专利名称：一种提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法
技术领域：
本发明涉及医疗器械技术领域，具体说是涉及到一种提高脊柱外科手术计 算机导航系统精度的方法
背景技术：
随着人口老龄化和现代化交通的发展，脊柱疾患己经成为影响人们生活的常 见病和多发病。很多疾病包括脊柱不稳定、脊柱骨折脱位、脊柱畸形和脊柱肿瘤 等多需要手术治疗。但脊柱三维解剖结构复杂，毗邻重要的神经血管组织，很多 手术风险性大，并发症多，临床应用受到限制。计算机导航系统应用于脊柱外科， 可以实现术中精确定位，提高手术精确性，减少手术并发症，减少手术显露过程 中不必要的组织结构破坏，使手术微创化。同时，许多既往因解剖关系复杂，手 术风险大而无法常规施行的手术如颈椎椎弓根螺钉内固定技术也有了常规推广 的可能。因此，计算机导航技术可以推动脊柱外科手术技术的进步，提高脊柱疾 病患者的生活质量。
但是，目前计算机导航系统在脊柱外科的应用尚处于初步阶段，其操作方法 有待进一步完善。导航系统的生产厂家虽然提供了系统使用的说明书，但是临床 应用中并不实用，无法指导手术医生正确使用该系统。在脊柱外科手术中，不同 病变节段解剖结构不同，因此导航系统的操作也各不相同，不能正确解决这一问 题，手术医师就不能正确操作导航系统，从而导致导航系统临床精确度下降，甚 至误导医生操作，增加手术风险。正因为上述原因，导航系统在脊柱外科是否实 用，尚在学术界存在争议，影响了该技术的临床推广应用。
发明内容
本发明的目的是提供一种能实时指导医生正确操作，提高临床手术实用性和 手术精度的提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法。
为了达到发明目的，本发明采用的技术方案是 一种提高脊柱外科手术计算 机导航系统精度的方法，由计算机主机、与主机相连的摄像机、影像获取设备、
5示踪器、固定夹钳、固定钉、指点器、尖锥、开路器、导航智能器械及注册台组 成脊柱外科手术计算机导航系统，根据影像获取设备的扫描图像及数据参数输入 计算机导航系统中，将规定的手术操作流程通过画面和语音提示软件显示在计算 机显示屏上，其操作步骤如下-
导航操作在手术视野显露完成后开始进行。
A. 系统准备。
打开导航系统软件、同步软件画面显示、同步软件声音提示；输入患者信 息，进入导航操作系统，同步画面显示及语音提示；
B. 系统连接
选择手术视野显露的最上方一个棘突，去除棘突表面软组织，根据棘突 大小选择固定夹钳或固定钉，并将固定夹钳或固定钉固定于棘突之上，并且固定 方向与棘突保持一定的前倾角，同步画面显示及语音提示；
将示踪器固定连接在固定夹钳或固定钉上，固定夹角45°，打开电源，同 步画面显示及语音提示；
调整摄像机位置，位置如同步画面显示，保证摄像机显示图像在导航图像的 中心视野区，摄像机与患者手术区域之间无物体遮挡，摄像机与手术区域距离为 l一2米；同步画面显示及语音提示；
打开注册台进行工具注册，逐一注册指点器、尖锥、开路器及导航智能器械， 同步画面显示及语音提示； C.导航图像获取
根据手术类型的不同使用三种不同影像获取设备获取导航图像，包括即时三 维扫描的电动C型臂的三维导航模式、CT导航模式及虚拟透视导航模式；
其中术中即时三维导航图像获取方式是安装C型臂示踪器、打开电源、 通过数据连接线连接导航系统和C型臂系统；选择需扫描的部位，确认手术区域 位于C型臂扫描区域中心位置，手动移动C型臂，设定扫描范围，然后电动C 型臂进行旋转式三维扫描，釆集点片图像并自动重建三维图像后传输至导航系 统，同步画面显示及语音提示；
CT导航模式图像获取方式是将术前采集的CT数据传输至导航系统后， 进行无倾角连续扫描，通过显示器预览图像，检查图像的标记顺序和图像所示病人位置方向之间是否匹配，载入图像当图像被选中并按顺序排列后，将图像载 入病人记录中，根据标记顺序和手术位置的三维参考点重建图像，将图像传输至 导航系统，通过软件设计参考点和固定螺钉的植入位置及螺钉的长度和直径，同 步画面显示及语音提示；
