一种园林树木移栽机器人的制作方法

本发明涉及园林树木移栽技术领域，特别涉及一种园林树木移栽机器人。

背景技术：

如今城市绿化越来越受到人们的关注，对于树木移栽的需求也逐渐增大，因此需要投入更多的人力物力去移栽园林树木来增加绿化，但是人工移栽效率较低，需要的人力比较多，一些树木移栽的装置，如申请号201510821463.9公布了一种《一种树木移栽装置》，包括：承载平台，用于承载各功能部件；万向轮设置在承载平台之底侧，并通过电机驱动；手推部，设置在承载平台上，并在一侧端部间隔设置手柄和操作面板之安装平台；这个装置的作用每次移栽只能单棵新型，效率也比较低，所以需要一种新型的园林树木移栽机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种园林树木移栽机器人，其通过前驱结构和后驱结构驱动机器进行方位运动，前端的挖坑结构在需要移栽的位置挖坑，两个机械爪及两个电缸协调工作，将储树筐内的树取出放置在已挖好的坑内，刮板将坑边的土刮平填实，实现自主移栽树木的功能，效率较高。

本发明所使用的技术方案是：一种园林树木移栽机器人，包括平台、两个前驱结构、两个后驱结构、摄像头组、挖坑装置、八个连接角件、四根固定架、两个电机座、六个储树筐、四个转盘、六个第一伺服电机、两个第二伺服电机、六根转轴、第一固定杆、第三伺服电机、第一电缸、第二固定杆、第四伺服电机、第二电缸、前固定盘、十二个第五电缸、后固定盘、机械爪固定架、机械爪、四个第六电缸、第一伸缩套、第五伺服电机、刮板、第七电缸、第一伸缩杆、滑轨、齿条、齿轮、第六伺服电机，其特征在于：所述的平台的前端安装有两个前驱结构，两个前驱结构的前车架的上端部与平台固定连接，第七伺服电机安装在前车架下端部的内侧，其轴通过转轴与前轮连接；所述的两个后驱结构安装在平台后端部，其中所述的横车架的后端部安装在平台上，另一端与后车架连接，其连接处安装有一个第九伺服电机，所述的第八伺服电机安装在后车架的下端部内侧，其轴通过转轴与后轮连接，驱动后轮转动；在平台上两个后驱结构靠后的位置，设置有两个第一伸缩套，所述的两个第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，所述的第七电缸的一端部安装在第一伸缩套上，另一端部安装在第一伸缩杆上，第一电缸的伸缩驱动第一伸缩杆运动；所述的第五伺服电机安装在第一伸缩杆的下端部，其轴通过转轴与刮板连接，驱动刮板转动；所述的四个固定架分别安装在平台的四角位置，每个固定架通过两个连接角件与平台固定连接，在每个固定架的上端部各安装有一个转盘，其连接处安装有一个第二伺服电机，驱动转盘转动，两个转盘之间安装有三根转轴，每个转轴上安装有一个储树筐，转盘上还设置有三个第一伺服电机，其轴与转轴连接，驱动转轴及储树筐转动；平台中间位置设置有两条横向的齿条，每个齿条的左右两侧分别设置有一个滑轨，所述的两个电机座安装在滑轨上，所述的第六伺服电机安装在电机座上，其轴上安装有一个齿轮，齿轮与齿条啮合安装，第六伺服电机的转动驱动电机座在齿条上运动；所述的第一固定杆的下端部与靠后的电机座固定连接，上端部与第一电缸的下端部铰接，其铰接处安装有一个第三伺服电机；所述的第二固定杆安装在靠前位置的电机座上，上端部与第二电缸铰接，其铰接处安装有一个第四伺服电机，其轴与第二固定杆连接；第一电缸和第二电缸的顶端分别设置有一个前固定盘，前固定盘的上端有一个后固定盘，在两个固定盘之间设置有六个第五电缸；所述的 机械爪固定架安装在后固定盘 上，所述的两个机械爪的下端铰接在机械爪固定架中间设置的铰支座上，所述的两个第六电缸的上端部分别铰接在机械爪的两侧，下端部与机械爪固定架两侧设置的铰支座铰接，第六电缸的伸缩驱动机械爪的开合；所述的挖坑装置安装在平台的前端。

