一种胶囊内镜控制方法及装置与流程

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种胶囊内镜控制方法及装置。

背景技术：

在主动式胶囊内镜的使用环境中，如何获得较好的检测检出率，始终是一个难题，而要获得较好的检出率就必须保证先获得较好的检查率，而要获得较好的检查率就需要对检查路径进行良好的规划。

市场上目前的主动式胶囊内镜的动力源均为磁场发生装置。而胶囊的运动一般采用胃表面拖动、滚动或者胃体内液气界面悬浮拖动来实现。而轨迹规划方面市场上没有太多的研究，通常是通过医生手动操作的方法，实现胶囊的检查和悬停。由于医生需要手动介入检查，导致动作抖动较大，容易出现盲区，造成漏检。

因此，如何使胶囊内镜按照一个固定的轨迹运动，从而实现对胃部的全面检查，成为了本领域技术人员亟需解决。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种胶囊内镜控制方法，通过控制胶囊内镜在胃内螺旋运动实现对整个胃部的检查。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种胶囊内镜控制方法，所述方法包括：

调用开始位置；

控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置；

调用运动参数，所述运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω；

调用终止位置；

基于所述运动参数控制所述运动控制装置使所述胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到所述终止位置。

优选地，所述运动参数中所述运动螺距s≤l，其中l为所述胶囊内镜拍摄画面的直径。

优选地，所述运动参数中所述运动角速度ω≤(fl)/r，其中f为所述胶囊内镜的拍摄频率，r为胶囊内镜做螺旋运动时的旋转半径。

优选地，所述方法还包括接收所述胶囊内镜发送的运动信息及图像信息，控制显示器显示所述运动信息及所述图像信息。

一种胶囊内镜控制装置，所述装置包括第一调用单元、控制单元及第二调用单元，其中：

所述第一调用单元调用开始位置；

所述控制单元控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置；

所述第二调用单元调用运动参数，所述运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω；

所述第一调用单元调用终止位置；

所述控制单元基于所述运动参数控制所述运动控制装置使所述胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到所述终止位置。

优选地，所述运动参数中所述运动螺距s≤l，其中l为所述胶囊内镜拍摄画面的直径。

优选地，所述运动参数中所述运动角速度ω≤(fl)/r，其中f为所述胶囊内镜的拍摄频率，r为胶囊内镜做螺旋运动时的旋转半径。

优选地，所述装置还包括第一接收单元及输出单元，其中：

所述第一接收单元接收所述胶囊内镜发送的运动信息及图像信息，所述输出单元控制显示器显示所述运动信息及所述图像信息。

从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种胶囊内镜控制方法，包括调用开始位置，控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置，调用运动参数，运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω，调用终止位置，基于运动参数控制运动控制装置使胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到终止位置。通过磁场控制胶囊内镜在预设的轨迹做螺旋运动，可完整的拍摄整个胃的内壁，避免了由人工操作造成的漏检。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明公开的一种胶囊内镜控制方法的实施例1的流程图；

图2为本发明公开的一种胶囊内镜控制方法的实施例2的流程图；

图3为本发明公开的一种胶囊内镜控制装置的实施例1的结构示意图；

图4为本发明公开的一种胶囊内镜控制装置的实施例2的结构示意图；

图5为本发明公开的一种胶囊内镜控制装置的一种运动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种胶囊内镜控制方法实施例1的流程图，本方法包括以下步骤：

s101、调用开始位置；

开始位置为胶囊内镜进行拍摄的起点，以胃部检查为例，开始位置应为胃壁上靠近头部方向的一点。开始位置可以为医护人员预先设置好的位置，该位置可储存在专用的储存器中，在进行检查之前，需要先调用该位置；或者，开始位置也可为医护人员临时输入的位置。

s102、控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置；

运动装置可如图5所示，被检者平躺在躺板上，环状结构的突出部分为磁体，可使内部安装有磁体的胶囊内镜受磁力靠在被检者最接近此突出部分的胃壁上，并跟随此突出部分的运动在胃壁上移动，胶囊内镜朝向胃壁端设置有摄像头，可对胃壁进行拍摄。调用开始位置后，控制运动控制装置的突出部分移动，使胶囊内镜移动到开始位置。

s103、调用运动参数，运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω；

胶囊内镜移动到开始位置后，调用运动参数，如运动螺距s、运动角速度ω，由v＝(sω)/(2π)还可求出胶囊内镜进行螺旋运动时在沿旋转轴方向上的速度。

s104、调用终止位置；

终止位置即为胶囊内镜进行拍摄的终点。终止位置也可为医护人员预先输入到储存器中的或者医护人员临时输入的。

s105、基于运动参数控制运动控制装置使胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到终止位置；

调用终止位置后，结合调用的运动参数，然后控制运动控制装置，使环状结构在旋转的同时沿旋转轴方向运动，直到胶囊内镜到达终止位置。需要注意的是，对于判断是否到达终止位置或开始位置，可通过两种不同的方法，其中一种是接收胶囊内镜反馈的位置信息来确定胶囊内镜是否到达终止位置或开始位置；另一种方法是将终止位置或开始位置与运动控制装置上环状结构的位置及突出部分的朝向相对应，通过环状结构位置及突出部分的朝向来确定胶囊内镜所处的位置。

综上所述，本实施例提供的技术方案为调用开始位置，控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置，调用运动参数，运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω，调用终止位置，基于运动参数控制运动控制装置使胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到终止位置。通过控制运动控制装置，间接控制胶囊内镜在胃壁上做螺旋运动，可对整个胃内壁进行拍摄，避免了因人为操作胶囊内镜运动造成漏拍从而造成漏检。除此之外，本方案还可实现医护人员根据实际情况输入检查时胶囊内镜拍摄的起点及终点，控制胶囊内镜在此区域内做螺旋运动，避免了进行全面拍摄而造成的时间及能源的浪费。