虚拟透视导航模式图像获取方式是安装C型臂示踪器，打开电源，并通 过数据连接线连接导航系统和C型臂系统；选择需扫描的部位及病人体位方向， 进行正侧位透视确认手术区域位于C型臂扫描区域中心位置，将图像传输至导航 系统，同步画面显示及语音提示；
D. 导航图像注册
术中即时三维导航和虚拟透视导航模式无需进行手动图像注册，直接进入下 一步，同步画面显示及语音提示；
而CT导航模式的图像注册顺序为打开指点器，根据术前设计的参考点与 手术患者实际的解剖结构点进行对照，用指点器进行点照合确认，再用指点器接 触病人解剖结构表面的多点进行面照合确认；点照合和面照合确认完成后系统自 动计算本次操作可能存在的导航误差值，误差值符合规定值后，进行下一步操作， 同步画面显示及语音提示；
E. 精确性验证
术中即时三维导航模式和CT导航模式的精确性验证是，使用指点器指认患者 手术区域的解剖结构，包括棘突中点及关节突关节，判断导航图像与实际手术区 域的解剖结构是否准确吻合，如果吻合，进入下一步骤，否则重复上述导航操作， 同步画面显示及语音提示；
而虚拟透视导航模式的精确性验证是，进入系统精确性验证程序，首先获取 一副透视图像并且在可视状态下检测病人示踪器的影像能否准确覆盖校准图像 上的影像轮廓，图像轮廓吻合后，进入下一步操作，同步画面显示及语音提示；
F.手术操作
以尖锥确定螺钉的入点，通过导航系统同步画面显示及语音提示判断螺钉入 点和角度位置，以开路器在导航系统的同步画面显示及语音提示实时引导下钻 探螺钉通道，将根据导航图像获取资料再通过软件设计相应长度和直径的固定螺 钉置入患者体内，同步画面显示及语音提示。上述C步骤术中即时三维导航图像获取方式中，所述采用手动移动C臂进行 旋转式三维扫描时，C型臂自动连续旋转190。，采集100幅数字点片图像并自 动重建三维图像，图像采集过程耗时1—2min。
上述C步骤CT导航模式图像获取图像中所述无倾角联系扫描，扫描仅显示 椎体结构，采用小FOV进行扫描，扫描层厚不超过l毫米。
上述D步骤CT导航模式的图像注册顺序中，所述参考点之间相距不小于1. 5 厘米，多节段操作时应于每个手术椎体节段分别选取参考点；
上述D步骤CT导航模式的图像注册顺序中，所述点照合和面照合确认的导航 误差规定值，对于颈椎和上胸椎手术小于0.5毫米，对于下胸椎和腰骶椎手术小 于1毫米。
上述D步骤CT导航模式的图像注册顺序中，所述多点进行面照合确认，其多 点选取数量为至少35个点，照合点选取应覆盖整个椎板后方骨性结构。
本发明使用的计算机导航系统为红外线光学导航系统，用于脊柱外科手术之 中，其中计算机主机是脊柱外科导航软件安装运行的载体，软件在windows系 统下运行，用于引导医生进行手术操作的导航图像显示在其显示器上；摄像机与 主机相连，是探测采集导航智能器械所发射红外线的设备，用于识别导航智能器 械和与之相连的患者手术区域；而导航系统可以采用三种不同的图像获取方式， 包括1术中即时三维导航图像的获取设备是可以在手术中进行自动连续扫描 并重建三维图像的电动C型臂；2虚拟透视导航图像的获取设备是可以在手 术中获取两维图像的C型臂；3 CT导航术前需要在CT室提前对患者手术区 域进行CT扫描，获取薄层CT图像；固定夹钳和固定钉则固定在患者身体上，
固定夹钳和固定钉是根据根据患者棘突大小选择，棘突大的选择固定钉，棘突薄 的选择固定夹钳，并将其牢固固定在棘突之上，然后牢固连接患者示踪器，患者
示踪器和c型臂示踪器，是带有红外线发光二极管的导航手术专用器械，在使
用过程中可以实时被摄像机跟踪，用于建立患者手术区域和导航系统之间的坐标
联系，从而被识别并显示在导航系统的显示器上，引导医生进行手术操作； 手术工具中，指点器用于指点手术区域的解剖结构，在CT导航模式中用于进 行点注册和面照合；尖锥在脊柱外科螺钉内固定手术中用于在骨性结构上开槽， 去除表面坚硬的皮质骨；开路器是在脊柱外科螺钉内固定手术中，用于钻探螺钉通道。开启脊柱外科螺钉内固定手术中导航手术工具后，通过注册台注册校准上 述工具。
