1.新型康复训练座椅，其特征在于：包括用于供患者坐卧的U型座椅坐垫支架（7），座椅坐垫支架（7）的后端设置有供患者进行腰椎康复训练的腰椎运动装置（3），座椅坐垫支架（7）的前端对称设置有供患者进行小腿、膝关节以及脚踝康复训练的左膝关节运动装置（1）和右膝关节运动装置（6），座椅坐垫支架（7）的左右两侧对称设置有供患者进行大腿、髋关节康复训练的左髋关节运动装置（2）和右髋关节运动装置（4）；座椅坐垫支架（7）的下方设置有驱动整个座椅在水平面上运动的三自由度运动平台装置（5）；所述座椅还包括用于协调腰椎运动装置（3）、左膝关节运动装置（1）、右膝关节运动装置（6）、左髋关节运动装置（2）、右髋关节运动装置（4）以及三自由度运动平台装置（5）动作的控制器。
2.根据权利要求1所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述左膝关节运动装置（1）包括脚踏板（101）、小腿部运动机构以及大腿部运动机构，脚踏板（101）设置在小腿部运动机构的底端，小腿部运动机构的顶端与大腿部运动机构的前端之间通过膝关节轴承（107）连接，大腿部运动机构与座椅坐垫支架（7）通过髋关节轴承相连接。
3.根据权利要求2所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述小腿部运动机构包括脚踏连接板（103）、膝关节摆臂（104）以及膝关节摆臂驱动机构（106），所述膝关节摆臂（104）的一端与膝关节摆臂驱动机构（106）的输出轴连接，膝关节摆臂（104）的另一端与脚踏连接板（103）中部铰接；所述脚踏连接板（103）的顶端通过膝关节轴承（107）连接在大腿部运动机构的前端，脚踏连接板（103）的底端通过连接部件（102）连接脚踏板（101）。
4.根据权利要求3所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述大腿部运动机构包括膝关节支撑伸缩板（108）、固定设置在U型座椅坐垫支架（7）侧翼上的水平导轨滑块组件（110）以及定位膝关节支撑伸缩板（108）和水平导轨滑块组件（110）的膝关节位置调节弹簧插销（109）；所述膝关节支撑伸缩板（108）的水平段与水平导轨滑块组件（110）滑动配合，脚踏连接板（103）的顶端通过膝关节轴承（107）连接在膝关节支撑伸缩板（108）上，膝关节摆臂（104）与膝关节摆臂驱动机构（106）输出轴的铰接处设置在膝关节支撑伸缩板（108）的底端。
5.根据权利要求4所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述膝关节摆臂驱动机构（106）固定安装在座椅坐垫支架（7）底端面的前端，膝关节摆臂驱动机构（106）上方设置有与座椅坐垫支架（7）平齐的、用于放置大腿的大腿垫板（105），大腿垫板（105）的外端固定在膝关节支撑伸缩板（108）上。
6.根据权利要求1所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述左髋关节运动装置（2）包括插接在座椅坐垫支架（7）侧翼上的大腿侧支架（203）、调节大腿及髋关节运动状态的大腿摆臂机构（204）以及设置在座椅坐垫支架（7）底端面上用于驱动大腿摆臂机构（204）动作的髋关节驱动机构（205）；所述倒U型大腿侧支架（203）的后端通过髋关节轴承（201）与座椅坐垫支架侧翼的后端铰接，大腿摆臂机构（204）的上端与大腿侧支架（203）中部铰接，大腿摆臂机构（204）的下端与髋关节驱动机构（205）的输出轴连接。
7.根据权利要求6所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述腰椎运动装置（3）包括靠背（302）、调节靠背与座椅坐垫支架（7）之间夹角的靠背摆臂机构（301）以及驱动靠背摆臂机构（301）动作的腰椎驱动机构（304）；所述靠背（302）的两侧设置有护翼，护翼的底端通过髋关节轴承（201）与座椅坐垫支架侧翼的后端铰接，腰椎驱动机构（304）固定安装在靠背的背面，腰椎驱动机构（304）的输出轴连接靠背摆臂机构（301）的一端，靠背摆臂机构（301）的另一端通过腰椎轴承（306）与靠背护翼铰接。
8.根据权利要求1所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述三自由度运动平台装置（5）包括下平台（502）和匀布在座椅坐垫支架（7）下方的三组扇形执行器，所述扇形执行器的顶端通过万向节铰链轴承座（501）铰接在座椅坐垫支架（7）底端面上，扇形执行器的底端通过下折页单自由度铰链（504）固定在下平台（502）上，下平台对应扇形执行器的下底面上设置有脚轮组件（503）。
9.根据权利要求8所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述扇形执行器包括导轨安装板（508）、竖直导轨滑块组件（513）、丝杆（514）、缸筒（509）、电机（510）以及同步带轮组件；所述导轨安装板（508）的底端通过下折页铰链（504）固定在下平台（502）上，竖直导轨滑块组件（513）固定安装在导轨安装板（508）上部，缸筒（509）与竖直导轨滑块组件（513）滑动配装；所述电机（510）固定安装在垂直于导轨安装板（508）的电机安装板（515）上，丝杆（514）与电机（510）输出轴平行设置并通过同步带轮组件连接，丝杆（514）的顶端与缸筒（509）底端连接，缸筒（509）的顶端与万向节铰链轴承座（501）铰接。
10.根据权利要求9所述的新型康复训练座椅，其特征在于：所述同步带轮组件包括主动轮（516）、被动轮（512）和同步带（511），所述主动轮（516）垂直安装在穿过电机安装板的电机输出轴端，被动轮（512）垂直安装在穿过电机安装板的丝杠底端，主动轮（516）和被动轮（512）之间通过同步带（511）连接。