一种果园自动避障除草机的制作方法

本发明涉及医用灌肠器的技术领域，具体而言，涉及一种果园自动避障除草机。

背景技术：

果园除草对于种植户来说是一个比较“头疼”的问题，果园杂草太多会与果树争夺土壤养分，从而影响水果的生长发育。

现有技术中，大部分种植户会选择喷施除草剂，但会出现两种情况，一是除草效果不好，二是怕对果树有药害；还有一部分种植户人工除草，这个办法安全有效，但是费时费力，针对种植面积小的果园可以，如果果园面积大，除草的效果很难得到保证。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种果园自动避障除草机，以解决现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种果园自动避障除草机，包括：框架组件，框架组价包括支撑架和壳体，壳体俯视为等边三角形外形，支撑架整体俯视为等边三角形，壳体安装在支撑架上；行走组件，行走组件数量为三个，三个行走组件依次安装在壳体的等边三角形的三个角上；感知组件，感知组件包括距离感知模块和陀螺仪模块，距离感知模块安装在壳体的侧面，陀螺仪模块安装在壳体的内部；切刀组件，切刀组件包括滚刀装置和旋转刀装置，旋转刀装置安装在壳体的中间位置，旋转刀装置的刀具旋转轴心与地面垂直，滚刀装置设置在靠近壳体三边的位置，滚刀装置的刀具旋转轴心与地面平行；药物喷洒组件，药物喷洒组件设置在壳体上；控制组件，控制组件包括电源模块、无线发射器、无线接收器、控制板和遥控器，控制板与无线接收器、行走组件、感知组件、切刀组件和药物喷洒组件电连接，遥控器通过无线发射器与无线接收器无线信号连接，电源模块提供电源。

进一步地，距离感知模块数量为大于等于三个，壳体的等边三角形的三边侧面设置有至少一个距离感知模块。

进一步地，感知组件包括防护板，防护板设置在壳体的三边侧面，并且位于距离感知模块的上侧。

进一步地，陀螺仪模块包括第一陀螺仪、第二陀螺仪和第三陀螺仪，三个陀螺仪放置后形成等边三角形，三个陀螺仪各自的正方向朝向壳体等边三角形的每一个角。

进一步地，壳体包括上壳体、下壳体、第一侧板、第二侧板和第三侧板，上壳体和下壳体安装在支撑架的上下两侧，第一侧板、第二侧板和第三侧板安装在支撑架侧边。

进一步地，第一侧板、第二侧板和第三侧板上都设置有防撞条，防撞条沿侧板横向布置。

进一步地，行走组件包括竖直电机、双输出轴电机和行走轮，竖直电机的安装在壳体上，竖直电机的输出端与双输出轴电机相连，双输出轴电机的两个输出端分别与行走轮相连，竖直电机驱动双输出轴电机水平旋转，双输出轴电机的旋转轴心与竖直电机的旋转轴心垂直。

进一步地，滚刀装置包括第一驱动电机和条形滚刀，第一驱动电机设置在壳体上，第一驱动电机驱动条形滚刀旋转，条形滚刀的刀刃包括第一刀刃和第二刀刃，第一刀刃与旋转中心相连，第二刀刃与第一刀刃垂直连接，条形滚刀的刀刃沿旋转轴圆周阵列分布。

进一步地，旋转刀装置包括第二驱动电机和圆盘形旋转刀，第二驱动电机与壳体相连，第二驱动电机驱动圆盘形旋转刀旋转，圆盘形旋转刀的刀刃包括第三刀刃和第四刀刃，第三刀刃沿第二驱动电机的旋转轴圆周阵列分布，第四刀刃与第三刀刃的末端垂直连接。

进一步地，药物喷洒组件包括储药盒、压力泵和喷头，储药盒和压力泵设置在壳体的表面，喷头安装在靠近壳体等边三角形的三边位置，压力泵的第一端与储药盒相连，压力泵的第二端与喷头相连。

应用本发明的技术方案，本装置采用除草剂除草和电动除草相结合的方式其中，在使用本装置时，壳体的三个角上的行走组件实现整个装置的前进和转向。在运行的过程中，切刀组件的滚刀装置和旋转刀装置对地面杂草进行切割，并且壳体上的药物喷洒组件喷洒农药，进一步抑制杂草的生长。如果整个装置在行走的过程中遇到障碍，感知组件检测到障碍，会使用行走组件进行转向，从而避开障碍，继续进行除草任务。本装置较好的将除草剂除草和电动除草相结合。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的果园自动避障除草机的实施例的整体结构示意图；

图2示出了图1中的底面结构示意图；

图3示出了图1中内部结构示意图；

图4示出了图1中除草机的避障原理示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、框架组件；11、支撑架；12、壳体；121、上壳体；122、下壳体；123、第一侧板；124、第二侧板；125、第三侧板；126、防撞条；20、行走组件；21、竖直电机；22、双输出轴电机；23、行走轮；30、感知组件；31、距离感知模块；32、陀螺仪模块；33、防护板；40、切刀组件；41、滚刀装置；411、第一驱动电机；412、条形滚刀；42、旋转刀装置；421、第二驱动电机；422、圆盘形旋转刀；50、药物喷洒组件；51、储药盒；52、压力泵；53、喷头；61、电源模块；62、无线接收器；63、控制板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