本发明结合各种脊柱外科导航系统的特点和临床规律，制定出规范性的操作 流程，制成具有画面提示和语音提示软件安装于导航系统中，并显示在计算机显 示屏上，可以在导航系统手术操作过程中实时指导手术医生正确操作，提高了导 航系统的可操作性和临床精度，从而提高了手术精度，画面提示和语音提示软件 操作方便，縮短了手术医生对于导航系统的适应时间，具有很强的临床实用性。
图1为本发明操作流程示意框图
具体实施例方式
下面结合附图和实施例详述本发明，一种提高脊柱外科手术计算机导航系统 精度的方法，由计算机主机、与主机相连的摄像机、影像获取设备、示踪器、固 定夹钳、固定钉、指点器、尖锥、开路器、导航智能器械及注册台组成脊柱外科 手术计算机导航系统，根据影像获取设备的扫描图像及数据参数输入计算机导航
系统中，将规定的手术操作流程通过画面和语音提示软件显示在计算机显示屏 上，其操作步骤如下
导航操作在手术视野显露完成后开始进行。 A.系统准备。
打开导航系统软件，如手术室配备可以进行术中即时三维扫描的电动C型 臂，则选择术中即时三维导航模式；如果不具备上述电动C型臂，如果是颈椎、 上胸椎或复杂畸形的腰椎手术，选择CT导航模式；如果是腰椎骶椎手术，选择 虚拟透视导航模式；同步软件画面显示并声音提示为请正确选择导航模式；
输入患者信息，进入导航操作系统，同步软件画面显示及语音提示为请准 确输入患者信息；
检査导航器械的电池电量是否充足，同步软件声音提示为请检査电池电量 是否充足；如果绿色指示灯间隔闪烁，表示电池电量充足，如果绿色指示灯持续 亮，表示电量不足，需更换电池； B.系统连接
选择手术视野显露的最上方一个棘突，去除棘突表面软组织，根据棘突大小选择固定夹钳或固定钉，棘突大选择固定钉，棘突薄则选择固定夹钳，并将 固定夹钳或固定钉固定于棘突之上，并且固定方向与棘突保持一定的前倾角，同 步软件画面显示及语音提示为请根据图示正确选择固定位置，确保牢固固定；
将患者示踪器牢固固定连接在固定夹钳或固定钉上，固定夹角45°，打开电 源，同步软件画面显示及语音提示为请将患者示踪器连接在固定夹钳或钉上， 固定夹角45。，打开电源；
调整摄像机位置，位置如同步画面显示，保证摄像机显示图像在导航图像的 中心视野区，摄像机与患者手术区域之间无物体遮挡，摄像机与手术区域距离为 1.5米；同步软件画面显示及语音提示为请调整摄像机位置，位置如同步画面 显不；
打开注册台进行工具注册，逐一注册指点器、尖锥、开路器及导航智能器械， 同步软件语音提示为请打开注册台，逐一注册导航智能器械，请保持器械头端 位于注册点中心； C.导航图像获取
根据手术类型的不同使用三种不同影像获取设备获取导航图像，包括即时三 维扫描的电动C型臂的三维导航模式、CT导航模式及虚拟透视导航模式；如手 术室配备可以进行术中即时三维扫描的电动C型臂，则选择术中即时三维导航模 式；如果不具备上述电动C型臂，如果是颈椎、上胸椎或复杂畸形的腰椎手术， 选择CT导航模式，如果是腰椎骶椎手术，选择虚拟透视导航模式。
其中术中即时三维导航图像获取方式是安装C型臂示踪器、打开电源、 通过数据连接线连接导航系统和C型臂系统，同步软件语音提示为请小心牢 固安装C型臂示踪器，打开电源，数据连接线连接导航系统和C型臂系统；
选择需扫描的部位及病人体位方向，进行正侧位透视确认手术区域位于c 型臂扫描区域中心位置，同步软件语音提示为请正确选择需扫描的部位及病人 体位方向，请进行正侧位透视确认手术区域位于C型臂扫描区域中心位置；
手动移动C臂至扫描结束位置，同步软件语音提示为请移动C臂至扫描结 束位置；手动移动C臂至扫描开始位置，同步软件语音提示为请移动C臂至扫 描开始位置；然后手动移动C臂至扫描开始位置，踩住脚踏开关开始三维扫描，C 型臂自动连续旋转190°采集100幅数字点片图像并自动重建三维图像，整个图 像采集过程耗时1至2分钟，同步软件语音提示为请踩住脚踏开关开始三维
