技术特征：
技术总结
一种多足助力康复机器人的弯曲关节，包括电动推杆驱动器、连接电动推杆驱动器与上部腿骨的转动副、连接电动推杆驱动器与下部腿骨的转动副和连接上部腿骨的下端与下部腿骨之间的转动副；步进电机安装电机固定夹片上，电机固定夹片上开有固定圆孔，固定销轴穿过固定圆孔连接在下部腿骨上，步进电机输出轴与丝杠的一端连接，丝杠与丝杠套筒连接，杆端关节轴承一端通过端口螺母与丝杠套筒间隙配合，杆端关节轴承另一端设有端部圆孔，端部圆孔与端部销轴连接在上部腿骨上；丝杠套筒与滑块的圆孔过盈配合，滑块可滑动地套装在导轨上，导轨与电机固定夹片固定连接。本发明平衡性较好、能源使用效率较高、有效适用于老年人和下肢残疾者的助力康复。
技术研发人员：高卓航;梁永鑫;叶途臻;闵佳峰;曹鸿淼;王志恒
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2017.03.24
技术公布日：2017.07.25