如图1至图4所示，本实施例的果园自动避障除草机，包括：框架组件10，框架组价10包括支撑架11和壳体12，壳体12俯视为等边三角形外形，支撑架11整体俯视为等边三角形，壳体12安装在支撑架11上；行走组件20，行走组件20数量为三个，三个行走组件20依次安装在壳体12的等边三角形的三个角上；感知组件30，感知组件30包括距离感知模块31和陀螺仪模块32，距离感知模块31安装在壳体12的侧面，陀螺仪模块32安装在壳体12的内部；切刀组件40，切刀组件40包括滚刀装置41和旋转刀装置42，旋转刀装置42安装在壳体12的中间位置，旋转刀装置42的刀具旋转轴心与地面垂直，滚刀装置41设置在靠近壳体12三边的位置，滚刀装置41的刀具旋转轴心与地面平行；药物喷洒组件50，药物喷洒组件50设置在壳体12上；控制组件，控制组件包括电源模块61、无线发射器、无线接收器62、控制板63和遥控器，控制板63与无线接收器62、行走组件20、感知组件30、切刀组件40和药物喷洒组件50电连接，遥控器通过无线发射器与无线接收器62无线信号连接，电源模块61提供电源。

应用本实施例的技术方案，本装置采用除草剂除草和电动除草相结合的方式其中，在使用本装置时，壳体12的三个角上的行走组件20实现整个装置的前进和转向。在运行的过程中，切刀组件40的滚刀装置41和旋转刀装置42对地面杂草进行切割，并且壳体12上的药物喷洒组件50喷洒农药，进一步抑制杂草的生长。如果整个装置在行走的过程中遇到障碍，感知组件30检测到障碍，会使用行走组件20进行转向，从而避开障碍，继续进行除草任务。本装置较好的将除草剂除草和电动除草相结合。本实施例的技术方案有效地解决了现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，距离感知模块31数量为大于等于三个，壳体12的等边三角形的三边侧面设置有至少一个距离感知模块31。三角形的各边各设置距离感知模块31，使得三角形的三边都可以检测到障碍，从而全方位的进行避障。距离感知模块31可以采用红外传感器、超声波传感器等。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，感知组件30包括防护板33，防护板33设置在壳体12的三边侧面，并且位于距离感知模块31的上侧。防护板33的作用是为了保护传感器。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，陀螺仪模块32包括第一陀螺仪、第二陀螺仪和第三陀螺仪，三个陀螺仪放置后形成等边三角形，三个陀螺仪各自的正方向朝向壳体12等边三角形的每一个角。整体装置前进的时候，默认第一陀螺仪的方向为正方向，并且第一陀螺仪所对应的三角形的顶角为正方向，设定第一陀螺仪的工作偏差角度，可以较好的保证整个装置前进的方向，不会出现较大的偏差。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，壳体12包括上壳体121、下壳体122、第一侧板123、第二侧板124和第三侧板125，上壳体121和下壳体122安装在支撑架11的上下两侧，第一侧板123、第二侧板124和第三侧板125安装在支撑架侧边。需要说明的是，第一侧板123上的距离感知模块31检测到障碍物时，整个装置逆时针旋转，并且此时第一陀螺仪也随之逆时针旋转，当第二陀螺仪的方向摆正到第一陀螺仪的方向的时候，障碍物就会到达第一侧板123的后方，此时完成避障，并且第二陀螺仪代替第一陀螺仪的工作，此时第二陀螺仪对应的正方向变成了前进方向，由此可知当其他两边遇到障碍物时，就会对应的做出相应的避障动作，避障的原理与上述所列举的避障的原理相同。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，第一侧板123、第二侧板124和第三侧板125上都设置有防撞条126，防撞条126沿侧板横向布置。防撞条126的设置，使得整个装置在遇到障碍物时可以减缓冲击，保护整个装置。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，行走组件20包括竖直电机21、双输出轴电机22和行走轮23，竖直电机21的安装在壳体12上，竖直电机21的输出端与双输出轴电机22相连，双输出轴电机22的两个输出端分别与行走轮23相连，竖直电机21驱动双输出轴电机22水平旋转，双输出轴电机22的旋转轴心与竖直电机21的旋转轴心垂直。行走轮23的表面带有锯齿，具有较好的抓地力，以适应果园较为复杂的地面情况。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，滚刀装置41包括第一驱动电机411和条形滚刀412，第一驱动电机411设置在壳体12上，第一驱动电机411驱动条形滚刀412旋转，条形滚刀412的刀刃包括第一刀刃和第二刀刃，第一刀刃与旋转中心相连，第二刀刃与第一刀刃垂直连接，条形滚刀412的刀刃沿旋转轴圆周阵列分布。从上述结构可以较好的保证滚刀装置41切割草的效果。第二刀刃起到实际的切割作用。此外，三个滚刀装置41构成等边三角形，可以较全面的对草地进行切割。滚刀装置41的距离地面有一定距离，以防止滚刀装置41的刀刃与地面直接碰撞，从而造成损坏。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，旋转刀装置42包括第二驱动电机421和圆盘形旋转刀422，第二驱动电机421与壳体12相连，第二驱动电机421驱动圆盘形旋转刀422旋转，圆盘形旋转刀422的刀刃包括第三刀刃和第四刀刃，第三刀刃沿第二驱动电机421的旋转轴圆周阵列分布，第四刀刃与第三刀刃的末端垂直连接。旋转刀装置42的第四刀刃起到实际的切割作用，第四刀刃与地面平行能够有效的切掉滚刀装置41边角遗留的杂草。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，药物喷洒组件50包括储药盒51、压力泵52和喷头53，储药盒51和压力泵52设置在壳体12的表面，喷头53安装在靠近壳体12等边三角形的三边位置，压力泵52的第一端与储药盒51相连，压力泵52的第二端与喷头53相连。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。