技术领域本发明涉及一种全箭运输车快速定高调平控制系统。
背景技术：
随着航天技术的发展，各种新型号运载火箭的出现，国外出现了一种新型的发射方式，即“三平一竖”(水平组装、水平测试、水平转运和垂直起竖发射方案)方式。这种发射方案的主要特点是：在“三垂一远”(垂直组装、垂直测试、垂直转运和远距离测试发射方案)发射方案上取消了发射阵地上的固定塔架，而用活动式起竖架代替，当火箭运输至发射场之后，需要整体进行起竖后，将火箭整体放置到发射台上，这就需要发射台具有一定自适应调整能力，以满足整个放置过程安全可靠。该发射方式能在设施简单的场地，进行简单、快速、自动化的测发射任务。基于新形势下运载火箭的“三平一竖”发射方式的特点可知，在运载火箭转运到发射阵地后，需要通过起竖装置与火箭进行整体起竖，将火箭平稳放到发射台上，同时在火箭放置到发射台上时需要对发射台进行自动定高调平及虚腿自动检测，保证起竖后的高度能够自适应承接火箭，及火箭加注后进行安全可靠的二次调平，该技术目前在国内的运载火箭上尚无应用先例，无设计经验借鉴，因此迫切需要研制一种新型发射台控制系统来实现自适应承接火箭与发射台自动调整能力。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种全箭运输车快速定高调平控制系统。本发明通过以下技术方案得以实现。本发明提供的一种全箭运输车快速定高调平控制系统，包括控制系统、液压系统、发射台、水传感器、位移传感器；所述液压系统连接至控制系统为控制系统的调平执行机构，所述控制系统分别与水传感器和位移传感器连接，所述水传感器设置在发射台上对水传感器相对于水平面的倾斜角度并发送到控制系统，所述位移传感器安装在发射台上的支腿上，采集支腿的伸长和缩短高度并发送到控制系统。所述液压系统包括油泵电机和支腿比例阀，油泵电机与支腿比例阀连接，支腿比例阀连接在支腿上，液压系统通过油泵电机控制支腿比例阀的液压油压力和流量控制支腿的伸缩。所述控制系统的A/D转换芯片为AD1674，采集信号通过初步压变放大信号后后经采样电阻进入模拟开关再进入A/D转换器转换为数字信号进入控制器。所述控制系统的D/A转换芯片为AD664，输出信号通过锁存器后再经过D/A转换芯片对执行机构进行控制。本发明的有益效果在于：本发明能够使发射台自适应水平精度和高度的调整，以保证运载火箭整体起竖后能安全可靠地放置在发射平台上。本发明能够在火箭加注后进行二次调平且保证不产生虚腿。本发明能够使发射台的控制达到安全可靠且操作简单。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的接线图；图3是本发明的电控结构图图4是本发明的控制原理图图中：1-控制系统，2-油泵电机，3-液压系统，4-发射台，5-支腿比例阀，6-水传感器，7-位移传感器，8-支腿。具体实施方式下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。一种全箭运输车快速定高调平控制系统，包括控制系统1、液压系统3、发射台4、水传感器6、位移传感器7；所述液压系统3连接至控制系统1为控制系统1的调平执行机构，所述控制系统1分别与水传感器6和位移传感器7连接，所述水传感器6设置在发射台4上对水传感器6相对于水平面的倾斜角度并发送到控制系统1，所述位移传感器7安装在发射台4上的支腿8上，采集支腿8的伸长和缩短高度并发送到控制系统1。所述液压系统3包括油泵电机2和支腿比例阀5，油泵电机2与支腿比例阀5连接，支腿比例阀5连接在支腿8上，液压系统3通过油泵电机2控制支腿比例阀5的液压油压力和流量控制支腿8的伸缩。所述控制系统1的A/D转换芯片为AD1674，采集信号通过初步压变放大信号后后经采样电阻进入模拟开关再进入A/D转换器转换为数字信号进入控制器。所述控制系统1的D/A转换芯片为AD664，输出信号通过锁存器后再经过D/A转换芯片对执行机构进行控制。本发明的控制流程为，接通动力电源，闭合集中控制配电箱内电源，选择工作方式，通过工作方式选择开关，选择手动工作方式，启动液压泵，当电机进行Y-△转换完毕后，指示灯点亮，液压系统压力建立达到预定压力值后，压力指示灯点亮，进行操作选择；先选择手动工作方式，然后进行手动或自动的选择：当选择手动工作方式时，分别进行平台的4个支腿的单独伸缩控制，以架势员后侧为起点逆时针依次为1-4支腿；使4个支腿伸出，当某个支腿接触地面后，承受压力达到预先设定值，相应的支腿压力到达指示灯点亮，放开按钮停止支腿伸出，分别使4个支腿压力指示灯点亮后，说明4个支腿已经同时接触地面，并承受相同定压力；或按下手动快伸按钮，使4个支腿同时伸出，当达到设定压力时，4个压力到达指示灯点亮，放开手动快伸按钮，然后检查各个支腿是否伸出及油缸是否异常，在正常状态后，再次按下手动快伸按钮，使平台整体升起，车轮离开地面一定高度时，放开手动快伸按钮，平台停止快速升起，这时，选择自动工作方式，控制方法如下：按下自动调平按钮，可编程控制器plc系统进入自动调整阶段，这时触摸屏显示当前平台实时水平倾角情况，倾角传感器与可编程控制器plc系统进行通讯，程序进行扫描，倾角传感器输入的模拟信号进入plc内部程序进行运算，通过模拟量的转换及逻辑运算，先计算出x轴的偏移量，并通过数字量输出模块进行x轴不同支腿的伸出与收回，当x轴数值大于给定偏差时，3号支腿伸出、1号支腿收回，当x轴数值小于给定偏差值时，1号支腿伸出、3号支腿收回，最终使x轴偏差进入到设定值内，停止x轴的输出，然后进行y轴的调整动作，先计算出y轴的偏移量，并通过数字量输出模块进行y轴不同支腿的伸出与收回，当y轴数值大于给定偏差时，4号支腿伸出、2号支腿收回，当y轴数值小于给定偏差值时，2号支腿伸出、4号支腿收回，最终使y轴偏差进入到设定值内，停止y轴的输出，然后xy轴统一调整，比较xy轴的偏移量，当x轴的偏移量大于y轴的偏移量时，单独对x轴进行微调，当y轴的偏移量大于x轴的偏移量时，单独对x轴进行微调，最终使平台进入水平状态，偏移量根据要求不同，可以在程序中设定，本例设定为±0.5度，同时触摸屏显示当前平台X轴及Y轴的当前角度倾角值，可以直接反映出当前平台状态。