检测短铆钉的垂直度，以保证进入后续铆接工序的长铆钉和短铆钉的垂直度符合要求，降低出现不合格品的概率。
[0096]可选地，长铆钉输送装置51和短铆钉输送装置52均可为双头移载机构，例如双头移载机械手，从而可以根据铆钉垂直度检测装置50检测的结果，并将垂直度合格的铆钉和垂直度不合格的铆钉分别移载至不同位置。
[0097]作为可选的实施方式，如图13和图14所示，长铆钉垂直度检测装置511和短铆钉垂直度检测装置512中的每一个可以包括:可相对分离的两个检测块501以及铆钉感应器502。具体而言，两个检测块501可压紧在一起，且两个检测块501可共同限定出沿竖直方向定向的垂直度检测孔503，铆钉感应器502可设在两个检测块501中至少一个的下部以检测垂直度检测孔503内铆钉的垂直度。需要说明的是，垂直度检测孔503的孔径可根据铆钉垂直度的要求设定，以实现对铆钉垂直度的检测。
[0098]下面以长铆钉垂直度检测装置511为例描述铆钉垂直度检测装置510的工作过程。
[0099]长铆钉垂直度检测装置511在检测时，两个检测块501压紧在一起，将长铆钉从垂直度检测孔503的上方放入，在重力的作用下，长铆钉会向下运动。当长铆钉的垂直度满足垂直度要求时，长铆钉可落到垂直度检测孔503的底部，底部的铆钉感应器502感应到铆钉，则长铆钉垂直度检测装置511不动作。而当长铆钉的垂直度不满足垂直度要求时，长铆钉会卡在垂直度检测孔503的上部而无法落到垂直度检测孔503的底部，此时，底部的铆钉感应器502感应不到铆钉，长铆钉垂直度检测装置511报警，同时，两个检测块501分离，不合格的长铆钉落下后被移载至接盘上以进行再加工等处理。
[0100]可以理解的是，短铆钉垂直度检测装置512的检测过程可与上述长铆钉垂直度检测装置511的检测过程相同，故不再对其进行详细描述。
[0101 ] 进一步地，如图14所示，垂直度检测孔503的上端可具有直径由下至上逐渐增大的导向部504，即导向部504可形成为漏斗形。由此，可便于将长铆钉和短铆钉放入垂直度检测孔503进彳丁检测，从而可以提尚检测效率。
[0102]在本实用新型的一些实施例中，铆接装置35可以是铆接机，通过铆接机可对上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块上的铆钉进行铆接固定，不仅结构紧凑，性能稳定，而且方便安全，至此，转子完成装配。
[0103]为了避免铆接过程中转子的中心孔发生形变，可以在铆接装置35上安装弹性中心轴(图中未示出)，从而可以降低铆接工序过程对转子合格率的影响。
[0104]根据本实用新型的一些实施例，转子自动装配系统100还可以包括铆钉检测装置83和铆接不合格移出装置84。铆钉检测装置83可用于检测铆钉是否合格，铆接不合格移出装置84可用于将缺失铆钉的上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块移出。如图1所示，铆钉检测装置83可以安装在输送主线I上，且在输送主线I的输送方向上，铆钉检测装置83可位于铆钉输送装置5和铆接装置35之间，铆接不合格移出装置84可以安装在输送主线I上，且在输送主线I的输送方向上，铆接不合格移出装置84可位于铆钉检测装置83和铆接装置35之间。
[0105]也就是说，铆钉输送装置5将铆钉装入上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块之后，铆钉检测装置83检测铆钉是否合格，如果铆钉检测装置83检测到铆钉不合格，铆接不合格移出装置84可将缺失铆钉的上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块移出，如果铆钉检测装置83检测到铆钉合格，则装有铆钉的上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块可继续被移载至铆接装置35处。这样，可以避免对铆钉不合格的上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块进行铆接，不仅可以提高装配效率和合格率，而且可以降低返工的概率和装配成本。
[0106]根据本实用新型的一些实施例，如图1和图9所示，转子自动装配系统100还可以包括吹气清扫装置85，吹气清扫装置85可以安装在铆接装置35和品质检测装置6之间。吹气清扫装置85可用于对装配完成的转子进行吹气清扫，以清除转子上的杂质，提高后续品质检测装置6检测的准确性。例如，吹气清扫装置85可以采用6个夹爪联动，每次移动到下一个工位后，自动返回进行下一次动作。
[0107]在本实用新型的一些实施例中，如图1和图9所示，品质检测装置6可以包括:重量检测工位61、外径检测工位62和内径检测工位63，重量检测工位61用于检测装配完成后转子的重量，外径检测工位62可用于检测装配完成后转子的外直径，内径检测工位63可用于检测装配完成后转子的内直径，从而可以为后续不良品移出装置7提供准确、详细的依据，提高不良品移出装置7动作的准确性，进而保证最终产出转子的品质合格。
