘴收纳。在这种情况下，使安装头5的设有成为对象的三个部位的各嘴安装部51的各嘴轴50 —起下降。但是，当然也可以仅对一个或两个安装头5进行嘴收纳。
[0115]在接下来的图14的步骤260中，结束了嘴收纳的嘴储备器8下降到下降位置Pd，从安装头5向下方离开。这样一来，嘴储备器8的升降状态从一部分上升状态切换为全下降状态，许可头单元4的XY面内的移动，能够在之后执行的流程中使头单元4在XY面内移动。并且，在步骤S270中，确认在步骤S150中确认出的执行内容是嘴收纳和嘴更换的哪一种。在执行内容为嘴收纳的情况下，前进至步骤S210，而在执行内容为嘴更换的情况下，前进至步骤S160，在步骤S250的嘴收纳中向嘴N被拆下的嘴安装部51安装新的嘴N，执行嘴更换。
[0116]如以上说明那样，在该实施方式中，排列有三个将八个嘴收纳部81排列成圆周状而构成的嘴收纳单元81U，对应每个嘴收纳单元81U设有挡板82 (限制部件)。即，与三个嘴收纳单元81U对应地设有三个挡板82。并且，三个挡板82分别选择性地处于:对所对应的构成嘴收纳单元81U的各嘴收纳部81 —并地限制嘴N的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可嘴N的插入取出的插入取出许可状态中的任一个状态。这时，在该实施方式中，由于具备带着各挡板82而移动从而能够将各挡板81的状态一并切换为插入取出限制状态和插入取出许可状态中的任一个状态的滑动件84 (切换部件)，所以挡板操作机构73的X轴缸732 (驱动机构)能够使滑动件84移动而一并切换三个挡板82的状态。因此，无需对三个挡板82分别单独设置X轴缸732，能够抑制对限制嘴相对于嘴收纳部81插入取出的挡板82进行驱动的驱动机构的增大并能够实现成本增大的抑制。
[0117]另外，在该实施方式中，挡板82绕所对应的嘴收纳单元81U中的八个嘴收纳部81的排列中心伴随滑动件84的移动而转动，从而在插入取出限制状态与插入取出许可状态之间进行切换。在这样的结构中，仅通过滑动件84使各挡板82转动，就能够一并切换三个挡板82的状态。
[0118]另外，在该实施方式中，挡板82具有八个突起部822，这八个突起部822与八个嘴收纳部81对应地设置并绕排列中心排列成圆周状。并且，这些突起部822分别伴随挡板82的转动而位于向嘴N相对于所对应的嘴收纳部81的插入取出路径突出的插入取出限制位置Pr和从插入取出路径脱离的插入取出许可位置Pe的任一位置。因此，挡板82能够通过向逆时针Rb (—侧)转动而处于将八个突起部822 —并定位于插入取出限制位置Pe的插入取出限制状态，并且通过向顺时针Rf (另一侧)转动而处于将八个突起部822 —并定位于插入取出许可位置Pe的插入取出许可状态。在该结构中，仅通过滑动件84使挡板82转动而使设于挡板82的突起部822位移，就能够一并切换三个挡板82的状态。
[0119]另外，在该实施方式中，在上升位置Pu与下降位置Pd之间，设有使嘴储备器8升降的储备器升降机构71。另外，通过操作滑动件84的滑动件操作机构73所具备的离合部件731的功能，从X轴缸732向滑动件84传递动力的动力传递路径根据嘴储备器8的升降而被连接/切断。即，在处于上升位置Pu的嘴储备器8的滑动件84与X轴缸732之间形成动力传递路径，而在处于下降位置Pd的嘴储备器8与滑动件84之间切断动力传递路径。在这样的结构中，通过使嘴储备器8升降，能够连接/切断滑动件84与X轴缸732之间的动力传递路径。因此，能够进行控制使得在需要切换挡板82的状态时形成动力传递路径，而在不需要切换挡板82的状态时切断动力传递路径，不会误切换挡板82的状态。
