1.一种基于PLC的自动对靶变量喷雾系统，其特征在于，包括上位机(1)、监控模块(2)、病虫害诊断模块(3)、PLC控制模块(4)、数据采集模块(5)、行走机构(6)、升降机构(7)以及喷雾机构(8)，其中，所述病虫害诊断模块(3)将获取的病虫害信息传送至所述上位机(1)，所述上位机(1)根据当前视觉场内作物的有无来确定是否喷雾，所述上位机(1)根据当前视觉场内作物的高度、面积以及作物受病害感染的程度，确定喷雾量的多少，并控制所述PLC控制模块(4)完成喷雾，所述PLC控制模块(4)根据所述上位机(1)的指令控制所述行走机构(6)行走至病虫害位置，控制所述升降机构(7)调节喷头的高度，并结合模糊PID控制算法控制喷雾机构(8)进行喷雾，所述病虫害诊断模块(3)为含图像采集卡的CCD照相机，所述行走机构(6)为履带式喷雾小车，所述升降机构(7)为伺服电缸，所述喷雾机构(8)包括在药箱(801)与喷头(814)之间依次相连的第一过滤器(802)、喷雾水泵(803)、蓄能器(804)、排气阀(805)、第二过滤器(806)、电磁阀(807)、压力传感器(808)、第三过滤器(809)、涡轮流量计(810)，以及并联的N个喷雾支路，每个喷雾支路均包括第四过滤器(811)、步进电机(812)以及球阀(813)依次连接，在所述电磁阀 (807) 上还并联有手动控制阀(815)，用以手动操作模式和自动操作模式之间的切换，在蓄能器(804)与药箱(801)的回路上设有安全阀(816)，在喷雾过程中所述PLC控制模块(4)通过控制伺服电缸的伸缩来调节喷头(814)的高度，通过控制步进电机(812)带动球阀(813)来控制喷雾的流量。
2.根据权利要求1所述的基于PLC的自动对靶变量喷雾系统，其特征在于，所述数据采集模块(5)包括移动启停标志传感器(501)、喷杆限/复位传感器(502)、直线移动限/复位传感器(503)以及液位传感器(504)。
3.根据权利要求1所述的基于PLC的自动对靶变量喷雾系统，其特征在于，所述履带式喷雾小车的行走装置包括导向轮(601)、支重轮(602)、驱动轮(603)及履带(604)，其中，所述导向轮(601)安装在所述履带(604)的前部用以指导所述履带(604)行驶方向，若干个所述支重轮(602)安装在所述履带(604)的中部用以支撑所述喷雾小车重量和规正所述履带(604)，所述驱动轮(603)安装在所述履带(604)的后部用以驱动整个履带(604)行走，所述履带(604)套在所述导向轮(601)、支重轮(602)及驱动轮(603)的外侧，所述履带(604)包括履带板(604a)和履带销(604b)，所述履带销(604b)将各履带板(604a)连接起来构成履带链环。
4.根据权利要求1所述的基于PLC的自动对靶变量喷雾系统，其特征在于，所述伺服电缸的调节分为伸长和收缩，最大伸长高度为3m，伸长速度为0.2m/s，所述PLC控制模块(4)通过控制伺服电机的启动时间来调整所述伺服电缸的伸长或收缩，所述伺服电缸的伸长分为粗调8s、微调4s和微调3s，所述伺服电缸的收缩为15s。