一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移栽机械臂，特别是一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂。
【背景技术】
[0002]目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但是在部分发达地区，采用育苗栽植等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。移栽技术和直播相比，虽然有着费工费时的缺陷，但是其所带来的优势却前所未有。移栽可以有效的避开冬天的低温、雪霜的冻结等气候影响，大大提高幼苗的成活率。随着劳动人口的逐渐减少，人工移栽的成本较高，且劳动强度大，影响移栽的效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳移栽周期，难以保质保量。因此，研发自动化蔬菜育苗移栽机具有十分重要的意义。移栽机械臂作为移栽机的关键部件，用于实现育苗钵水平和竖直方向的位置变化，其决定着移栽作业时的运动可靠性，影响移栽的质量和效率，是满足规模化移栽作业的重要因素。目前已研制出的大部分移栽机械臂只能适用单一种类的育苗钵，通用性差，
[0003]而且运动定位误差大，运动速度难以控制，具有较差的机器性能，大大影响了移栽作业的效率和质量。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于，提供一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂。本实用新型能进行水平和竖直方向的位移运动，运动定位精准，运动速度易控制，且安装方便、结构紧凑、性能强大、通用性好，大幅提高育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入。
[0005]本实用新型的技术方案:一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂，其特征在于:包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；
[0006]所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置;所述直线模块包括固定在直线导轨固定架的右侧直线导轨和左侧直线导轨，右侧直线导轨上设有右侧直线导轨滑块，左侧直线导轨上设有左侧直线导轨滑块;所述带传动装置包括长轴左固定架和长轴右固定架，长轴左固定架和长轴右固定架上设有带传动长轴，带传动长轴中部设有带轮，带传动长轴对面设有带传动短轴，带轮和带传动短轴上设有皮带;所述动力装置包括经架板支撑杆支撑的架板支撑座，架板支撑座上设有电机架板，电机架板上设有电机固定架，电机固定架上设有步进电机，步进电机经联轴器连接有电机连接轴，电机连接轴固定在电机轴固定架上，电机连接轴连接有固定在带传动长轴端部的锥齿轮对。
[0007]前述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂中，所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件连接的左侧气缸和右侧气缸，左侧气缸和右侧气缸上设有气缸滑块，气缸滑块经气缸滑块固定架固定在滑块连接件上，气缸滑块上设有皮带固定座，皮带固定座内安装皮带，滑块连接件安装在右侧直线导轨滑块和左侧直线导轨滑块上。
[0008]前述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂中，所述辅助装置包括由前杆、后杆、左杆和右杆构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架固定在坦克链长板上的垂直坦克链和经平行坦克链固定架固定的平行坦克链，平行坦克链下方设有坦克链固定架。
[0009]前述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂中，所述带传动短轴首末端均通过螺母轴向限位。
[0010]前述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂中，所述左侧气缸和右侧气缸的下端经机械手连接架连接，机械手连接架上设有若干个螺孔。
[0011]与现有技术相比，本实用新型通过X轴直线模块、Y轴驱动机构、辅助装置有机的连在一起构成规模化移栽机械臂装置，通用性强，适宜多种蔬菜作物的移栽作业，以适应现代化农业生产。同时，本实用新型通过带传动和直线模块完成X轴方向的位置改变，通过无杆气缸完成Y轴方向的位置改变，不仅运动定位精准，运动速度易控制，且安装方便、结构紧凑、性能强大、通用性好，本实用新型大幅提高了育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入，具有十分重要的意义。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的结构示意图。
[0013]附图中的标记为:1_长轴左固定架，2-带传动长轴，3-带轮，4-皮带，5-直线导轨固定架，6-长轴右固定架，7-锥齿轮，8-电机轴固定架，9-电机连接轴，10-联轴器，11-电机架板，12-电机固定架，13-步进电机，14-架板支撑座，15-架板支撑杆，16-右杆，17-右侧直线导轨，18-左侧直线导轨，19-右侧直线导轨滑块，20-垂直坦克链；21-垂直坦克链固定架；22-坦克链长板;23-右侧无杆气缸，24-气缸连接件，25-左侧无杆气缸，26-气缸-皮带固定座；27-气缸滑块；28-气缸滑块固定架；29-滑块连接件，30-带传动短轴，31-平行坦克链，32-坦克链固定架，33-前杆，34-平行坦克链固定架，35-左侧直线导轨滑块，36-机械手连接架，37-左杆，38-后杆。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。
[0015]实施例。一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂，构成如图1所示，包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；
[0016]所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置;所述直线模块包括固定在直线导轨固定架5上的右侧直线导轨17和左侧直线导轨8，右侧直线导轨17上设有右侧直线导轨滑块19，左侧直线导轨8上设有左侧直线导轨滑块35;所述带传动装置包括长轴左固定架I和长轴右固定架6，长轴左固定架I和长轴右固定架6上设有带传动长轴2，带传动长轴2中部设有带轮3，带传动长轴2对面设有带传动短轴30，带轮3和带传动短轴30上设有皮带4;所述动力装置包括经架板支撑杆15支撑的架板支撑座14，架板支撑座14上设有电机架板11，电机架板11上设有电机固定架12，电机固定架12上设有步进电机13，步进电机13经联轴器10连接有电机连接轴9，电机连接轴9固定在电机轴固定架8上，电机连接轴9连接有固定在带传动长轴2端部的锥齿轮对7。
[0017]所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件24连接的左侧气缸25和右侧气缸23，左侧气缸25和右侧气缸23上设有气缸滑块27，气缸滑块27经气缸滑块固定架28固定在滑块连接件29上，气缸滑块27上设有皮带固定座26，皮带固定座26内安装皮带4，滑块连接件29安装在右侧直线导轨滑块19和左侧直线导轨滑块35上。
[0018]所述辅助装置包括由前杆33、后杆38、左杆37和右杆16构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架21固定在坦克链长板22上的垂直坦克链20和经平行坦克链固定架34固定的平行坦克链31，平行坦克链31下方设有坦克链固定架32。
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