一种机器人仿形控制器及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制装置及其控制方法，特别涉及一种机器人仿形控制器及其控制方法。
【背景技术】
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着科技的发展，机器人技术日新月异，应用领域也越发广泛；但目前机器人的控制方法多数依靠编程或专业控制手柄操控。编程控制需要专业的程序工程师进行，门槛高操作难度大，而专业的遥感控制手柄操作又不够直观，操作难度大，也需要专门的培训，所以操作人员成本的费用也会相应提高。而如果在控制精度要求不是特别高的场所，上述复杂的操作过程显然是过于专业化，不利于机器人产品的普及。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了解决现有技术的缺陷，提供一种使普通人员能够快速掌握、并能够熟练操作的机器人仿形控制器及其控制方法。
[0004]实现本发明的技术方案是:
一种机器人仿形控制器，包括底座，所述底座上设置有机器人终端设备控制旋钮、控制增益旋钮、机器人模型；所述机器人模型由模拟臂及模拟关节组成，并且模拟关节中装配有角度传感器。
[0005]一种机器人仿形控制器的控制方法为，所述模拟关节中装有角度传感器，当模拟关节两个模拟臂之间夹角和两个模拟臂相扭转的角度发生变化时，相应的角度传感器会向控制系统发出角度变化信息，经控制系统处理后，再将相应操作指令发给受控机器人，最后受控机器人做出相同动作。
[0006]所述机器人模型大小为受控机器人等比例缩小。
【附图说明】
[0007]图1为本发明结构示意图。
[0009]图中I为模拟臂、2为模拟关节、3为底座、4为控制旋钮、5为控制增益旋钮。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图对本发明进行进一步说明。
[0011]如图1所示，本发明为一种机器人仿形控制器，包括底座，所述底座上设置有机器人终端设备控制旋钮、控制增益旋钮、机器人模型；所述机器人模型由模拟臂及模拟关节组成，并且模拟关节中装配有角度传感器。
[0012]一种机器人仿形控制器的控制方法为，所述模拟关节中装有角度传感器，当模拟关节两个模拟臂之间夹角和两个模拟臂相扭转的角度发生变化时，相应的角度传感器会向控制系统发出角度变化信息，经控制系统处理后，再将相应操作指令发给受控机器人，最后受控机器人做出相同动作。
[0013]所述机器人模型大小为受控机器人等比例缩小。
[0014]在实施中，结合机器人终端设备控制的用于控制焊枪、夹具等动作的旋钮及用于控制微调或粗调切换的控制增益旋钮共同调节下，模拟关节中装有角度传感器，当模拟关节两个模拟臂之间夹角和两个模拟臂相扭转的角度发生变化时，相应的角度传感器会向控制系统发出角度变化信息，经控制系统处理后，将相应操作指令发给受控机器人，受控机器人做相同动作。当连续改变机器人模型的姿态时，受控机器人做出相同的姿态变换动作，实现直观、快速控制机器人。
[0015]本发明的优点在于:自动化程度高，能够简易直观的控制机器人，可以使普通人员快速掌握、并能够熟练操作，降低机器人的应用技术门槛，提高机器人的作业效率。
[0016]本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人仿形控制器，包括底座(3)，其特征在于:所述底座(3)上设置有机器人终端设备控制旋钮(4)、控制增益旋钮(5)、机器人模型；所述机器人模型由模拟臂(I)及模拟关节(2)组成，并且模拟关节(2)中装配有角度传感器。2.根据权利要求1所述的一种机器人仿形控制器的控制方法为，其特征在于:所述模拟关节(2)中装有角度传感器，当模拟关节(2)两个模拟臂(I)之间夹角和两个模拟臂(I)相扭转的角度发生变化时，相应的角度传感器会向控制系统发出角度变化信息，经控制系统处理后，再将相应操作指令发给受控机器人，最后受控机器人做出相同动作。3.根据权利要求1所述的一种机器人仿形控制器，其特征在于:所述机器人模型大小为受控机器人等比例缩小。
【专利摘要】本发明提供了一种机器人仿形控制器及其控制方法，包括底座，所述底座上设置有机器人终端设备控制旋钮、控制增益旋钮、机器人模型；所述机器人模型由模拟臂及模拟关节组成，并且模拟关节中装配有角度传感器。其控制方法为，所述模拟关节中装有角度传感器，当模拟关节两个模拟臂之间夹角和两个模拟臂相扭转的角度发生变化时，相应的角度传感器会向控制系统发出角度变化信息，经控制系统处理后，再将相应操作指令发给受控机器人，最后受控机器人做出相同动作。本发明自动化程度高，能够简易直观的控制机器人，可以使普通人员快速掌握、并能够熟练操作，降低机器人的应用技术门槛，提高机器人的作业效率。
【IPC分类】B25J3/00
【公开号】CN105108727
【申请号】CN201510440692
【发明人】杨久军, 李森
【申请人】沈阳千会科技有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月24日