医疗用微型机器人及具备其的微型机器人系统的制作方法

技术特征：

1.一种微型机器人，其特征在于，包括：

钻孔本体部，末端形成有钻头；

螺旋结合本体部，内部设有磁铁，上述螺旋结合本体部与上述钻孔本体部的外缘螺旋结合；以及

系统控制部，向上述磁铁提供旋转磁场，来控制上述钻孔本体部和上述螺旋结合本体部相互同时进行螺旋运动或者上述螺旋结合本体部在上述钻孔本体部的周围进行螺旋运动。

2.根据权利要求1所述的微型机器人，其特征在于，在上述钻孔本体部的外缘形成有与上述螺旋结合本体部螺旋结合的螺旋形突起。

3.根据权利要求2所述的微型机器人，其特征在于，

在上述钻孔本体部的内部形成有用于装载药物的中空形状的药物装载空间，

在上述钻头的端部形成有向外部喷射装载的上述药物的药物喷射孔。

4.根据权利要求3所述的微型机器人，其特征在于，上述螺旋结合本体部包括：

活塞本体，夹设在上述药物装载空间来抽吸上述药物；

螺旋形线圈，形成于上述活塞本体的端部并与上述螺旋形突起螺旋结合。

5.根据权利要求4所述的微型机器人，其特征在于，在上述活塞本体的内部形成有磁铁插槽，上述磁铁夹设在上述磁铁插槽。

6.根据权利要求5所述的微型机器人，其特征在于，上述磁铁插槽呈圆筒状的孔，上述磁铁呈圆柱状。

7.根据权利要求4所述的微型机器人，其特征在于，上述活塞本体的端部突出形成。

8.根据权利要求4所述的微型机器人，其特征在于，

上述系统控制部控制产生上述旋转磁场的磁场发生部的驱动，

上述系统控制部具有前进或后退模式、药物喷射模式、钻孔模式，

在执行上述前进及后退模式的情况下，上述系统控制部符合如下条件：

$T_{H1}^r+T_{H2}^r\<T_{H1}^m\≤\frac{I_{H1}+I_{H2}}{I_{H2}}{T}_{H1+H2}^{\max .f}-\frac{I_{H1}}{I_{H2}}{T}_{H2}^r+T_{H1}^r,$

执行上述药物喷射模式的情况下，上述系统控制部符合如下条件：

$\frac{I_{H1}+I_{H2}}{I_{H2}}{T}_{H1+H2}^{\max .f}-\frac{I_{H1}}{I_{H2}}{T}_{H2}^r+T_{H1}^r\<T_{H1}^m,$

执行上述钻孔模式的情况下，上述系统控制部符合如下条件：

$T_{H1}^r+T_{H2}^r\<T_{H1}^m,$

上述为借助上述旋转磁场施加于上述钻孔本体部的磁矩，

上述为借助上述钻孔本体部的螺旋运动而发生的阻力矩，

上述为借助上述螺旋结合本体部的螺旋运动而发生的阻力矩，

上述I_H1为上述钻孔本体部的旋转惯性矩，

上述I_H2为上述螺旋结合本体部的旋转惯性矩，

上述为在上述钻孔本体部和上述螺旋结合本体部之间发生的最大摩擦力矩。

9.根据权利要求8所述的微型机器人，其特征在于，

在上述前进及后退模式的情况下，上述钻孔本体部和上述螺旋结合本体部相互同时进行螺旋运动，

在上述药物喷射模式的情况下，上述螺旋结合本体部在与上述钻孔本体部的外缘部分螺旋结合的状态下进行螺旋运动，上述活塞本体抽吸装载于上述药物装载空间的药物并通过上述药物喷射孔向外部喷射，

在上述钻孔模式的情况下，上述螺旋结合本体部与上述钻孔本体部的外缘完成螺旋结合的状态下，上述钻孔本体部进行螺旋运动。