一种手术器械的制作方法

本发明涉及手术器械技术领域，尤其涉及一种微创左心耳闭合器输送系统。本发明还涉及左心耳闭合器的定位和释放系统。

背景技术：

房颤是心房纤颤的简称，是常见的心律失常之一。在中风患者中，20％与房颤有关，35％的房颤患者在一生中会发生一次或一次以上的血栓栓塞。房颤是死亡率的独立危险因素，房颤患者卒中率升高5倍，房颤的首要治疗目标是预防卒中以及改善症状。90％～100％的非风湿性心脏病房颤患者血栓来源于左心耳。

循证医学证明，封闭左心耳可以预防房颤患者栓塞并发症的发生。临床上，心脏外科采用专用的闭合器封闭左心耳，减少房颤患者脑卒中的发生。

中国专利号cn201120478678.2公开了一种心耳夹及其输送系统，该输送系统支撑架为固定结构，其头端不能调整方向，心耳夹的释放需要借助手术剪刀剪断固定线才能实现，该技术植入路径大，操作不便利。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是：提供一种微创左心耳闭合器输送系统，解决现有左心耳闭合器输送系统尺寸过大，释放不平稳的缺点。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种手术装置，包括：头端、关节、连接杆和手柄，手柄的远端和连接杆的近端连接，连接杆的远端和第四关节的近端连接，第四关节的远端和第三关节的近端通过旋转轴连接，第三关节的远端和第二关节的近端连接，第二关节的远端和第一关节的近端通过旋转轴连接，头端通过悬臂与第一关节连接。

关节自远端至近端方向依次包括第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，第一关节和第二关节位于第一平面，第三关节和第四关节位于第二平面。

头端与第一关节、第二关节位于第一平面，头端包括上臂、下臂，上臂近端包括两个通孔，从远端至近端方向分布，分别为第一通孔、第三通孔，下臂近端包括两个通孔，从远端至近端方向分布，分别为第二通孔、第四通孔。

第一关节的远端沿中心线两侧分布4对通孔，分别为第五通孔、第七通孔、第六通孔和第八通孔。上臂和下臂的虚拟中心线两侧对称分布有第一悬臂、第三悬臂、第二悬臂和第四悬臂，悬臂的一端设有通孔，另一末端设有齿轮1，具体来说，悬臂近臂端为通孔，悬臂近第一关节末端为齿轮1，悬臂的通孔和齿轮1通过销轴分别连接在上述第一至第八通孔中，具体而言，悬臂的通孔与上臂、下臂的通孔通过销轴连接，悬臂的齿轮1通过销轴与第一关节的通孔连接，悬臂的齿轮1之间沿连接杆方向设有蜗杆1，蜗杆1的两端设有法兰，法兰固定于第一关节内侧，蜗杆1的近端末端设有锥形齿轮1，锥形齿轮1的旋转轴与蜗杆1的旋转轴、第一关节的虚拟中心线重合，与锥形齿轮1啮合的锥形齿轮2固定于第一关节内侧虚拟中心线上，锥形齿轮2旋转轴垂直于第一平面，锥形齿轮2设有一同轴滑轮1，通过控制导线1绕过滑轮1延伸至手柄中的线轴1，线轴1与控制键1同轴，旋转控制键1可驱动锥形齿轮2转动从而驱动蜗杆1近端的锥形齿轮1旋转，从而驱动蜗杆1旋转，蜗杆1驱动悬臂末端的齿轮1旋转，从而驱动悬臂旋转，从而驱动上臂、下臂开合。

第一关节近端设有第九通孔，第九通孔位于第一关节的中心轴线上，第二关节的远端设有第十通孔，第十通孔位于第二关节的中心轴线上，第九通孔和第十通孔通过销轴连接，第一关节近端末端设有齿轮2，与齿轮2啮合的齿轮3通过销轴固定于第二关节的虚拟中心线上，齿轮2和齿轮3的旋转轴均垂直于第一平面，齿轮3设有一同轴滑轮2，控制导线2绕过滑轮2延伸至手柄中的线轴2，线轴2与控制键2同轴，旋转控制键2可驱动齿轮3旋转，从而驱动第一关节在第一平面内旋转，由于第一关节和头端连接在一起，这样头端被驱动，在第一平面内旋转。

第三关节远端头端与第二关节近端末端连接，第三关节远端设有第十一通孔，第十一通孔位于第三关节的中心轴线上，第四关节的远端设有孔12，孔12位于第四关节的中心轴线上，第十一通孔和孔12通过销轴连接，第三关节的近端末端设有锥形齿轮3，与锥形齿轮3啮合的锥形齿轮4的旋转轴延伸至手柄的控制键3，锥形齿轮4的旋转轴通过法兰固定于第四关节内，旋转控制键3即可驱动关节三在第二平面内转动。第四关节近端的末端与连杆的远端连接，连杆的近端与手柄的远端连接。