如图2所示，为本发明在图1公开的实施例1的基础上公开的一种胶囊内镜控制方法实施例2的流程图，本方法包括以下步骤：

s201、接收胶囊内镜发送的运动信息及图像信息；

胶囊内镜发送的运动信息包括胶囊内镜的位置及姿态信息，图像信息即为拍摄到的影像。这些信息可通过无线信号进行发送。

s202、控制显示器显示运动信息及图像信息；

控制显示器显示运动信息及图像信息，使医护人员可及时的了解胶囊内镜的运动情况及被检者的胃壁情况，医护人员可根据接收到的信息对胶囊内镜进行人为控制，如使胶囊内镜返回某点进行重复拍摄。需要注意的是，此处的显示器包括电脑显示屏、手机及掌上电脑等电子设备。

在上述实施例中，运动参数中的运动螺距s取s≤l最优，其中l为胶囊内镜拍摄换面的直径，这样可保证胶囊内镜在移动的过程中镜头的拍摄区域区域覆盖整个胃壁，不会存在盲区。

进一步的，在上述实施例中，运动参数中的运动角速度ω取ω≤(fl)/r最优，其中f为胶囊内镜的拍摄频率，r为胶囊内镜做螺旋运动时的旋转半径，这样可保证胶囊内镜对每一处胃壁都进行了拍摄，防止了漏拍。

如图3所示，为本发明公开的一种胶囊内镜控制装置实施例1的结构示意图，本装置包括第一调用单元101、控制单元102及第二调用单元103，其中：

第一调用单元101调用开始位置；

开始位置为胶囊内镜进行拍摄的起点，以胃部检查为例，开始位置应为胃壁上靠近头部方向的一点。开始位置可以为医护人员预先设置好的位置，该位置可储存在专用的储存器中，在进行检查之前，需要先调用该位置；或者，开始位置也可为医护人员临时输入的位置。

控制单元102控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置；

运动装置如图5所示，被检者平躺在躺板上，环状结构的突出部分为磁体，可使内部安装有磁体的胶囊内镜受磁力靠在被检者最接近此突出部分的胃壁上，并跟随此突出部分的运动在胃壁上移动，胶囊内镜朝向胃壁端设置有摄像头，可对胃壁进行拍摄。调用开始位置后，控制装置向运动控制装置发送控制信号控制运动控制装置的突出部分移动，使胶囊内镜移动到开始位置。

第二调用单元103调用运动参数，运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω；

胶囊内镜移动到开始位置后，调用运动参数，如运动螺距s、运动角速度ω，由v＝(sω)/(2π)还可求出胶囊内镜进行螺旋运动时在沿旋转轴方向上的速度。运动参数可储存在专用的储存器中或本装置中内置的储存单元中。

第一调用单元101调用终止位置；

终止位置即为胶囊内镜进行拍摄的终点。终止位置也可为医护人员预先输入到储存器中的或者医护人员临时输入的。

控制单元102基于运动参数控制运动控制装置使胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到终止位置。

调用终止位置后，结合调用的运动参数，然后控制运动控制装置，使环状结构在旋转的同时沿旋转轴方向运动，直到胶囊内镜到达终止位置。需要注意的是，对于判断是否到达终止位置或开始位置，可通过两种不同的方法，其中一种是接收胶囊内镜反馈的位置信息来确定胶囊内镜是否到达终止位置或开始位置；另一种方法是将终止位置或开始位置与运动控制装置上环状结构的位置及突出部分的朝向相对应，通过环状结构位置及突出部分的朝向来确定胶囊内镜所处的位置。

综上所述，本实施例提供的技术方案为调用开始位置，控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置，调用运动参数，运动参数包括运动螺距s、运动角速度ω，调用终止位置，基于运动参数控制运动控制装置使胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到终止位置。通过控制运动控制装置，间接控制胶囊内镜在胃壁上做螺旋运动，可对整个胃内壁进行拍摄，避免了因人为操作胶囊内镜运动造成漏拍从而造成漏检。除此之外，本方案还可实现医护人员根据实际情况输入检查时胶囊内镜拍摄的起点及终点，控制胶囊内镜在此区域内做螺旋运动，避免了进行全面拍摄而造成的时间及能源的浪费。

如图4所示，为本发明在图3公开的实施例1的基础上公开的一种胶囊内镜控制装置实施例2的结构示意图，本装置在实施例1的基础上还包括第一接收单元201及输出单元203，其中：

第一接收单元201接收胶囊内镜发送的运动信息及图像信息；

胶囊内镜发送的运动信息包括胶囊内镜的位置及姿态信息，图像信息即为拍摄到的影像。这些信息可通过无线信号进行发送。

输出单元203控制显示器显示运动信息及图像信息；

控制显示器显示运动信息及图像信息，使医护人员可及时的了解胶囊内镜的运动情况及被检者的胃壁情况，医护人员可根据接收到的信息对胶囊内镜进行人为控制，如使胶囊内镜返回某点进行重复拍摄。需要注意的是，此处的显示器包括电脑显示屏、手机及掌上电脑等电子设备。

在上述实施例中，运动参数中的运动螺距s取s≤l最优，其中l为胶囊内镜拍摄换面的直径，这样可保证胶囊内镜在移动的过程中镜头的拍摄区域区域覆盖整个胃壁，不会存在盲区。

进一步的，在上述实施例中，运动参数中的运动角速度ω取ω≤(fl)/r最优，其中f为所述胶囊内镜的拍摄频率，r为胶囊内镜做螺旋运动时的旋转半径，这样可保证胶囊内镜对每一处胃壁都进行了拍摄，防止了漏拍。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。