本发明属于农业中自动化移栽领域，具体涉及一种小型钵苗自动移栽机电动底盘。
背景技术：
设施农业是衡量一个国家农业现代化程度的重要标志之一，目前我国已成为设施农业生产大国，面积和产量稳居世界第一。在设施中种植蔬菜，可以大大的缩短蔬菜的生长周期，且能使蔬菜的存活率大大提高。在设施农业中使用移栽机能够保证移栽深浅一致、间距均匀，从而有利于作物成活和生长，促进高产。
中小型设施农业存在整体尺寸有限制的问题，所以现有的移栽机大都很难在其使用，所以必须小型化，小型移栽机的整体尺寸设计的关键就在于底盘大小的设计。
当前移栽机底盘多以柴油机底盘为主或加以改进，受传动系统限制，传动效率低，整机质量过大且结构复杂，石油能源日益昂贵，并且容易造成环境污染。且现有钵苗自动移栽机电动底盘不能根据地面情况随时调节离地高度，不能满足不同垄高的需求。
技术实现要素：
本发明的目的是针对上述问题提供一种小型钵苗自动移栽机电动底盘，该底盘是一种基于轮毂电机驱动，齿轮齿条配合带动转向的移栽机电动底盘。该底盘采用铝型材搭建整体机架，整机质量小，运用轮毂电机作为驱动，结构简单，易于进行速度检测和控制，以电为动力，能源易得，环保无污染。本发明前轮、后轮和开沟器都有高度调节装置，对底盘离地高度能随时调节，易于满足不同垄高的需求。
本发明的技术方案是：一种小型钵苗自动移栽机电动底盘，包括机架、前桥转向装置、前轮、开沟装置、导苗筒、覆土装置、后轮、后轮驱动装置和控制系统；
所述前轮、开沟装置、导苗筒、覆土装置和后轮分别从前往后的安装在机架上；
所述前桥转向装置安装在机架前端、且与前轮连接，控制前轮的转向；
所述后轮驱动装置安装在机架后端、且与后轮连接；
所述控制系统分别与前桥转向装置和后轮驱动装置连接。
上述方案中，所述机架包括若干铝型材制成的横梁和纵梁搭建而成。
上述方案中，所述前桥转向装置包括横拉杆、连杆、齿条、齿轮、转向电机、减速器、电机固定板和凹型连接块；
所述转向电机安装在机架上、且转轴依次与减速器、电机固定板和齿轮连接，所述齿轮与齿条啮合，所述齿条与机架滑动连接；
所述连杆的一端与齿条连接，另一端与横拉杆的一端连接，所述横拉杆的另一端与凹型连接块连接，凹型连接块与机架转动连接。
上述方案中，所述齿条与机架通过滑块和导轨滑动连接；
所述滑块与齿条连接，所述导轨与机架连接，所述滑块在导轨上滑动。
上述方案中，还包括前轮高度调节装置；所述前轮高度调节装置包括方管和前轮轴；所述前轮轴的一端与前轮连接，另一端与方管的一端连接，所述方管的另一端设有若干纵向排列的通孔；所述前桥转向装置的凹型连接块与方管的通孔连接。
上述方案中，所述开沟装置包括开沟器、开沟器固定板和开沟器连接块；
所述开沟器固定板与机架的一根横梁连接，开沟器固定板的一侧与开沟器连接块连接；所述开沟器的柄端穿过开沟器连接块，所述开沟器的柄端有若干纵向排列的通孔，开沟器连接块通过螺栓与通孔连接。
上述方案中，所述覆土装置包括覆土轮调节板、覆土轮连接板、右侧覆土轮和左侧覆土轮；
所述右侧覆土轮和左侧覆土轮分别与覆土轮连接板的一端连接；所述覆土轮连接板的另一端与覆土轮调节板的一端连接；所述覆土轮调节板的另一端设有纵向排列的通槽，所述覆土轮调节板的另一端通过通槽与机架连接；
所述左侧覆土轮与右侧覆土轮的夹角为120°。
上述方案中，所述后轮驱动装置包括后轮调节板、后轮固定板、轮毂电机和轮胎；
所述轮毂电机置于轮胎内，轮毂电机的输出轴穿过后轮固定板并与后轮调节板的一端连接；
所述后轮调节板的另一端设有纵向设置的通槽，所述通槽与机架通过螺栓连接。
上述方案中，所述机架的后端左右两侧还设有苗架；
所述苗架包括苗盘；所述苗盘可拆卸的安装在机架上。
上述方案中，所述控制系统包括plc控制器和伺服电机驱动系统；
所述前桥转向装置的转向电机和后轮驱动装置的轮毂电机分别与伺服电机驱动系统的一端连接，所述伺服电机驱动系统的另一端与plc控制器连接，所述plc控制器通过伺服电机驱动系统分别控制转向电机和轮毂电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明所述机架由铝型材搭建而成，底盘质量大大减轻，机架结构小巧，适合在中小设施农业中使用。