10扫描，整个图像采集过程耗时l或2min，请耐心等待，切勿触碰C型臂；
将图像传输至导航系统，传输过程确保数据连结线路通畅，同步软件语音提
示为请耐心等待，确保传输过程数据连结线路通畅；
CT导航模式图像获取方式是将术前采集的CT数据传输至导航系统后，进
行无倾角连续扫描，扫描层厚不超过l毫米，尽量小的F0V，仅显示椎体结构，
尽量去除外围组织的干扰，同步软件语音提示为请将术前采集的CT数据传输
至导航系统；
预览图像在导航软件中点击进入"图像预览"界面，检査图像的标记顺序 和图像所示病人位置方向之间是否匹配，同步软件语音提示为请点击进入"图
像预览"界面，仔细检査图像的标记顺序和图像所示病人位置方向之间是否匹配;
载入图像当图像被选中并按顺序排列后，将图像载入病人记录中，同步软 件语音提示为请将图像载入病人记录中；
选取参考点根据其三维重建图像，在拟手术椎体后方表面结构分别选取至 少3个解剖标志清楚的参考点，待术中进行点照合；参考点选取应易于显露，参 考点表面软组织必须充分去除，参考点选取后需经主刀手术者确认，各参考点之 间相距至少1.5厘米，多节段操作时应于每个手术椎体节段分别选取参考点，同 步软件语音提示为请在拟手术椎体后方表面结构选取3个解剖标志清楚的参考 点，参考点表面软组织充分去除，参考点选取后请主刀手术者确认，各参考点之 间相距至少1. 5厘米，多节段操作时应于每个手术椎体节段分别选取参考点；
通过软件设计固定螺钉的植入位置及螺钉的长度和直径，同步软件语音提示 为请准确设计固定螺钉的植入位置及螺钉的长度和直径；
虚拟透视导航模式图像获取方式是安装C型臂示踪器，打开电源，并通 过数据连接线连接导航系统和C型臂系统，同步软件语音提示为请小心牢固安 装C型臂示踪器，打开电源，用数据连接线连接导航系统和C型臂系统；
选择需扫描的部位及病人体位方向，进行正侧位透视确认手术区域位于c 型臂扫描区域中心位置，同步软件语音提示为请选择需扫描的部位及病人体位 方向，进行正侧位透视确认手术区域位于C型臂扫描区域中心位置；
将图像传输至导航系统，传输过程确保数据连结线路通畅，同步软件语音提示为请将图像传输至导航系统，传输过程请使数据连结线路通畅； D.导航图像注册
术中即时三维导航和虚拟透视导航模式无需进行手动图像注册，直接进入下一步。
而CT导航模式的图像注册顺序为打开指点器，进入注册顺序，同步软件 语音提示为请打开指点器，进入注册步骤；
点照合根据术前设计的参考点，与手术区域患者实际的解剖结构进行对照，
用指点器进行确认，同步软件语音提示为请根据术前设计的参考点，与手术区
域患者实际的解剖结构进行对照，用指点器进行确认，请注意耐心操作，切勿急
躁；
面照合用指点器接触病人解剖结构表面至少35个点，并在完成每一点操 作时按下工具上的选择按钮，每次点按操作时必须稍作停顿，确保点按时指点器 无移动，照合点选取应覆盖整个椎板后方骨性结构，同步软件语音提示为请用 指点器接触病人解剖结构表面至少35个点，并在完成每一点操作时按下工具上 的选择按钮，每次点按操作时必须稍作停顿，确保点按时指点器无移动，请保证 照合点选取覆盖整个椎板后方骨性结构；
上述操作完成后系统自动计算本次操作可能存在的导航误差值，如果误差在 颈椎和上胸椎手术小于0. 5毫米，在下胸椎和腰骶椎手术小于1毫米，可以进行 下一步操作，否则重行进行上述注册顺序，直到符合允许的误差值，同步软件语 音提示为请确定系统误差是否满足本手术需要； E.精确性验证
术中即时三维导航模式和CT导航模式的精确性验证是，使用指点器指认患 者手术区域的解剖结构，包括棘突中点及关节突关节，判断导航图像与实际手术 区域的解剖结构是否准确吻合，如果吻合，进入下一步骤，否则重复上述导航操 作进行精确性验证，直到导航图像与解剖结构准确吻合，同步软件语音提示为 请使用指点器指认患者手术区域的解剖结构，请判断导航图像与实际手术区域解 剖结构是否准确吻合；不吻合，请重新进行导航操作步骤；
