成立的情况下，安装头7f、7r彼此从左右方向发生干扰的可能性大。这种情况下，向步骤3前进。
[0111]另一方面，如图9(b)所示，在当前时刻，式⑷及式(5)不同时成立的情况下，或仅式⑷成立的情况下，或仅式(5)成立的情况下，安装头7f、7r彼此从左右方向干扰的可能性小。这种情况下，向图7的步骤6前进。
[0112][步骤3 (S3)、步骤 4 (S4)、步骤 5 (S5)]
[0113]在步骤3中，头干扰监控标志为ON (接通)。在步骤4中，接受到头干扰监控标志的ON，X轴非干扰控制起动。在步骤5中，图2所示的电动机控制装置61使一对X轴电动机40f停止。并且，电动机控制装置61使一对Y轴电动机50f停止。S卩，使全部机器人的动作停止。电动机控制装置61向上位控制装置60发送出错报告。上位控制装置60向显示器(未图示)输出出错显示。
[0114][步骤6 (S6)、步骤 7 (S7)]
[0115]在步骤2中，在除了“式(4)及式(5)同时成立的情况”以外的情况下，向图7所示的步骤6前进。在步骤6中，安装头7f、7r彼此从左右方向干扰的可能性小。因此，头干扰监控标志为OFF (关断)。
[0116]另一方面，第一机器人单元9f与第二机器人单元9r如图9 (b)所示沿着前后方向比较接近。因此，在步骤7中，作为决定后述的Y轴非干扰控制标志的ON-OFF的基准的干扰距离，采用Y轴第二干扰距离Ry2 (参照图5 (b))。
[0117][步骤8(S8)]
[0118]图10(a)表示本实施方式的电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8 =是的情况的示意俯视图。图10(b)表示该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8 =否的情况的示意俯视图。
[0119]在本步骤中，使用下式(6)，比较当前时刻的“Y轴第一制动距离Syl (参照式(I))和Y轴第二制动距离Sy2 (参照式(I))之和、与Y轴相对距离Ly (参照图3)的差量”和Y轴第二干扰距离Ry2。S卩，考虑当前时刻的安装头7f、7r的前后方向的减速度。
[0120]Ry2 彡 Ly-Sy 1-Sy2..?式(6)
[0121]如图10(a)所示，在当前时刻，式(6)成立的情况下，安装头的内端与Y轴机器人的内端从前后方向发生干扰的可能性大。这种情况下，向步骤9前进。另一方面，在当前时亥IJ，式(6)不成立的情况下，安装头的内端与Y轴机器人的内端从前后方向发生干扰的可能性小。这种情况下，向步骤12前进。
[0122][步骤9(S9)、步骤 1(SlO)、步骤 Il(Sll)]
[0123]在步骤8中，式(6)成立的情况下，向步骤9前进。在步骤9中，Y轴非干扰控制标志成为0N。在步骤10中，接受Y轴非干扰控制标志的0N，Y轴非干扰控制起动。在步骤11中，图2所示的电动机控制装置61使一对X轴电动机40f停止。并且，电动机控制装置61使一对Y轴电动机50f停止。S卩，使全部机器人的动作停止。电动机控制装置61向上位控制装置60发送出错报告。上位控制装置60向显示器(未图示)输出出错显示。
[0124][步骤12(S12)、步骤 13(S13)]
[0125]在步骤8中，式(6)不成立的情况下，向步骤12前进。在步骤12中，安装头的内端与Y轴机器人的内端从前后方向发生干扰的可能性小。因此，Y轴非干扰控制标志成为OFF。
[0126]在步骤13中，图2所示的X轴第一机器人4f、X轴第二机器人4r、Y轴第一机器人5f、Y轴第二机器人5r分别继续动作。
[0127][步骤14(S14)]
[0128]返回图6，在步骤I中，当式(3)不成立的情况下，向步骤14前进。图11(a)表示本实施方式的电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤14 =是的情况的示意俯视图。图11(b)表示该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤14 =否的情况的示意俯视图。
[0129]在本步骤中，使用前面的式(4)，比较当前时刻的X轴相对距离Lx (参照图3)与X轴接近极限距离Rx (参照图4)。
[0130]并且，使用前面的式(5)，比较当前时刻的“X轴第一制动距离Sxl(参照式(2))和X轴第二制动距离Sx2(参照式(2))之和、与X轴相对距离Lx的差量”和X轴接近极限距离Rx (参照图4)。S卩，考虑当前时刻的安装头7f、7r的左右方向的减速度。
[0131]如图11(a)所示，在当前时刻，式(4)及式(5)同时成立的情况下，在下一时刻Y轴第一机器人5f与Y轴第二机器人5r从前后方向接近时，安装头7f、7r彼此发生干扰的可能性大。这种情况下，向步骤15前进。