[0108]作为可选的实施方式，如图1和图9所示，不良品移出装置7可以包括重量不良移出工位71、外径不良移出工位72和内径不良移出工位73，其中，重量不良移出工位71可用于将重量不良的转子移出，外径不良移出工位72可用于将外直径不良的转子移出，内径不良移出工位73可用于将内直径不良的转子移出。通过设置重量不良移出工位71、外径不良移出工位72和内径不良移出工位73，可以快速方便地将品质检测装置6检测到的不良品移出，避免不良品进入后续成品储藏装置36，从而可以提高成品储藏装置36内的转子的合格率。
[0109]可选的，如图1和图9所示，重量检测工位61、外径检测工位62和内径检测工位63可在装配完成后的转子的输送方向上由前至后依次排列。由此，可以对装配完成后的转子依次进行重量检测、外径检测和内径检测工序。如图1和图9所示，重量不良移出工位71、外径不良移出工位72和内径不良移出工位73也可由前至后依次排列，从而可以使重量不良的转子、外径不良的转子和内径不良的转子依次由重量不良移出工位71、外径不良移出工位72和内径不良移出工位73移出，进而可以实现对不良品的分类，便于对不良品进行分别处理。
[0110]下面对根据本实用新型实施例的转子自动装配系统100的整体工作过程进行详细描述。
[0111]转子自动装配系统100工作时，首先下平衡块输送装置32将下平衡块移载至输送主线I上，端板输送装置33将端板输送至输送主线I上并放置在下平衡块上方。
[0112]在此过程中，转子铁芯输送装置2的机械手27在转子称重工位22、转子铁芯周向定位工位23、转子铁芯预压工位24，转子铁芯正反方向检测工位25、不良移出工位26和输送主线I之间依次循环移动，带动转子铁芯依次进行称重、定位、预压、检测、移出工作，机械手27将完好的转子铁芯输送至输送主线I上并放置在端板上方。
[0113]下平衡块、端板和转子铁芯在输送主线I的输送下，沿输送方向向后移动。
[0114]然后，磁铁输送装置31将磁铁移载至磁铁装入装置4的磁铁导向盘43，转子铁芯移动到磁铁装入装置4的下方，升降气缸41驱动支撑板42下降，转子铁芯通过铁芯定位销434实现定位，此时分气块432上的喷气孔向磁铁导向孔430内喷入空气，利用压缩空气推动磁铁，使磁铁装入转子铁芯内。磁铁压紧装置81将装入转子铁芯内的磁铁压紧在转子铁芯上，磁铁缺失检查装置82检测转子铁芯上的磁铁是否缺失，避免缺失磁铁的转子铁芯进入后续工序。
[0115]接着，上平衡块输送装置34将上平衡块移载至输送主线I上，并放置在装有磁铁的转子铁芯上方。
[0116]之后，长铆钉输送装置51将长铆钉装入上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块。在装入时，设在长铆钉输送装置51上的长铆钉垂直度检测装置511对长铆钉进行垂直度检测，将长铆钉从垂直度检测孔503的上方装入，满足垂直度要求的长铆钉从垂直度检测孔503中自动落下并移载至上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块，不满足垂直度要求的长铆钉卡在垂直度检测孔503内，长铆钉垂直度检测装置511报警，同时两个检测块501分离将不合格的上铆钉丢弃。短铆钉输送装置52将短铆钉装入，在装入的过程中，短铆钉垂直度检测装置512对短铆钉的垂直度进行检测，并将满足垂直度要求的短铆钉装入上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块。
[0117]铆钉装入之后，铆钉检测装置83进行铆钉合格检查，铆钉不合格的上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块被铆接不合格移出装置84移出，铆钉合格的上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块被输送主线I移载至铆接装置35，铆接装置35将装入上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块的铆钉铆接固定，完成转子的装配。
[0118]在输送主线I的输送下，装配后的转子移至吹气清扫装置85处，吹气清扫装置85对完成铆接工序的转子进行吹气清扫。然后，转子移载至参数品质检测装置6处。
[0119]最后，在品质检测装置6处，重量检测工位61、外径检测工位62和内径检测工位63依次对完成装配的转子进行重量、外径和内径的检测。经检测后，重量不良的转子由重量不良移出工位71移出，外径不良的转子由外径不良移出工位72移出，内径不良的转子由内径不良移出工位73移出，实现不良品的分类，而各项参数检测均合格的转子成品进入成品储藏装置36储存。
[0120]根据本实用新型是实施例的转子自动