轴心位于所述第五圆柱411范围内，则完成所述第三调整孔113对准于所述第三固定孔123且所述第四调整孔114对准于所述第四固定孔124。
[0089]请参见图24?图26，作为本发明的第八实施方式，其与第七实施方式之间的区别在于步骤M3:
M3、以所述第三调整孔113的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制第六误差圆42，自所述第六误差圆42朝向所述第二工件120垂直延伸并形成有第六圆柱421;以所述第四调整孔114的轴心为圆心，并以所述半径R为半径绘制第七误差圆43，自所述第七误差圆43朝向所述第二工件120垂直延伸并形成有第七圆柱431。
[0090]判断所述第三调整孔113是否对准所述第三固定孔123且所述第四调整孔114是否对准所述第四固定孔124，若是，则完成所述第一工件110和第二工件120的位置对准;若否，在保证所述第一调整孔111对准所述第一固定孔121且第二调整孔112对准所述第二固定孔122的前提下，继续调整所述第一工件110的位置，使得所述第一固定孔121的轴心位于以所述第六圆柱421内，且所述第二固定孔122的轴心位于所述第七圆柱431内，则完成所述第三调整孔113对准于所述第三固定孔123且所述第四调整孔114对准所述第四固定孔124。
[0091]请参见图27?图29，作为本发明的第九实施方式，其与第七实施方式的区别在于步骤M3:
M3、连接所述第三调整孔113的轴心和第四调整孔114的轴心形成第二轴心连线17，确定所述第二轴心连线17上除中点和端点以外的任意一点为第四特征点173，确定所述第四特征点173在所述第二工件120上对应点为第四对应点174，即当所述第一工件110与所述第二工件120位置对准时，所述第四对应点174为所述第四特征点173在所述第二工件120上的正投影点。
[0092]沿所述第二轴心连线17，以距离所述第四特征点173距离较远的一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制第八误差圆44，自所述第八误差圆44朝向所述第二工件120垂直延伸并形成有第八圆柱441。在本实施方式中，所述第八误差圆44是所述第三调整孔113的轴心为圆心，以所述R为半径绘制形成的。
[0093]判断所述第三调整孔113是否对准所述第三固定孔123且所述第四调整孔114是否对准所述第四固定孔124，若是，则完成所述第一工件110和第二工件120的位置对准;若否，在保证所述第一调整孔111对准所述第一固定孔121且第二调整孔112对准所述第二固定孔122的前提下，继续调整所述第一工件110的位置，使得所述第四特征点173对准于所述第四对应点174，且以绘制有所述第八误差圆44的所述调整孔的轴心所对应的所述固定孔的轴心位于所述第八圆柱441内，则完成所述第三调整孔113对准于所述第三固定孔123且所述第四调整孔114对准所述第四固定孔124。
[0094]请参见图30?图32，作为本发明的第十实施方式，所述多孔位工件层叠对准方法包括如下步骤:
M1、提供所述第一工件110和第二工件120。
[0095]M2、连接所述第一调整孔111的轴心和第二调整孔112的轴心形成第一轴心连线15，连接所述第三调整孔113的轴心和第四调整孔114的轴心形成第二轴心连线17，确定所述第一轴心连线15和第二轴心连线17的交点为第五特征点155，所述第五特征点155为所述第一轴心连线15上的中点，且所述第五特征点155为所述第二轴心连线17上的中点，确定所述第五特征点155在所述第二工件120上的对应点为第五对应点156，即当所述第一工件110与所述第二工件120位置对准时，所述第五对应点156为所述第五特征点155在所述第二工件120上的正投影点。
[0096]以所述第一调整孔111或所述第二调整孔112中的任一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制第九误差圆45，沿所述第九误差圆45朝向所述第二工件120垂直延伸并形成有第九圆柱451。在本实施方式中，所述第九误差圆45是所述第三调整孔113的轴心为圆心，以所述R为半径绘制形成的。
[0097]以所述第三调整孔113或所述第四调整孔114中的任一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制第十误差圆46，沿所述第十误差圆46朝向所述第二工件120垂直延伸并形成有第十圆柱461。在本实施方式中，所述第十误差圆46是所述第三调整孔113的轴心为圆心，以所述R为半径绘制形成的。
[0098]调整所述第一工件110，使得所述第五特征点155对准于所述第五对应点156，且使绘制有所述第九误差圆45的所述调整孔所对应的所述固定孔的轴心位于所述第九圆柱451内，则完成所述第一调整孔111对准于所述第一固定孔121且所述第二调整孔112对准所述第二固定孔122。
[0099]判断所述第三调整孔113是否对准所述第三固定孔123且所述第四调整孔114是否对准所述第四固定孔124，若是，则完成所述第一工件110和第二工件120的位置对准;若否，在保证所述第一调整孔111对准所述第一固定孔121且第二调整孔112对准所述第二固定孔122的前提下，继续调整所述第一工件110，使得所述第五特征点155对准于所述第五对应点156，且使绘制有所述第十误差圆46的所述调整孔所对应的所述固定孔的轴心位于所述第十圆柱461内，则完成所述第三调整孔113对准于所述第三固定孔123且所述第四调整孔114对准所述第四固定孔124。