2.本发明使用双轮毂电机作为后轮驱动，响应速度快，易于进行速度检测和控制，且省去了常见底盘的电动机、减速器、差速器组合，大大简化了底盘结构。
3.本发明所述的前桥转向装置使用齿轮齿条啮合并在滑块导轨上运动，反应迅速，传动准确。
4.本发明用电力作为驱动，能源易得，节能环保。
5.本发明前轮、后轮和开沟器都有高度调节装置，对底盘离地高度能随时调节，易于满足不同垄高的需求。
附图说明
图1为本发明所述的移栽机电动底盘的结构示意图。
图2为本发明所述的机架的结构示意图。
图3为本发明所述的前桥转向装置的结构示意图。
图4为本发明所述的前桥转向装置的凹型固定块部分的剖视图。
图5为本发明所述的前轮高度调节装置的结构示意图。
图6为本发明所述的开沟装置的主视图。
图7为本发明所述的导苗筒和覆土装置的结构示意图。
图8为本发明所述的后轮驱动装置的结构示意图。
图9为本发明所述的苗架的结构示意图。
图中，1-机架、2-前桥转向装置、3-前轮高度调节装置、4-开沟装置、5-导苗筒、6-覆土装置；7-后轮驱动装置、8-苗架、101-纵梁、102-横梁、201-横拉杆、202-连杆、203-齿条、204-齿轮、205-转向电机、206-减速器、207-电机固定板、208-凹型连接块、209-凹型固定块、210-前桥转动轴、211-深沟球轴承、212-推力球轴承、213-滑块、214-导轨、215-螺母、301-方管、302-螺栓、303-前轮轴、304-前轮、401-开沟器、402-开沟器固定板、403-开沟器连接块、501-导苗筒、502-覆土轮调节板、503-覆土轮连接板、504-右侧覆土轮、505-左侧覆土轮、701-后轮调节板、702-后轮固定板、703-轮毂电机、704-轮胎、801-螺柱、802-苗盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。
图1所示为本发明所述小型钵苗自动移栽机电动底盘的一种实施方式，所述小型钵苗自动移栽机电动底盘包括机架1、前桥转向装置2、前轮304、前轮高度调节装置3、开沟装置4、导苗筒5、覆土装置6、后轮、后轮驱动装置7、苗架8和控制系统。所述前轮304、开沟装置4、导苗筒5、覆土装置6和后轮分别从前往后的安装在机架1上；所述前桥转向装置2安装在机架1前端、且与前轮304连接，控制前轮304的转向；所述后轮驱动装置7安装在机架1后端、且与后轮连接；所述控制系统分别与前桥转向装置2和后轮驱动装置7连接。
如图2所示，所述机架1包括纵梁101和横梁102。所述机架1由若干铝型材制成的横梁102和纵梁101搭建而成。
如图3所示，所述前桥转向装置2包括横拉杆201、连杆202、齿条203、齿轮204、转向电机205、减速器206、电机固定板207、凹型连接块208、凹型固定块209、前桥转动轴210、轴承211、螺母212、滑块213和导轨214。
所述转向电机205与减速器206通过螺栓连接固定在电机固定板207上；所述电机固定板207通过螺栓连接固定在机架1上；所述齿轮204通过键连接固定在减速器206伸出轴上且与齿条203啮合；所述齿条203与滑块213上端焊接在一起，随着滑块213一起运动；所述滑块213能在导轨214上滑动；所述导轨214通过螺栓连接固定在机架1上；所述连杆202的一端通过螺栓连接固定在齿条203上，另一端通过螺栓连接固定在横拉杆201的一端上；所述横拉杆201的另一端通过螺钉连接固定在凹型连接块209上；所述凹型固定块209通过螺栓连接固定在机架1上；
如图4所示，所述前桥转动轴210的一端从上往下依次通过凹型连接块208一端内的深沟球轴承211、推力球轴承212、凹型固定块209、推力球轴承212、凹型连接块208另一端内的深沟球轴承211和螺母215，将深沟球轴承211内圈固定在凹型连接块208上，使凹型连接块208能绕前桥转动轴210转动。
