一种机器人的移动系统的制作方法

本实用新型涉及机器人的行走装置，尤其涉及一种机器人的移动系统。

背景技术：

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。传统的消防机器人均与小型车辆类似，但是因为消防机器人一般均在火场中进行工作，其有可能出现异物阻挡消防机器人的前进方向的情况，如果不能及时的越过阻挡物，则可能造成消防机器人无法正常前进，从而导致灭火或救援不及时。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人的移动系统。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机器人的移动系统，包括消防机器人本体、越障板、伸缩杆和防倾倒装置，所述消防机器人本体的底部设置有多个实心车轮，所述实心车轮上设置有多个沿其半径方向分布的深槽，所述伸缩杆的固定端与所述深槽的底面固定连接，所述越障板设置在所述深槽内且所述越障板的下端面与所述伸缩杆的伸缩端固定连接，所述防倾倒装置与所述消防机器人本体固定连接。

具体地，多个所述深槽沿所述实心车轮的中轴线均匀分布，多个所述深槽所在的平面与所述实心车轮的中轴线平行。

优选地，所述实心车轮的数量为四个，且对称分布在所述消防机器人本体的前端和后端的两侧。

具体地，所述越障板的宽度与所述深槽的宽度相等，所述越障板的高度与处于收缩状态的所述伸缩杆的长度之和小于所述深槽的深度，所述越障板的高度与处于伸长状态的所述伸缩杆的长度之和大于所述深槽的深度。

优选地，所述伸缩杆为电动伸缩杆。

进一步，所述防倾倒装置包括垂直转台、伸缩连接杆和防倾轮，所述垂直转台与所述消防机器人本体的上部固定连接，所述伸缩连接杆的固定端与所述垂直转台可转动连接，所述防倾轮与所述伸缩连接杆的伸缩端可转动连接，所述防倾轮上设置有多个沿其半径方向的防倾杆。

具体地，所述防倾倒装置的数量为四个，且分别设置在所述消防机器人本体的前端、后端、左端和右端，四个所述伸缩连接杆分别与所述消防机器人本体的前端面、后端面、左端面和右端面垂直，且可以沿所述垂直转台在竖直平面上转动，四个所述防倾轮均与所述实心车轮平行设置。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型一种机器人的移动系统通过在消防机器人本体的实心车轮上安装可以伸出和缩回的越障板，使其在碰到障碍物的时候，可以将越障板伸出，从而有效的增大实心车轮的直径，使其能够轻松跨越障碍物，同时在消防机器人本体上安装多个防倾倒装置，可以避免在跨越障碍物时，发生倾倒。

附图说明

图1是本实用新型所述一种机器人的移动系统的主视图；

图2是本实用新型所述一种机器人的移动系统的俯视图；

图3是本实用新型所述实心车轮的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1、图2和图3所示，本实用新型一种机器人的移动系统，包括消防机器人本体1、越障板8、伸缩杆9和防倾倒装置10，消防机器人本体1的底部设置有多个实心车轮2，实心车轮2上设置有多个沿其半径方向分布的深槽3，伸缩杆9的固定端与深槽3的底面固定连接，越障板8设置在深槽3内且越障板8的下端面与伸缩杆9的伸缩端固定连接，防倾倒装置10与消防机器人本体1固定连接，多个深槽3沿实心车轮2的中轴线均匀分布，多个深槽3所在的平面与实心车轮2的中轴线平行，实心车轮2的数量为四个，且对称分布在消防机器人本体1的前端和后端的两侧，越障板8的宽度与深槽3的宽度相等，越障板8的高度与处于收缩状态的伸缩杆9的长度之和小于深槽3的深度，越障板8的高度与处于伸长状态的伸缩杆9的长度之和大于深槽3的深度，伸缩杆9为电动伸缩杆9。

防倾倒装置10包括垂直转台4、伸缩连接杆5和防倾轮6，垂直转台4与消防机器人本体1的上部固定连接，伸缩连接杆5的固定端与垂直转台4可转动连接，防倾轮6与伸缩连接杆5的伸缩端可转动连接，防倾轮6上设置有多个沿其半径方向的防倾杆7，防倾倒装置10的数量为四个，且分别设置在消防机器人本体1的前端、后端、左端和右端，四个伸缩连接杆5分别与消防机器人本体1的前端面、后端面、左端面和右端面垂直，且可以沿垂直转台4在竖直平面上转动，四个防倾轮6均与实心车轮2平行设置。

本实用新型一种机器人的移动系统的工作原理如下：

在消防机器人未遇到障碍物时，伸缩杆9处于收缩状态，此时越障板8在实心车轮2内，使消防机器人可以按照正常是状态行驶，此时车轮直径较小，消防机器人行驶较为稳定。

在消防机器人遇到障碍物时，且无法直接越过或绕过障碍物时，控制伸缩杆9伸长，此时将越障板8从实心车轮2内顶出，使得消防机器人的车轮的直径增大，同时，因为仅通过几个越障板8支撑，所以可以使得消防机器人在不规则的障碍物上进行行走，同时为了避免消防机器人发生倾倒，在消防机器人上安装多个防倾倒装置10，且多个防倾倒装置10均通过消防机器人内部的倾斜传感器和控制器控制，当消防机器人倾斜至一定角度是，控制伸缩连接杆5转动和伸长，使防倾轮6与地面接触，避免发生进一步倾斜，从而避免了消防机器人的倾倒。

本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案做出的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。