[0120]而且，构成为，在嘴储备器8处于上升位置Pu时形成动力传递路径，而在嘴储备器8处于下降位置Pd时切断动力传递路径。因此，在嘴更换用收纳机7为了对位于上侧的安装头5执行嘴N的安装/收纳而使嘴储备器8上升至上升位置Pu时，由于形成动力传递路径，所以能够适当切换滑动件8的状态。另一方面，在不执行嘴N的安装/收纳的期间，若使嘴储备器8下降到下降位置Pd，则动力传递路径被切断，所以不会误切换挡板82的状态。这样一来，能够根据执行嘴N的安装/收纳的时机，适当控制动力传递路径的形成/切断，所以上述结构是优选的。另外，在嘴储备器8处于上升位置Pu时，嘴储备器8和安装头5之间较近，所以能够在短时间内进行嘴N的收纳动作、安装动作和安装后的脱离动作，能够高效地进行嘴N的安装/收纳。
[0121]这时，滑动件84向各挡板82成为插入取出限制状态的方向被施力。在这样的结构中，在动力传递路径被切断的期间，挡板82成为插入取出限制状态，所以嘴相对于嘴收纳部81的插入取出被限制。因此，在由于动力传递路径被切断因而无法从X轴缸732向挡板82传递动力的状态下，能够防止例如收纳于嘴收纳部81中的嘴误脱落这一情况。
[0122]另外，在该实施方式中，使四个嘴储备器8中的一个嘴储备器8选择性地上升到上升位置Pu。在这样的结构中，能够相对于四个嘴储备器8中需要进行挡板82的状态切换的嘴储备器8的挡板82选择性地形成动力传递路径。
[0123]另外，在该实施方式中，三个安装头5在头单元4中沿X方向(头排列方向)以排列间距Lh (头排列间距)排列成直线状，三个嘴收纳单元81U在嘴储备器8沿与头排列方向相同的方向以与头排列间距Lh相等的排列间距排列成直线状。另外，分别属于在与头排列方向X相同的方向上相邻的不同的嘴收纳单元81U并在与头排列方向X相同的方向上排成直线状的两个嘴收纳部81的排列间距与头排列间距Lh相等。在这样的结构中，能够将相邻的不同的嘴收纳单元81U所属的嘴收纳部81同时用于嘴更换，能够高效地进行嘴更换。
[0124]另外，在该实施方式中，在安装头5中排列八个嘴安装部81的圆周051的直径Ro与在嘴收纳单元81U中排列多个嘴收纳部81的圆周081的直径Ro相等。另外，在安装头5中排列八个嘴安装部81的周向上的排列间距Lo与在嘴收纳单元81U中排列八个嘴收纳部81的周向上的排列间距Lo相等。在这样的结构中，能够在安装头5的八个嘴安装部51与嘴收纳单元81U的八个嘴收纳部81之间同时安装/收纳多个嘴N，能够高效地进行嘴更换。
[0125]另外，本发明不限于上述实施方式，只要不脱离其主旨，能够对上述结构施加各种变更。例如，在上述实施方式中，使四个嘴储备器8中的一个嘴储备器8选择性地上升到上升位置Pu。但是，也可以使四个嘴储备器8—并上升到上升位置Pu。在这样的结构中，通过使四个嘴储备器8上升到上升位置Pu，能够在四个嘴储备器8各自的滑动件84与X轴缸732之间形成动力传递路径，能够对四个嘴储备器8 一并执行挡板82的状态切换。
[0126]另外，在上述实施方式中，对相机43作为头周边部件而设置的例子进行了说明。但是，作为头周边部件，实现防止与嘴储备器8、嘴N发生干扰的部件不限于此。具体而言，也可以构成为，在标记部件41设于嘴储备器8的Y方向侧的情况下，将标记部件41作为头周边部件来处理，实现防止与嘴储备器8、嘴N发生干扰。
