1.一种面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，包括：软体机构模块、软体机构充气排气气管(5)、软体机构变形控制充气设备模块、刚性微型手术机械手(8)、刚性微型内窥镜夹持臂(10)、柔性传动机构以及刚性机械手外置驱动模块(12)；
所述刚性微型手术机械手(8)、所述刚性微型内窥镜夹持机械臂(10)连接在可变形的所述软体机构模块上；
所述刚性机械手外置驱动模块(12)通过所述柔性传动机构驱动所述刚性微型手术机械手(8)、所述刚性微型内窥镜夹持机械臂(10)；
所述软体机构变形控制充气设备模块通过所述软体机构充气排气气管(5)连通所述软体机构模块。
2.根据权利要求1所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，还包括创口套管(3)；
所述软体机构充气排气气管(5)、所述柔性传动机构从所述创口套管(3)的内侧穿过；
所述刚性机械手外置驱动模块(12)、所述软体机构变形控制充气设备模块设置在所述创口套管(3)的一侧；软体机构模块、刚性微型手术机械手(8)、刚性微型内窥镜夹持臂(10)设置在所述创口套管(3)的另一侧。
3.根据权利要求1所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，所述软体机构模块包括可扩张收缩囊状软体机构(6)和软体机构分块隔离壁(7)；
其中，所述软体机构分块隔离壁(7)的一端连接所述可扩张收缩囊状软体机构(6)的一侧端，另一端连接所述可扩张收缩囊状软体机构(6)，从而将所述可扩张收缩囊状软体机构(6)分隔；
所述软体机构分块隔离壁(7)的数量为多个，将所述可扩张收缩囊状软体机构(6)分隔为依次排列的第一安装区域、第二安装区域以及第三安装区域；
一所述刚性微型手术机械手(8)设置在所述第一安装区域，另一所述刚性微型手术机械手(8)设置在所述第三安装区域；所述刚性微型内窥镜夹持机械臂(10)设置在所述第二安装区域。
4.根据权利要求3所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，所述第一安装区域、所述第二安装区域以及所述第三安装区域分别通过软体机构充排气气管(5)连接所述软体机构变形控制充气设备模块；
所述第一安装区域、所述第二安装区域以及所述第三安装区域对应的软体机构充排气气管(5)上均设置有充排气管气阀(2)。
5.根据权利要求3所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，所述第一安装区域、所述第二安装区域以及所述第三安装区域均包括分隔开前安装区域和后控制区域。
6.根据权利要求3所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，所述第一安装区域、所述第二安装区域以及所述第三安装区域均为气囊结构。
7.根据权利要求3所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，所述可扩张收缩囊状软体机构(6)采用硅胶材料3D打印制成。
8.根据权利要求1所述的面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，所述柔性传动机构采用多根传动弹性钢丝绳；
所述软体机构变形控制充气设备模块采用气泵(1)。