?9 ]所述带传动短30轴首末端均通过螺母轴向限位。
[0020]所述左侧气缸25和右侧气缸23的下端经机械手连接架36连接，机械手连接架36上设有若干个螺孔。
[0021]本实用新型的具体操作为:所述的直线导轨固定架5将右侧直线导轨17和左侧直线导轨18的两端分别固定在前杆33和后杆38上，且两个直线导轨之间保持一定的距离，以相互平行的位置安装；右侧直线导轨17和左侧直线导轨18上均设有滑槽，用于安装右侧直线导轨滑块19和左侧直线导轨滑块35;
[0022]所述的架板支撑杆15与右杆16相连接，电机架板11通过架板支撑座14固定在架板支撑杆15上，电机固定架12将步进电机13安装在电机架板11上，步进电机13输出轴上设有联轴器10，电机轴固定架8的底面设置在电机架板11上，且电机轴固定架8安装在电机连接轴9中部位置处，两者之间设有滚动轴承。电机连接轴9 一端与联轴器10相连接，另一端与锥齿轮对7相连接。
[0023]所述的长轴左固定架I和长轴右固定架6将带传动长轴2固定在后杆33上，将带传动短轴30固定在前杆38上，带传动长轴2和带传动短轴30上均设有带轮3，皮带4安装在两个带轮上;所述的带传动长轴2—端通过螺母轴向限位，另一端与锥齿轮对7相连接;所述的带传动短轴30首末端均通过螺母轴向限位。
[0024]所述的滑块连接件29设有两个矩形孔，同时与右侧直线导轨滑块19和左侧直线导轨滑块35相连接;所述的皮带固定座26设有矩形孔槽，通过将皮带插入孔槽后压紧固定形成刚性连接，皮带固定座26安装在滑块连接件29上;所述的左侧无杆气缸25和右侧无杆气缸23各设有气缸滑块27，气缸连接件24将两无杆气缸的上端固定在一起，实现两个无杆气缸的同步运动;两个气缸滑块27安装在滑块连接件29上的两个矩形孔内，并通过气缸滑块固定架28进行固定连接；
[0025]所述的前杆33、后杆38、左杆37和右杆16的两端依次相互连接，形成矩形框安装架；所述的机械手连接架36将左侧气缸25和右侧气缸23的下端固定在一起，且在机械手连接架36上设有若干个螺孔，用于安装育苗移栽机械手。
[0026]所述的垂直坦克链20用于装夹气缸用气管和机械手部分的电气线路，一端固定在垂直坦克链固定架21上，另一端固定在机械手连接架36上;所述的垂直坦克链固定架21设置在滑块连接件29的右端;所述的坦克链长板22设置在前杆33和后杆38上，坦克链固定架32设置在块连接件29的左端，平行坦克链固定架34设置在坦克链长板22的后端，平行坦克链31的两端分别固定在坦克链固定架32和平行坦克链固定架34上;平行坦克链31同样用于装夹电气线路。
[0027]当大棚蔬菜育苗移栽机械臂开始运行时，首先开启电源，步进电机13运转，通过锥齿轮对7带动带传动长轴2的转动，由于带轮3安装在长轴2上，所以带轮3带动皮带4进行运转，通过控制步进电机13的正反转使皮带4做循环往复的前后运动，从而实现X轴方向的位置改变;然后通过控制气管的开闭来控制无杆气缸23、25的上下运动，实现Y轴方向的位置改变。
【主权项】
1.一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂，其特征在于:包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构； 所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置;所述直线模块包括固定在直线导轨固定架(5)上的右侧直线导轨(17)和左侧直线导轨(8)，右侧直线导轨(17)上设有右侧直线导轨滑块(19)，左侧直线导轨(8)上设有左侧直线导轨滑块(35);所述带传动装置包括长轴左固定架(I)和长轴右固定架(6)，长轴左固定架(I)和长轴右固定架(6)上设有带传动长轴(2)，带传动长轴(2)中部设有带轮(3)，带传动长轴(2)对面设有带传动短轴(30)，带轮(3)和带传动短轴(30)上设有皮带(4);所述动力装置包括经架板支撑杆(15)支撑的架板支撑座(14)，架板支撑座(14)上设有电机架板(11)，电机架板(11)上设有电机固定架(12)，电机固定架(12)上设有步进电机(13)，步进电机(13)经联轴器(10)连接有电机连接轴(9)，电机连接轴(9)固定在电机轴固定架(8)上，电机连接轴(9)连接有固定在带传动长轴(2)端部的锥齿轮对(7)。2.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂，其特征在于:所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件(24)连接的左侧气缸(25)和右侧气缸(23)，左侧气缸(25)和右侧气缸(23)上设有气缸滑块(27)，气缸滑块(27)经气缸滑块固定架(28)固定在滑块连接件(29)上，气缸滑块(27)上设有皮带固定座(26)，皮带固定座(26)内安装皮带(4)，滑块连接件(29)安装在右侧直线导轨滑块(19)和左侧直线导轨滑块(35)上。3.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂，其特征在于:所述辅助装置包括由前杆(33)、后杆(38)、左杆(37)和右杆(16)构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架(21)固定在坦克链长板(22)上的垂直坦克链(20)和经平行坦克链固定架(34)固定的平行坦克链(31)，平行坦克链(31)下方设有坦克链固定架(32)。4.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂，其特征在于:所述带传动短(30)轴首末端均通过螺母轴向限位。5.根据权利要求2所述的大棚蔬菜育苗移栽机械臂，其特征在于:所述左侧气缸(25)和右侧气缸(23)的下端经机械手连接架(36)连接，机械手连接架(36)上设有若干个螺孔。
【专利摘要】<b>本实用新型公开了一种大棚蔬菜育苗移栽机械臂，包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置。本实用新型通过X轴直线模块、Y轴驱动机构、辅助装置有机的连在一起构成规模化移栽机械臂装置，通用性强，适宜多种蔬菜作物的移栽作业，以适应现代化农业生产。同时，本实用新型通过带传动和直线模块完成X轴方向的位置改变，通过无杆气缸完成Y轴方向的位置改变，不仅运动定位精准，运动速度易控制，且安装方便、结构紧凑、性能强大、通用性好，本实用新型大幅提高了育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入，具有十分重要的意义。</b>
【IPC分类】A01C11/02
【公开号】CN205266207
【申请号】CN201521029105
【发明人】钱金贵, 申允德, 张成浩, 玄东吉, 戴昱侃
【申请人】温州大学, 浙江省农业科学院
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月11日