多机器人系统及电子元件安装机的制作方法
【专利说明】多机器人系统及电子元件安装机
[0001]本申请为2012年6月15日提交的、申请号为201210202156.9、发明名称为“多机器人系统及电子元件安装机”的申请的分案申请。
技术领域
[0002]本发明涉及具备多个机器人单元的多机器人系统、及具备该多机器人系统的电子元件安装机。
【背景技术】
[0003]在多机器人系统中，多个机器人单元的轨道有时会重叠。这种情况下，根据多个机器人单元的动作，多个机器人单元彼此可能会发生干扰。因此，在专利文献1、2中公开了一种抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的干扰抑制方法。
[0004]专利文献
[0005]【专利文献I】日本特开2011-14592号公报
[0006]【专利文献2】日本特开2006-68857号公报
[0007]然而，在机器人单元中有时配置有更换部件。例如，在电子元件安装机的机器人单元的安装头上配置有可更换的吸嘴。在根据更换部件的种类而更换部件的重量不同的情况下，对更换部件进行更换时，机器人单元的制动距离改变。在专利文献1、2中并未公开与该更换部件的种类对应的干扰抑制方法。
【发明内容】
[0008]本发明的多机器人系统及电子元件安装机鉴于上述课题而完成。本发明目的在于提供一种对应于更换部件的种类而抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的多机器人系统及电子元件安装机。
[0009](I)为了解决上述课题，本发明的多机器人系统具备:控制装置；及由所述控制装置驱动且具有可更换的更换部件的多个机器人单元；所述多机器人系统的特征在于，多个所述机器人单元的轨道的至少一部分彼此重叠，所述控制装置能够识别多个所述机器人单元的位置，并基于多个所述机器人单元之间的相对距离及根据所述更换部件的种类而不同的所述机器人单元的制动距离来监控多个所述机器人单元彼此之间的干扰，通过更换而安装于所述机器人单元的所述更换部件将与该更换部件本身的所述种类相关的数据发送给所述控制装置，所述控制装置基于所发送来的所述数据来判断所述更换部件的所述种类，并根据所述种类对用于监控所述多个机器人单元彼此之间的干扰的监控距离进行切换。
[0010]根据本发明的多机器人系统，基于多个机器人单元之间的相对距离和机器人单元的制动距离来监控多个机器人单元彼此之间的干扰。因此，即使在伴随着更换部件的更换而机器人单元的制动距离改变的情况下，也能够抑制多个机器人单元彼此之间的干扰。
[0011](2)优选的是，在上述(I)的结构中，以相互交叉的轴作为X轴、Y轴，所述多机器人系统具备具有沿着所述Y轴方向延伸的Y轴共用引导部的底座；多个所述机器人单元包括:第一机器人单元，具有:Y轴第一机器人，具有由所述Y轴共用引导部引导而沿着所述Y轴方向移动的机器人主体和配置在所述机器人主体上且沿着所述X轴方向延伸的X轴第一引导部；χ轴第一机器人，具有由所述X轴第一引导部引导而沿着所述X轴方向移动的机器人主体；及所述更换部件，以可更换的方式配置于所述X轴第一机器人的所述机器人主体上；及第二机器人单元，具有:Υ轴第二机器人，具有由所述Y轴共用引导部引导而沿着所述Y轴方向移动的机器人主体和配置在所述机器人主体上且沿着所述X轴方向延伸的X轴第二引导部；χ轴第二机器人，具有由所述X轴第二引导部引导而沿着所述X轴方向移动的机器人主体；及所述更换部件，以可更换的方式配置于所述X轴第二机器人的所述机器人主体上；所述控制装置在Y轴向视重叠状态和Y轴向视非重叠状态之间切换所述Y轴方向上的监控距离即Y轴监控距离，其中，所述Y轴向视重叠状态是从所述Y轴方向观察时所述第一机器人单元的所述更换部件与所述第二机器人单元的所述更换部件的至少一部分彼此重叠的状态，所述Y轴向视非重叠状态是从所述Y轴方向观察时所述第一机器人单元的所述更换部件与所述第二机器人单元的所述更换部件不重叠的状态。
[0012]本结构的多机器人系统具备底座、第一机器人单元、第二机器人单元。底座具备Y轴共用引导部。第一机器人单元具备Y轴第一机器人、X轴第一机器人、更换部件。Y轴第一机器人具备机器人主体、X轴第一引导部。Y轴第一机器人的机器人主体由Y轴共用引导部引导而沿着Y轴方向移动。X轴第一机器人具备机器人主体。X轴第一机器人的机器人主体由X轴第一引导部引导而沿着X轴方向移动。更换部件能够相对于机器人主体进行更换。第二机器人单元具有与第一机器人单元同样的结构。
[0013]Y轴第一机器人的机器人主体及Y轴第二机器人的机器人主体均由Y轴共用引导部引导而沿着Y轴方向移动。因此，第一机器人单元与第二机器人单元可能从Y轴方向发生干扰。
[0014]这里，在第一机器人单元与第二机器人单元远离的情况下(具体而言，从X轴方向观察时，第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件不重叠的X轴观察非重叠状态的情况)，从Y轴方向观察到的第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件的位置关系分类成以下的两个状态。一个是第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件的至少一部分彼此重叠的Y轴向视重叠状态。另一个是第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件不重叠的Y轴向视非重叠状态。