而虚拟透视导航模式的精确性验证是，进入系统精确性验证程序，首先获取 一副透视图像并且在可视状态下检测病人示踪器的影像能否准确覆盖校准图像 上的影像轮廓，图像轮廓吻合后，进入下一步操作，否则重复上述精确性验证程序，直到透视图像准确覆盖校准图像上的影像轮廓，同步软件语音提示为请进 入系统精确性验证程序，获取一副透视图像，在可视状态下检测病人示踪器的影 像能否准确覆盖校准图像上的影像轮廓，图像轮廓吻合，进入下一步操作，否则 重复上述导航操作步骤，重新进行精确性验证； F.手术操作
以尖锥确定螺钉的入点，通过导航系统同步画面显示及语音提示判断螺钉入 点和角度位置，同步软件语音提示为请以尖锥确定螺钉的入点，通过导航图像 判断螺钉入点和角度位置满意，请勿触碰患者示踪器；
以开路器在导航系统的同步画面显示及语音提示下实时引导下钻探螺钉通 道，同步软件语音提示为请以开路器在导航图像实时引导下钻探螺钉通道，请 勿触碰患者示踪器；
将根据导航图像获取资料再通过软件设计相应长度和直径的固定螺钉置入患 者体内，同步软件语音提示为请将螺钉在导航图像实时引导下准确置入；
手术完成，同步软件语音提示为本手术完成。
权利要求
1. 一种提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法，由计算机主机、与主机相连的摄像机、影像获取设备、示踪器、固定夹钳、固定钉、指点器、尖锥、开路器、导航智能器械及注册台组成脊柱外科手术计算机导航系统，根据影像获取设备的扫描图像及数据参数输入计算机导航系统中，将规定的手术操作流程通过画面和语音提示软件显示在计算机显示屏上，其操作步骤如下A. 系统准备打开导航系统软件、同步软件画面显示、同步软件声音提示；输入患者信息，进入导航操作系统，同步画面显示及语音提示；B. 系统连接选择手术视野显露的最上方一个棘突，去除棘突表面软组织，根据棘突大小选择固定夹钳或固定钉，并将固定夹钳或固定钉固定于棘突之上，并且固定方向与棘突保持一定的前倾角，同步画面显示及语音提示；将患者示踪器固定连接在固定夹钳或固定钉上，固定夹角45°，打开电源，同步画面显示及语音提示；调整摄像机位置，位置如同步画面显示，保证摄像机显示图像在导航图像的中心视野区，摄像机与患者手术区域之间无物体遮挡，摄像机与手术区域距离为1—2米；同步画面显示及语音提示；打开注册台进行工具注册，逐一注册指点器、尖锥、开路器以及导航智能器械，同步画面显示及语音提示；C. 导航图像获取根据手术类型的不同使用三种不同影像获取设备获取导航图像，包括即时三维扫描的电动C型臂的三维导航模式、CT导航模式及虚拟透视导航模式；其中术中即时三维导航图像获取方式是安装C型臂示踪器、打开电源、通过数据连接线连接导航系统和C型臂系统；选择需扫描的部位，确认手术区域位于C型臂扫描区域中心位置，手动移动C臂，确定扫描范围，然后进行旋转式三维扫描，采集点片图像并自动重建三维图像后传输至导航系统，同步画面显示及语音提示；CT导航模式图像获取方式是将术前采集的CT数据传输至导航系统后，进行无倾角联系扫描，通过显示器预览图像，检查图像的标记顺序和图像所示病人位置方向之间是否匹配，载入图像当图像被选中并按顺序排列后，将图像载入病人记录中，根据标记顺序和手术位置的三维参考点重建图像，将图像传输至导航系统，通过软件设计参考点和固定螺钉的植入位置及螺钉的长度和直径，同步画面显示及语音提示；虚拟透视导航模式图像获取方式是安装C型臂示踪器，打开电源，并通过数据连接线连接导航系统和C型臂系统；选择需扫描的部位及病人体位方向，进行正侧位透视确认手术区域位于C型臂扫描区域中心位置，将图像传输至导航系统，同步画面显示及语音提示；D. 