[0132]另一方面，如图11(b)所示，在当前时刻，式⑷及式(5)不同时成立的情况下，或仅式(4)成立的情况下，或仅式(5)成立的情况下，在下一时刻Y轴第一机器人5f与Y轴第二机器人5r从前后方向接近时，安装头7f、7r彼此发生干扰的可能性小。这种情况下，执行图7的步骤6?13。
[0133][步骤15(S15)、步骤 16(S16)]
[0134]在步骤15中，头干扰监控标志成为0N。如图11 (a)所示，安装头7f、7r彼此沿着左右方向比较接近。因此，在步骤16中，作为决定后述的Y轴非干扰控制标志的ON-OFF的基准的干扰距离，采用Y轴第一干扰距离Ryl (参照图5 (a))。
[0135][步骤17(S17)]
[0136]图12(a)表示本实施方式的电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤17 =是的情况的示意俯视图。图12(b)表示该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤17 =否的情况的示意俯视图。
[0137]在本步骤中，使用下式(7)，比较当前时刻的“Y轴第一制动距离Syl (参照式(I))和Y轴第二制动距离Sy2 (参照式(I))之和、与Y轴相对距离Ly (参照图3)的差量”和Y轴第一干扰距离Ryl。即，考虑当前时刻的安装头7f、7r的前后方向的减速度。
[0138]Ryl 彡 Ly-Sy 1-Sy2..?式(7)
[0139]如图12(a)所示，在当前时刻，式(7)成立的情况下，安装头7f、7r彼此发生干扰的可能性大。这种情况下，向步骤18前进。另一方面，在当前时刻，式(7)不成立的情况下，安装头7f、7r彼此发生干扰的可能性小。这种情况下，向步骤21前进。
[0140][步骤18(S18)、步骤 19(319)、步骤20(320)]
[0141]在步骤17中，式(7)成立的情况下，向步骤18前进。在步骤18中，Y轴非干扰控制标志成为0N。在步骤19中，接受Y轴非干扰控制标志的0N，而Y轴非干扰控制起动。在步骤20中，图2所示的电动机控制装置61使一对X轴电动机40f停止。并且，电动机控制装置61使一对Y轴电动机50f停止。S卩，使全部机器人的动作停止。电动机控制装置61向上位控制装置60发送出错报告。上位控制装置60向显示器(未图示)输出出错显示。
[0142][步骤21(S21)、步骤 22(S22)]
[0143]在步骤17中，式(7)不成立的情况下，向步骤21前进。在步骤21中，安装头7f、7r彼此发生干扰的可能性小。因此，Y轴非干扰控制标志成为OFF。
[0144]在步骤22中，图2所示的X轴第一机器人4f、X轴第二机器人4r、Y轴第一机器人5f、Y轴第二机器人5r分别继续动作。
[0145][步骤6 ?13]
[0146]在步骤14中，在除了“式⑷及式(5)同时成立的情况”以外的情况下，向图7所示的步骤6前进。步骤6?13的执行方法如上述那样。
[0147]图13(a)表示本实施方式的电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8 =是的情况的示意俯视图。图13(b)表示该电子元件安装机的第一机器人单元及第二机器人单元的步骤8 =否的情况的示意俯视图。当比较图13(a)、图13(b)、及图10 (a)、图10 (b)时，前进路径为步骤5 — 6 — 7 — 8的情况下的Y轴相对距离Ly比步骤2-6-7-8的情况下的Y轴相对距离Ly大。
[0148]〈作用效果〉
[0149]接下来，说明本实施方式的电子元件安装机的作用效果。根据本实施方式的电子元件安装机1，例如图6、图7的式(5)、式(6)、式(7)所示，基于Y轴相对距离Ly、X轴相对距离Lx、Y轴第一制动距离Syl、Y轴第二制动距离Sy2、X轴第一制动距离Sxl、X轴第二制动距离Sx2来监控第一机器人单元9f与第二机器人单元9r的干扰。因此，向Y轴第一制动距离Syl、Y轴第二制动距离Sy2、X轴第一制动距离Sxl、X轴第二制动距离Sx2反映安装头7f、7r的重量。因此，即使在伴随安装头7f、7r的更换而第一机器人单元9f、第二机器人单元9r的制动距离改变的情况下，也能够抑制第一机器人单元9f与第二机器人单元9r的干扰。
[0150]另外，根据本实施方式的电子元件安装机I，在图5 (a)所示的Y轴向视重叠状态和图5 (b)所示的Y轴向视非重叠状态之间切换Y轴监控距离(Y轴第一干扰距离Ryl、Y轴第二干扰距离Ry2)。S卩，如图6的步骤14所示，在当前时刻处于Y轴向视重叠状态的情况下，或在下一时刻处于Y轴向视重叠状态的情况下，图2所示的电动机控制装置61如图6的步骤17所示，使用Y轴第一