[0127]另外，在上述实施方式中，使轴50下降，并使嘴储备器8上升，使嘴收纳部81和嘴安装部51接近。但是，也可以不使轴50动作而仅使嘴储备器8上升，从而使嘴收纳部81和嘴安装部51接近。
[0128]另外，能够适当变更嘴更换用收纳机7所具备的嘴储备器8的个数、嘴储备器8所具备的嘴收纳单元81U的个数或者构成嘴收纳单元81U的嘴收纳部81的个数等。同样也能够适当变更头单元4所具备的安装头5的个数、安装头5所具备的嘴安装部51的个数等。
[0129]另外，也能够适当变更使嘴储备器8升降的结构、切换挡板82的结构。
[0130]另外，在上述实施方式中，例示了使用转动式挡板82的情况。但是，也可以构成为，使挡板82沿X方向直线移动来限制/许可嘴N相对于嘴收纳部81的插入取出。
[0131]另外，在上述实施方式中，通过板簧52的弹性力将嘴N保持于嘴安装部51。但是，用于将嘴N保持于嘴安装部51的结构不限于此。
[0132]另外，在上述实施方式中，由光传感器762、763检测出嘴储备器8的升降状态。但是，也可以构成为，不设置光传感器762、763，而根据主控制部110输出的升降指令的履历来掌握嘴储备器8的升降状态。
[0133]另外，在上述实施方式中，基于拍摄整体标记Ml和单独标记M2所得的结果来控制安装头5和嘴储备器8的定位。但是，也可以不拍摄整体标记Ml和单独标记M2，而按照预先所示教的内容使头单元4移动，进行安装头5与嘴储备器8的定位。在这种情况下，不需要设置整体标记Ml和单独标记M2。
[0134]附图标记说明
[0135]I元件安装装置
[0136]2搬运路(搬运部)
[0137]5安装头
[0138]51嘴安装部
[0139]7嘴更换用收纳机
[0140]71储备器升降机构(升降机构)
[0141]731离合部件(离合机构)
[0142]732 X轴缸(驱动机构)
[0143]76升降状态检测机构
[0144]8嘴储备器
[0145]80储备器主体
[0146]81嘴收纳部
[0147]81U嘴收纳单元
[0148]82挡板(限制部件)
[0149]84滑动件(切换部件)
[0150]N 嘴
[0151]Pu上升位置
[0152]Pd下降位置
[0153]X基板搬运方向
[0154]Y排列方向
【权利要求】
1.一种嘴更换用收纳机，具备: 储备器主体，排列有多个嘴收纳单元，所述嘴收纳单元将分别能够插入取出地收纳嘴的多个嘴收纳部排列成圆周状而构成； 多个限制部件，对应每个所述嘴收纳单元分别设置，并各自选择性地处于:对所对应的所述嘴收纳单元的所述各嘴收纳部一并地限制所述嘴的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可所述嘴的插入取出的插入取出许可状态中的任一状态； 切换部件，带着所述各限制部件而移动，从而将所述各限制部件的状态一并地切换为所述插入取出限制状态和所述插入取出许可状态中的任一状态；以及驱动机构，驱动所述切换部件。
2.根据权利要求1所述的嘴更换用收纳机，其中， 所述限制部件绕所对应的所述嘴收纳单元中的所述多个嘴收纳部的排列中心，伴随所述切换部件的移动而转动，从而在所述插入取出限制状态与所述插入取出许可状态之间进行切换。