进一步的，所述的挖坑装置包括铲子、连杆、第七电缸、螺旋钻头、第二伸缩套、第二伸缩杆、第十伺服电机、前臂、横臂、第八电缸、第三伸缩套、第三伸缩杆，其特征在于：所述的第三伸缩套的后端部安装在平台的前端位置，其上方设置有一个摄像头组；所述的两个第三伸缩杆分别安装在两个第三伸缩套内，第八电缸的后端部安装在第三伸缩套上，前端部安装在第三伸缩杆上，第八电缸的伸缩驱动第三伸缩杆的伸缩；所述的两个前臂的后端部分别与两个第三伸缩杆的前端部铰接，其铰接处设置有一个第十伺服电机；在两个前臂之间设置有一个横臂，所述的第七电缸的后端部与横臂上设置的铰支座铰接；所述的铲子通过两个铰支座分别与前臂的前端铰接，所述的连杆的前端与铲子中间设置的铰支座铰接，后端与第七电缸的前端铰接；所述的两个第二伸缩套安装在平台的最前端，所述的两个第二伸缩杆分别安装在两个第二伸缩套内，第九电缸的上端部安装在第二伸缩套505上，下端部安装在第二伸缩杆上；所述的螺旋钻头安装在两个第二伸缩杆前端之间。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1．本发明通过前端挖坑结构和后端刮板实现自主的挖坑和埋坑的工作，减少人工资源。

2．通过储树筐的结构可以实现对多棵树木进行移栽工作，从而增加工作效率。

附图说明

图1、2为本发明的组装完成后的结构示意图。

图3为前驱结构的局部示意图。

图4为后驱结构的局部示意图。

图5为第一电缸和第二电缸的局部示意图。

图6为齿轮和齿条的局部示意图。

图7为刮板的局部示意图。

图8为储树筐的局部示意图。

图9为机械爪的局部示意图。

图10为挖坑结构的局部示意图。

附图标号：1-平台；2-前驱结构；3-后驱结构；4-摄像头组；5-挖坑装置；6-连接角件；7-固定架；8-电机座；9-储树筐；10-转盘；11-第一伺服电机；12-第二伺服电机；13-转轴；14-第一固定杆；15-第三伺服电机；16-第一电缸；17-第二固定杆；18-第四伺服电机；19-第二电缸；20-前固定盘；21-第五电缸；22-后固定盘；23-机械爪固定架；24-机械爪；25-第六电缸；26-第一伸缩套；27-第五伺服电机；28-刮板；29-第七电缸；30-第一伸缩杆；31-滑轨；32-齿条；33齿轮；34-第六伺服电机；201-前轮；202-第七伺服电机；203-前车架； 301-后轮；302-第八伺服电机；303-后车架；304-第九伺服电机；305-横车架；501-铲子；502-连杆；503-第七电缸；504-螺旋钻头；505-第二伸缩套；506-第二伸缩杆；507-第十伺服电机；508-前臂；509-横臂；510-第八电缸；511-第三伸缩套；512-第三伸缩杆；513-第九电缸。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种园林树木移栽机器人，包括平台1、两个前驱结构2、两个后驱结构3、摄像头组4、挖坑装置5、八个连接角件6、四根固定架7、两个电机座8、六个储树筐9、四个转盘10、六个第一伺服电机11、两个第二伺服电机12、六根转轴13、第一固定杆14、第三伺服电机15、第一电缸16、第二固定杆17、第四伺服电机18、第二电缸19、前固定盘20、十二个第五电缸21、后固定盘22、机械爪固定架23、机械爪24、四个第六电缸25、第一伸缩套26、第五伺服电机27、刮板28、第七电缸29、第一伸缩杆30、滑轨31、齿条32、齿轮33、第六伺服电机34，其特征在于：所述的平台1的前端安装有两个前驱结构2，两个前驱结构2的前车架203的上端部与平台1固定连接，第七伺服电机安装在前车架203下端部的内侧，其轴通过转轴与前轮201连接；所述的两个后驱结构3安装在平台1后端部，其中所述的横车架305的后端部安装在平台1上，另一端与后车架303连接，其连接处安装有一个第九伺服电机304，所述的第八伺服电机302安装在后车架303的下端部内侧，其轴通过转轴与后轮301连接，驱动后轮301转动；在平台1上两个后驱结构3靠后的位置，设置有两个第一伸缩套26，所述的两个第一伸缩杆30安装在第一伸缩套26内，所述的第七电缸29的一端部安装在第一伸缩套26上，另一端部安装在第一伸缩杆30上，第一电缸29的伸缩驱动第一伸缩杆30运动；所述的第五伺服电机27安装在第一伸缩杆29的下端部，其轴通过转轴与刮板28连接，驱动刮板28转动；所述的四个固定架7分别安装在平台1的四角位置，每个固定架7通过两个连接角件6与平台1固定连接，在每个固定架7的上端部各安装有一个转盘10，其连接处安装有一个第二伺服电机12，驱动转盘10转动，两个转盘10之间安装有三根转轴13，每个转轴上13安装有一个储树筐9，转盘10上还设置有三个第一伺服电机11，其轴与转轴13连接，驱动转轴13及储树筐9转动；平台1中间位置设置有两条横向的齿条32，每个齿条32的左右两侧分别设置有一个滑轨31，所述的两个电机座8安装在滑轨31上，所述的第六伺服电机34安装在电机座8上，其轴上安装有一个齿轮33，齿轮33与齿条32啮合安装，第六伺服电机34的转动驱动电机座8在齿条33上运动；所述的第一固定杆14的下端部与靠后的电机座8固定连接，上端部与第一电缸16的下端部铰接，其铰接处安装有一个第三伺服电机15；所述的第二固定杆17安装在靠前位置的电机座8上，上端部与第二电缸19铰接，其铰接处安装有一个第四伺服电机18，其轴与第二固定杆17连接；第一电缸16和第二电缸17的顶端分别设置有一个前固定盘20，前固定盘20的上端有一个后固定盘22，在两个固定盘之间设置有六个第五电缸21；所述的 机械爪固定架23安装在后固定盘 22上，所述的两个机械爪24的下端铰接在机械爪固定架23中间设置的铰支座上，所述的两个第六电缸25的上端部分别铰接在机械爪24的两侧，下端部与机械爪固定架23两侧设置的铰支座铰接，第六电缸25的伸缩驱动机械爪24的开合；所述的挖坑装置5安装在平台1的前端。