[0015]在Y轴向视重叠状态下，第一机器人单元与第二机器人单元在从Y轴方向接近时干扰的是相互的更换部件彼此。相对于此，在Y轴向视非重叠状态下，第一机器人单元与第二机器人单元从Y轴方向接近时，更换部件彼此互不相同地前进。因此，从Y轴方向看，相互的更换部件彼此不干扰。根据本结构，在Y轴向视重叠状态和Y轴向视非重叠状态之间切换Y轴监控距离。因此，能够更精确地抑制第一机器人单元与第二机器人单元的干扰。
[0016](3)优选的是，在上述(2)的结构中，所述控制装置根据所述第一机器人单元与所述第二机器人单元在所述Y轴方向上的相对距离即Y轴相对距离来切换所述Y轴监控距离。根据本结构，在第一机器人单元与第二机器人单元沿着Y轴方向接近时和远离时，能够切换Y轴监控距离。
[0017](4)优选的是，在上述⑴至(3)中的任一项结构中，所述控制装置是与上位控制装置连接且驱动所述机器人单元的下位控制装置。
[0018]根据本结构，通过下位控制装置，能够监控多个机器人单元彼此之间的干扰。SP，不用等待来自上位控制装置的指示，就能够监控多个机器人单元彼此之间的干扰。而且，按照来自上位控制装置的驱动指示驱动多个机器人单元时发生干扰的情况下，可以忽视来自上位控制装置的指示而使多个机器人单元停止。
[0019](5)另外，为了解决上述课题，本发明的电子元件安装机的特征在于，具备上述
(2)至(4)中任一项的结构的多机器人系统，所述更换部件是具有用于吸附电子元件的吸嘴的安装头。
[0020]根据本发明的电子元件安装机，能够一边监控多个机器人单元的干扰，一边使用多个安装头在基板上安装电子元件。而且，即使在伴随着安装头的更换而机器人单元的制动距离改变的情况下，也能够抑制多个机器人单元彼此之间的干扰。
[0021]发明效果
[0022]根据本发明，能够提供一种对应于更换部件的种类而抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的多机器人系统及电子元件安装机。
【附图说明】
[0023]图1是本发明的一实施方式的电子元件安装机的俯视图。
[0024]图2是该电子元件安装机的框图。
[0025]图3是用于说明该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的相对距离的示意俯视图。
[0026]图4是用于说明该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的X轴接近极限距离的示意俯视图。
[0027]图5中，(a)是用于说明该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的Y轴第一干扰距离的示意俯视图，(b)是用于说明该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的Y轴第二干扰距离的示意俯视图。
[0028]图6是使用了该电子元件安装机的干扰监控方法的流程图(其I)。
[0029]图7是该干扰监控方法的流程图(其2)。
[0030]图8中，(a)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤I为是的情况的示意俯视图，(b)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤I为否的情况的示意俯视图。
[0031]图9中，(a)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤2为是的情况的示意俯视图，(b)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤2为否的情况的示意俯视图。
[0032]图10中，(a)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8为是的情况的示意俯视图，(b)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8为否的情况的示意俯视图。
[0033]图11中，(a)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤14为是的情况的示意俯视图，(b)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤14为否的情况的示意俯视图。
[0034]图12中，(a)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤17为是的情况的示意俯视图，(b)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤17为否的情况的示意俯视图。
[0035]图13中，(a)是该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8为是的情况的示意俯视图，(b)是该电子元件安装机