3.根据权利要求2所述的嘴更换用收纳机，其中， 所述限制部件具有多个突起部，所述多个突起部与所述多个嘴收纳部对应地设置，并绕所述排列中心排列成圆周状， 所述多个突起部分别伴随所述限制部件的转动而位于向所述嘴对所对应的所述嘴收纳部的插入取出路径突出的插入取出限制位置和从所述插入取出路径脱离的插入取出许可位置中的任一位置， 所述限制部件通过向一侧转动而处于将所述多个突起部一并地定位于所述插入取出限制位置的所述插入取出限制状态，并通过向与所述一侧相反的另一侧转动而处于将所述多个突起部一并地定位于所述插入取出许可位置的所述插入取出许可状态。
4.根据权利要求1?3中任一项所述的嘴更换用收纳机，还具备: 升降机构，使由所述储备器主体、所述限制部件和所述切换部件构成的嘴储备器在上升位置与下降位置之间升降；以及 离合机构，在位于所述上升位置的所述嘴储备器的所述切换部件与所述驱动机构之间形成传递使所述切换部件带着所述限制部件而移动的驱动力的动力传递路径，而在位于所述下降位置的所述嘴储备器的所述切换部件与所述驱动机构之间切断所述动力传递路径。
5.根据权利要求4所述的嘴更换用收纳机，其中， 所述切换部件向所述各限制部件成为所述插入取出限制状态的方向被施力。
6.一种嘴更换用收纳机，是具有多个所述嘴储备器的权利要求4或5所述的嘴更换用收纳机，其中，所述升降机构使所述多个嘴储备器一并地上升到所述上升位置。
7.一种嘴更换用收纳机，是具有多个所述嘴储备器的权利要求4或5所述的嘴更换用收纳机，其中，所述升降机构使所述多个嘴储备器中的一个嘴储备器选择性地上升到所述上升位置。
8.—种元件安装装置，具备: 头单元，排列有多个转动式安装头，所述转动式安装头将分别装卸自如地安装嘴的多个嘴安装部排列成圆周状而构成；以及 嘴储备器，与所述多个安装头的排列对应地排列有多个嘴收纳单元，所述嘴收纳单元将分别能够插入取出地收纳嘴的多个嘴收纳部排列成圆周状而构成， 在彼此对应的所述安装头与所述嘴收纳单元之间，所述多个嘴安装部的排列与所述多个嘴收纳部的排列对应， 所述嘴储备器具有: 多个限制部件，对应每个所述嘴收纳单元分别设置，并各自选择性地处于:对所对应的所述嘴收纳单元的所述各嘴收纳部一并地限制所述嘴的插入取出的插入取出限制状态和一并地许可所述嘴的插入取出的插入取出许可状态中的任一状态； 切换部件，带着所述各限制部件而移动，从而将所述各限制部件的状态一并地切换为所述插入取出限制状态和所述插入取出许可状态中的任一状态；以及驱动机构，驱动所述切换部件。
9.根据权利要求8所述的元件安装装置，其中， 所述多个安装头在所述头单元中在头排列方向上以头排列间距排列成直线状， 所述多个嘴收纳单元在所述嘴储备器中在与所述头排列方向相同的方向上以与所述头排列间距相等的排列间距排列成直线状， 分别属于在与所述头排列方向相同的方向上相邻的不同的所述嘴收纳单元并在与所述头排列方向相同的方向上排成直线状的两个所述嘴收纳部的排列间距与所述头排列间距相等。
10.根据权利要求8所述的元件安装装置，其中， 还具备向基板搬运方向搬运基板的搬运部， 所述多个安装头在所述头单元中在所述基板搬运方向上排列成直线状， 所述多个嘴收纳单元在所述嘴储备器中在所述基板搬运方向上排列成直线状， 所述安装头中排列所述多个嘴安装部的圆周的直径与所述嘴收纳单元中排列所述多个嘴收纳部的圆周的直径相等， 所述安装头中排列所述多个嘴安装部的周向上的排列间距与所述嘴收纳单元中排列所述多个嘴收纳部的周向上的排列间距相等。
【文档编号】H05K13/04GK104303613SQ201380002487
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2013年4月11日 优先权日:2013年4月11日
【发明者】粟野之也 申请人:雅马哈发动机株式会社