所述转动电机205启动带动齿轮204转动，进而带动齿条203滑块213在导轨214上移动，齿条204上固定有连杆202，连杆202拉动横拉杆201，进而带动凹型连接块208绕着前桥转动轴210转动。
如图5所示，所述高度调节装置3固定在前桥转向装置2上。所述前轮高度调节装置3包括方管301、螺栓302和前轮轴303；所述前轮轴303的一端与前轮304连接，另一端通过螺纹连接固定在方管301的一端；所述方管301的另一端设有若干纵向排列的通孔；所述前桥转向装置2的凹型连接块208与方管301的通孔通过螺栓302连接。通过使用方管301上端不同的通孔与螺栓302的配合实现前轮304对于机架1的高度调节。所述前轮高度调节装置3有2个，分别位于机架1两侧。
如图6所示，所述开沟装置4包括开沟器401、开沟器固定板402和开沟器连接块403；所述开沟器固定板402通过螺栓连接将机架1的一根横梁102夹在中间实现固定，开沟器固定板402的一侧与开沟器连接块403焊接连接；所述开沟器401的柄端穿过开沟器连接块403，所述开沟器401的柄端有若干纵向排列的通孔，开沟器连接块403通过螺栓与通孔连接，选择不同的通孔并通过螺栓连接与开沟器连接块403固定可实现开沟器401的高度调节。
如图7所示，所述导苗筒501的两面分别通过螺栓连接固定在机架1上；所述覆土装置6包括覆土轮调节板502、覆土轮连接板503、右侧覆土轮504和左侧覆土轮505；
所述右侧覆土轮504和左侧覆土轮505分别通过螺栓与覆土轮连接板503的一端连接；所述覆土轮连接板503有两个孔的另一端与覆土轮调节板502的一端连接；所述覆土轮调节板502的另一端设有纵向排列的通槽，所述覆土轮调节板502的另一端通过螺栓和通孔与机架1连接；所述左侧覆土轮505与右侧覆土轮504的夹角为120°。所述覆土轮调节板502可以通过螺栓在通槽内的不同位置与机架1固定，实现覆土装置6相对于机架1的高度调节。
如图8所示，所述后轮驱动装置7包括后轮调节板701、后轮固定板702、轮毂电机703、轮胎704；所述轮毂电机703置于轮胎704内，轮毂电机703的输出轴穿过后轮固定板702并通过螺栓与后轮调节板701的一端连接；所述后轮调节板701的另一端设有纵向设置的通槽，所述通槽与机架1通过螺栓连接。所述螺栓在后轮调节板701的槽内移动并与机架1固定可以实现后轮对于机架1的高度调节。所述后轮驱动装置7有2个，分别位于机架1两侧。
如图9所示，所述苗架8包括螺柱801和苗盘802；所述苗盘802通过螺柱801固定在机架1上；所示苗架8有两个，分别位于机架1的左右两侧；所述苗盘802有4个，两个一组上下布置的分别安装在机架1后端的两侧。
本发明的工作原理：
通过启动前桥转向装置2中的转动电机205，带动齿轮204正反转，齿轮204与齿条203相啮合，齿条203与滑块213焊接在一起，齿轮204会带动齿条203与滑块213在导轨214上左右直线移动，齿条203左右两端上固定有连杆202，齿条203的直线移动会带动连杆202拉动横拉杆201，进而带动凹型连接块208绕着前桥转动轴210转动，凹型连接块208上固定有前轮高度调节装置3，即启动转向电机205，会带动两前轮304实现左右转动。
通过启动后轮驱动装置7中的轮毂电机703，会带动整个电动底盘移动。
所述控制系统包括plc控制器和伺服电机驱动系统；所述前桥转向装置2的转向电机205和后轮驱动装置7的轮毂电机703分别与伺服电机驱动系统的一端连接，所述伺服电机驱动系统的另一端与plc控制器连接，所述plc控制器通过伺服电机驱动系统分别控制转向电机205和轮毂电机703。所述控制系统控制轮毂电机703转动进而带动整个底盘的移动；所述控制系统控制转向电机205转动进而带动前轮完成转向。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。