一种食用菌智能采摘设备的制作方法

本实用新型涉及智能采摘装置领域，尤其涉及一种食用菌智能采摘设备。

背景技术：

食用菌是指子实体硕大、可供食用的蕈菌(大型真菌)，通称为蘑菇，中国已知的食用菌有350多种，其中多属担子菌亚门；常见的食用菌有：香菇、草菇、蘑菇、木耳、银耳、猴头、竹荪、松口蘑(松茸)、口蘑、红菇、灵芝、虫草、松露、白灵菇和牛肝菌等。

由于食用菌味道鲜美，营养价值高，所以人类开始使用大棚养殖技术来人工种植食用菌；目前食用菌的采摘一般为人工采摘，这种采摘方式比较耗费人力，且采摘时需要蹲下操作，比较劳累，所以需要设计一种智能采摘设备。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种食用菌智能采摘设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种食用菌智能采摘设备，包括车载体，所述车载体下端设置有多个行进轮，所述车载体上端中部设置有机械臂底座，所述机械臂底座上固定连接有一号驱动电机，所述机械臂底座上端转动连接有一号机械臂，所述一号机械臂上固定连接有二号驱动电机，所述一号机械臂远离机械臂底座一端转动连接有二号机械臂，所述二号机械臂上固定连接有三号驱动电机，所述二号机械臂远离一号机械臂的一端设置有采摘装置，所述采摘装置一侧固定设置有多角度转向装置，所述二号机械臂与多角度转向装置转动连接，所述采摘装置侧端靠上部固定设置有夹紧装置，所述夹紧装置上设置有两个对称的铰链，所述夹紧装置通过两个铰链转动连接有夹手，所述夹手下端设置有切割装置连接在采摘装置上，所述切割装置下端设置有第一摄像头，所述车载体上端靠后侧固定设置有控制器和收纳箱，所述车载体上端靠前侧固定设置有第二摄像头。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述控制器与一号驱动电机、二号驱动电机、三号驱动电机、采摘装置、第一摄像头、第二摄像头电连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述行进轮设置有四个，且行进轮受控制器控制。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述切割装置包括一号切割刀和二号切割刀，两者直接受采摘装置控制。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述控制器外壳上设置有显示屏和操作面板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述收纳箱内端设置有一层泡沫保护层。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提出了一种食用菌智能采摘设备，该设备中设置有采摘装置，采摘装置包括夹持装置和切割装置，夹持装置在采摘食用菌时将菌类夹持住，然后切割装置将菌类下端剪断；采摘装置通过多个机械臂与车载体连接，在车载体上设置有收纳箱，可以装载切割后的菌类，车载体上设置有控制器，在车载体前端和采摘装置上都设置有摄像头，摄像头捕捉到的画面传达到控制器中，控制器智能调节整个设备做出反应；整个设备实现了智能化自动操作，无需人力干涉就可以将食用菌采摘完全，节省了大量的人力。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种食用菌智能采摘设备的正视图；

图2为本实用新型提出的一种食用菌智能采摘设备的俯视图；

图3为本实用新型提出的一种食用菌智能采摘设备图1中a处的放大示意图；

图4为本实用新型提出的一种食用菌智能采摘设备的切割装置示意图。

图例说明：

1、车载体；2、行进轮；3、机械臂底座；4、一号驱动电机；5、一号机械臂；6、二号驱动电机；7、二号机械臂；8、三号驱动电机；9、采摘装置；10、多角度转向装置；11、夹紧装置；12、铰链；13、夹手；14、切割装置；141、一号切割刀；142、二号切割刀；15、第一摄像头；16、控制器；17、收纳箱；18、第二摄像头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种食用菌智能采摘设备，包括车载体1，车载体1下端设置有多个行进轮2，车载体1上端中部设置有机械臂底座3，机械臂底座3上固定连接有一号驱动电机4，机械臂底座3上端转动连接有一号机械臂5，一号机械臂5可以在机械臂底座3上做水平方向转动，一号机械臂5上固定连接有二号驱动电机6，一号机械臂5远离机械臂底座3一端转动连接有二号机械臂7，二号机械臂7可以在一号机械臂5上做竖直方向转动，二号机械臂7上固定连接有三号驱动电机8，二号机械臂7远离一号机械臂5的一端设置有采摘装置9，采摘装置9一侧固定设置有多角度转向装置10，二号机械臂7与多角度转向装置10转动连接，采摘装置9侧端靠上部固定设置有夹紧装置11，用于固定夹持待采摘的食用菌，夹紧装置11上设置有两个对称的铰链12，夹紧装置11通过两个铰链12转动连接有夹手13，夹手13下端设置有切割装置14连接在采摘装置9上，切割装置14下端设置有第一摄像头15，车载体1上端靠后侧固定设置有控制器16和收纳箱17，车载体1上端靠前侧固定设置有第二摄像头18。

控制器16与一号驱动电机4、二号驱动电机6、三号驱动电机8、采摘装置9、第一摄像头15、第二摄像头18电连接，行进轮2设置有四个，且行进轮2受控制器16控制，切割装置14包括一号切割刀141和二号切割刀142，两者直接受采摘装置9控制，控制器16外壳上设置有显示屏和操作面板，收纳箱17内端设置有一层泡沫保护层，防止食用菌被放入收纳箱17内时产生破损。

工作原理：设备工作时，控制器16控制行进轮2在养殖大棚内移动，第二摄像头18收集信息然后传到控制器16，控制器16根据信息对行进路线做出改变，第一摄像头15采集食用菌信息，控制器16根据信息控制一号驱动电机4、二号驱动电机6、三号驱动电机8和多角度转向装置10做出相应行动，即使得机械臂底座3、一号机械臂5、二号机械臂7做出相应变化，使采摘装置9移动至食用菌前，夹手13将食用菌夹紧，切割装置14将食用菌下端剪断，然后控制器16控制夹手13移动至收纳箱17上端，夹手13松开，食用菌掉落，设备继续运行。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。