1.一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管；其特征在于：柔性套管被第一驱动装置驱动，第二驱动装置安装在第一丝杠滑台的滑台上，第三驱动装置通过螺栓连接在第二丝杠滑台的滑台上，柔性针芯与第三驱动装置固联。
2.根据权利要求1所述的一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其特征在于，所述的第一驱动装置是由底座、第一丝杠滑台、第一电机、齿轮一、齿轮二、齿轮三、齿轮四、齿轮五、锥型齿轮一、锥型齿轮二、齿轮轴一、齿轮轴二、齿轮轴三、摩擦轮轴一、摩擦轮轴二、摩擦轮支撑架、摩擦轮一、摩擦轮二组成；第一丝杠滑台固定于底座上，齿轮一固连在齿轮轴一上，齿轮二和锥型齿轮一分别固连在齿轮轴二的不同位置上，齿轮三和锥型齿轮二分别固连在齿轮轴三的不同位置上，齿轮四和摩擦轮一分别固连在摩擦轮轴一的不同位置上，齿轮五和摩擦轮二分别固连在摩擦轮轴二的不同位置上，齿轮轴一、齿轮轴二和齿轮轴三的两端分别通过轴承连接于底座上，摩擦轮轴一和摩擦轮轴二均一端通过轴承连接于底座上，一端通过轴承连接于摩擦轮支撑架上，第一电机固定于底座上，第一电机与齿轮轴一通过联轴器连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其特征在于，所述的第二驱动装置是由第二电机、第二丝杠滑台组成，第二电机与第二丝杠滑台的丝杠通过联轴器固联。
4.根据权利要求1所述的一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其特征在于，所述的第三驱动装置是由第三电机、第三电机座组成；第三电机座上固连于第三丝杠滑台的滑台上，第三电机安装在第三电机座上，柔性针芯通过联轴器与第三电机连接。