导航图像注册术中即时三维导航和虚拟透视导航模式无需进行手动图像注册，直接进入下一步，同步画面显示及语音提示；而CT导航模式的图像注册顺序为打开指点器，根据术前设计的参考点与手术患者实际的解剖结构点进行对照，用指点器进行点照合确认，再用指点器接触病人解剖结构表面的多点进行面照合确认；点照合和面照合确认完成后系统自动计算本次操作可能存在的导航误差值，误差值符合规定值后，进行下一步操作，同步画面显示及语音提示；E. 精确性验证术中即时三维导航模式和CT导航模式的精确性验证是，使用指点器指认患者手术区域的解剖结构，包括棘突中点及关节突关节，判断导航图像与实际手术区域的解剖结构是否准确吻合，吻合后，进入下一步骤，同步画面显示及语音提示；而虚拟透视导航模式的精确性验证是，进入系统精确性验证程序，首先获取一副透视图像并且在可视状态下检测病人示踪器的影像能否准确覆盖校准图像上的影像轮廓，图像轮廓吻合后，进入下一步操作，同步画面显示及语音提示；F. 手术操作以尖锥确定螺钉的入点，通过导航系统同步画面显示及语音提示判断螺钉入点和角度位置，以开路器在导航系统的同步画面显示及语音提示下实时引导下钻探螺钉通道，将根据导航图像获取资料再通过软件设计相应长度和直径的固定螺钉置入患者体内，同步画面显示及语音提示。
2.根据权利要求1所述的提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法， 其特征在于上述所述C步骤术中即时三维导航图像获取方式中，所述采用手动移动C臂进行旋转式三维扫描时，C型臂自动连续旋转19(T ,采集100幅数字 点片图像并自动重建三维图像，图像釆集过程耗时l一2min。
3. 根据权利要求1所述的提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法, 其特征在于上述所述C步骤中CT导航模式图像获取图像中所述无倾角连续扫 描，扫描仅显示椎体结构，采用小FOV迸行扫描，扫描层厚不超过l毫米。
4. 根据权利要求1所述的提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法， 其特征在于上述D步骤中CT导航模式的图像注册顺序中，所述参考点之间相 距不小于1. 5厘米，多节段操作时应于每个手术椎体节段分别选取参考点；
5. 根据权利要求1所述的提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法， 其特征在于上述D步骤中CT导航模式的图像注册顺序中，所述点照合和面照 合确认的导航误差规定值，对于颈椎和上胸椎手术小于0.5毫米，对于下胸椎和 腰骶椎手术小于1毫米。
6. 根据权利要求1所述的提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法， 其特征在于上述D步骤CT中导航模式的图像注册顺序中，所述多点进行面照 合确认，其多点选取数量为至少35个点，照合点选取应覆盖整个椎板后方骨性 结构。
全文摘要
本发明公开了一种提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法，由计算机主机、摄像机、影像获取设备、示踪器、固定夹钳、固定钉、指点器、尖锥、开路器、导航智能器械及注册台组成脊柱外科手术计算机导航系统，根据影像获取设备的扫描图像及数据参数输入计算机导航系统中，将A.系统准备、B.系统连接、C.导航图像获取、D.导航图像注册、E.精确性验证及F.手术操作等流程步骤通过画面和语音提示软件显示在计算机显示屏上，实时指导手术医生正确操作，提高导航系统的可操作性和临床手术精度，画面提示和语音提示软件操作方便，缩短了手术医生对于导航系统的适应时间，临床实用性强，适宜推广应用。
文档编号A61B6/03GK101518447SQ20091007895
公开日2009年9月2日 申请日期2009年3月2日 优先权日2009年3月2日
发明者波 刘, 刘亚军, 波 张, 张贵林, 勤 李, 李志宇, 伟 田, 临 胡, 强 袁 申请人:北京积水潭医院