[0100]作为本发明的第十一实施方式(未图示)，其与第十实施方式的区别为M2、M3:
步骤M2具体为:确定所述第一轴心连线和第二轴心连线的交点为第六特征点，所述第六特征点为所述第一轴心连线上的中点，且所述第六特征点为所述第二轴心连线上除中点和端点以外的任意一点。
[0101]以所述第一调整孔或所述第二调整孔中的任一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制第十一误差圆；沿所述第二轴心连线，以距离所述第六特征点较远的一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制第十二误差圆；
调整所述第一工件，使得所述第六特征点对准于所述第六特征点在所述第二工件上的对应点，且使绘制有所述第十一误差圆的所述调整孔所对应的所述固定孔的轴心位于沿所述第十一误差圆朝向所述第二工件垂直延伸形成的圆柱内，则完成所述第一调整孔对准于所述第一固定孔且所述第二调整孔对准所述第二固定孔。
[0102]继续调整所述第二工件，且使沿所述第二轴心连线，以距离所述第六特征点较远的所述调整孔的轴心所对应的所述固定孔的轴心位于沿所述第十二误差圆朝向所述第二工件垂直延伸形成的圆柱内，则完成所述第三调整孔对准于所述第三固定孔且所述第四调整孔对准所述第四固定孔。
[0103]作为本发明的第十二实施方式(未图示)，其与第十实施方式的区别为M2、M3:
确定所述第一轴心连线和第二轴心连线的交点为第七特征点，所述第七特征点为所述第一轴心连线上除中点和端点以外的任意一点，且所述第七特征点为所述第二轴心连线上除中点和端点以外的任意一点。
[0104]沿所述第一轴心连线，以距离所述第七特征点较远的一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制所述第十三误差圆。在本实施方式中，所述第十三误差圆是以所述第一调整孔的轴心为圆心，以所述R为半径绘制形成的。
[0105]沿所述第二轴心连线，以距离所述第七特征点较远的一个调整孔的轴心为圆心，并以所述R为半径绘制所述第十四误差圆。在本实施方式中，所述第十四误差圆是以所述第三调整孔的轴心为圆心，以所述R为半径绘制形成的。
[0106]通过调整所述第一工件的位置，使得所述第七特征点对准于所述第五特征点在所述第二工件上的对应点，且沿所述第一轴心连线，以距离所述第七特征点较远的所述调整孔的轴心所对应的固定孔的轴心位于以所述第十三误差圆朝向所述第二工件垂直延伸形成的圆柱内，则完成所述第一调整孔对准于所述第一固定孔且所述第二调整孔对准所述第二固定孔。
[0107]步骤M3具体为:判断所述第三调整孔是否对准所述第三固定孔且所述第四调整孔是否对准所述第四固定孔，若是，则完成所述第一工件和第二工件的位置对准;若否，在保证所述第一调整孔对准所述第一固定孔且第二调整孔对准所述第二固定孔的前提下，继续调整所述第一工件的位置，使得沿所述第二轴心连线，以距离所述第七特征点较远的所述调整孔的轴心所对应的固定孔的轴心位于沿所述第十四误差圆朝向所述第二工件垂直延伸形成的圆柱内，则完成所述第三调整孔对准于所述第三固定孔且所述第四调整孔对准所述第四固定孔。
[0108]所述多孔位工件层叠对准方法能够将所述第一工件110快速对准于所述第二工件120，避免因孔位制造误差或对准误差而导致连接件装配不进若干所述固定孔内，提高层叠装配可靠性和效率，还能够提高对准精度。
[0109]综上所述，本发明涉及将具有孔位的第一工件110和第二工件120进行位置层叠对准的方法，所述第一工件110和第二工件120上的孔位一一对应，通过将所述第一工件110上相对的第一调整孔111、第二调整孔112分别对准所述第二工件的第一固定孔121、第二固定孔122，再将相对的第三调整孔113、第四调整孔114分别对准所述第二工件120上的第三固定件123、第四固定件124，从而完成将所述第一工件110对准于所述第二工件120。
[0110]本发明还提供一种使用上述层叠对准方法的层叠对准装置100，通过抓取模块20自动将所述第一工件110抓取，由所述视觉模块30定位第一工件110上若干调整孔的位置并将位置结果传送至所述PC模块，所述PC模块通过向所述控制柜模块发送控制命令，由所述控制柜模块控制所述抓取模块20根据位置结果调整所述第一工件110，从而实现将所述第一工件110和第二工件120自动层叠对准，且能够提高对准精度，无需使用人力搬运对准，且能够降低工作强度。
[0111]所述视觉模块30包括设置有固定架31，所述固定架31包括固定所述第一照相机312的固定板311、自所述固定板311向下延伸且能相对所述固定板311伸缩的四个支撑柱313，以及设置在所述支撑柱313末端的两个平行光源314。四个所述支撑柱313能够相对所述固定板311伸缩，以使所述光源314更接近所述第一工件110，能够改善所述第一照相机312的拍摄效果，提高照片的清晰度，便于所述PC模块快速识别若干所述调整孔和若干所述固定孔，还能够避免所述抓取模块20过于靠近，防止所述抓取模块20打坏工件。
[0112]应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0113]上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种多孔位工件层叠对准方法，其特征