技术特征：
技术总结
本发明公开了一种内孔定位装置、定位方法及爬行机构，下气缸设于上气缸的内部，下气缸的缸盖与上气缸的活塞杆连接，上气缸的活塞杆顶部设有第一上空腔，上气缸的活塞杆底部设有第一下空腔，下气缸的活塞杆顶部设有第二上空腔，下气缸的活塞杆底部设有第二下空腔，第一上空腔、第一下空腔、第二上空腔、第二下空腔分别通过气口与充气管道连接；脚爪芯穿过上气缸的活塞杆中部通孔，脚爪芯的底部与下气缸的缸盖连接，脚爪芯外壁设有沿轴向滑动的滑块，滑块底部开有倒L形沟槽，下气缸的活塞杆顶部设有与滑块数量相等的凸块，凸块尺寸适配倒L形沟槽。本发明结构可靠，内孔定位稳定，避免定位失效，重量轻，承载能力大，对定位状态进行实时监测。
技术研发人员：李思岑;王刚;贾鹏;张瓴宇;唐钦云;王立权;王畅;张国成;赵伟浩;王天昊
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2019.07.12
技术公布日：2019.10.15