进一步的，所述的挖坑装置5包括铲子501、连杆502、第七电缸503、螺旋钻头504、第二伸缩套505、第二伸缩杆506、第十伺服电机507、前臂508、横臂509、第八电缸510、第三伸缩套511、第三伸缩杆512，其特征在于：所述的第三伸缩套511的后端部安装在平台1的前端位置，其上方设置有一个摄像头组4；所述的两个第三伸缩杆512分别安装在两个第三伸缩套511内，第八电缸510的后端部安装在第三伸缩套上，前端部安装在第三伸缩杆512上，第八电缸510的伸缩驱动第三伸缩杆512的伸缩；所述的两个前臂508的后端部分别与两个第三伸缩杆512的前端部铰接，其铰接处设置有一个第十伺服电机507；在两个前臂508之间设置有一个横臂509，所述的第七电缸503的后端部与横臂509上设置的铰支座铰接；所述的铲子501通过两个铰支座分别与前臂508的前端铰接，所述的连杆502的前端与铲子501中间设置的铰支座铰接，后端与第七电缸503的前端铰接；所述的两个第二伸缩套505安装在平台1的最前端，所述的两个第二伸缩杆506分别安装在两个第二伸缩套505内，第九电缸513的上端部安装在第二伸缩套505上，下端部安装在第二伸缩杆506上；所述的螺旋钻头504安装在两个第二伸缩杆506前端之间。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时通过前驱结构2和后驱结构3驱动机器人进行方位的移动，两个第八电缸510驱动两个第三伸缩杆512控制铲子501与平台1的距离，第十伺服电机507驱动两个前臂508转动，调节铲子501的角度，两个第九电缸513驱动两个第二伸缩杆506运动，使螺旋钻头504上下移动，螺旋钻头504向下转动，将土松动，第七电缸503驱动连杆502从而驱动铲子501改变角度，将地上的土挖走放在边上；两个第二伺服电机12驱动转盘10转动，同时第一伺服电机控制储树筐9转动到机械爪24附近位置，使储树筐9始终保持水平状态，两个第六伺服电机34分别驱动两个电机座8上的结构左右移动，使机械爪24可以到达储树筐9的位置；六个第五电缸21构成并联结构，通过六个第五电缸21联动控制机械爪24的方向；两个第六电缸25的伸缩控制机械爪24的开合，使机械爪24抓住树木树干位置，然后第四伺服电机18和第三伺服电机15分别驱动第二电缸19和第一电缸16由竖直状态向水平状态转变，同时第一电缸16伸长从而使树木由水平状态变为竖直状态，从而放进树坑内，然后后端设置的两个第七电缸29驱动第一伸缩杆30向下运动，使刮板28到达地面位置，同时第五伺服电机27转动，驱动刮板28转动将树坑旁的土刮平填实。