头端的上臂、下臂设有导线槽、导线槽的方向与上臂、下臂的中心线平行，上臂、下臂沿中心线设有若干装载孔，装载孔沿导线槽分布，装载孔的轴向垂直于上臂、下臂的虚拟中心线，装载孔用于容纳闭合器的线环，装载导线设置于上臂、下臂的导线槽内，延伸至卸载器内与锁轮固定，当闭合器闭合后，拨动控制键4，折叠杆夸过凸台并绕锁轴旋转至与锁杆平行，扣动控制键4，使锁轮绕锁轮轴旋转，装载导线分别从导线槽中抽出，线环与装载导线分离，闭合器就和上臂、下臂脱离。

(三)有益效果

本发明的方案具有以下有益效果：本发明手术器械，包括：头端、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、连接杆、手柄，还包括设置于头端的上臂、下臂，还包括设置于所述上臂、下臂之间的第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂、第四悬臂，还包括设置于所述关节内并穿过所述连接杆并向所述手柄延伸的装载导线、控制导线1、控制导线2，还包括设置于所述第四关节内的旋转轴，还包括设置于所述手柄内的控制键1、控制键2，设置于所述手柄近端的控制键3、控制键4，调整所述控制键1，使所述头端的所述上臂、所述下臂闭合，尽可能减少植入体积，减少对患者的创伤，调整控制键2、控制键3，使安装在头端的闭合器方便捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，所述闭合器可根据临床需求多次方便地调整闭合器的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，调整所述控制键4，所述闭合器和所述上臂、所述下臂自动分离，无需手术剪刀剪线，提高了释放效率，降低了对手术路径尺寸的需求，降低了对患者的创伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1本发明的整体示意图；

图2是闭合器的示意图；

图3是上臂、下臂主视图；

图4是上臂俯视图；

图5是上臂剖面图；

图6是上臂右视图；

图7是头端主视图；

图8是第一关节主视图；

图9是第一关节俯视图；

图10是第二关节、第三关节主视图；

图11是第二关节、第三关节俯视图；

图12是齿轮3、滑轮2俯视图；

图13是第四关节主视图；

图14是第四关节俯视图；

图15是锥形齿轮3和锥形齿轮4的啮合示意图；

图16是连接杆的局部剖面图；

图17是卸载器的主视-局部剖面图；

图18是卸载器的俯视图；

图19是控制键3的主视-剖面图；

图20是手柄内部示意图；

图21是锁死键剖面示意图；

图22-图25是可选实施例；

图中：1、头端；2、关节；3、连接杆；4、手柄；5、上臂；6、下臂；7、线环；8、闭合器；9、悬臂；10、悬臂销轴；11、第一关节销轴；12、第一关节；13、第一关节、第二关节旋转轴；14、锥形齿轮2销轴；15、第二关节；16、第三关节；17、第四关节；18、第三关节、第四关节旋转轴、19、锥形齿轮4；20、锥形齿轮3；21、锥形齿轮4轴；22、控制健4；23、卸载器；24、控制键3伸缩弹簧；25、控制键3；26、控制键1；27、锁死键；28、控制键2；29、闭合杆；30、闭合器弹簧；31、第一通孔；32、第三通孔；33、第二通孔；34、第四通孔；35、装载孔；36、导线槽；37、装载导线；38、蜗杆1；39、第一悬臂；40、第二悬臂；41、第三悬臂；42、第四悬臂；43、蜗杆1法兰；44、控制导线1；45、齿轮2；46、滑轮1；47、线孔1(第一关节)；48、锥形齿轮1；49、锥形齿轮2；50、齿轮1；51、第九通孔；52、第六通孔；53、第五通孔；54、第八通孔；55、第七通孔；56、第十通孔；57、线孔2；58、锥形齿轮3；59、线孔3；60、齿轮3销轴孔；61、齿轮3；62、滑轮2；63、第十一通孔；64、孔12；65、线孔4；66、锥形齿轮4；67、锥形齿轮4轴；68、线孔5(连接杆)；69、控制导线2；70、凸台；71、锁孔；72、折叠杆；73、锁轴；74、锁杆；75、锁轮；76、锁轮轴；77、接线柱；78、线孔5；79、滑杆；80、限位槽；81、滑道槽；82、加强筋；83、铆钉；84、分线柱；85、顶针；86、推杆；87、滑爪套；88、导轨；89、复位弹簧；90、线轴1；91、线轴2；92、控制导线3；93、推杆；94、连杆；95、轴座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，为了便于理解本技术方案，对本发明中提到的近端和远端解释如下：近端和远端是相对于操作者距离远近而言的，具体而言，相对于操作者距离远的定义为远端，距离操作者距离近的定义为近端。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、头端等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例中列举的齿轮、蜗杆、滑轮仅是列举了本发明的一种具体传动方式，是为了便于理解本发明实施例，不应理解为对本发明的限制。同样，本实施例中提到的控制导线、转载导线仅是一种实施例方式，不作为限定本发明的范围理解。

本实施例中提到的数字也是为了便于理解本实施例，而不能理解为对本发明的限制。

不失一般性，本实施例以微创领域为例进行说明。需要说明的是，除了微创技术领域，本实施例手术装置可以应用在任何需要植入的领域。

图1是本发明的整体示意图，包括：头端-1、关节-2、连接杆-3和手柄-4，手柄-4的远端和连接杆-3的近端连接，连接杆-3的远端和第四关节-17的近端连接，第四关节-17的远端和第三关节-16的近端通过旋转轴-18连接，第三关节-16的远端和第二关节-15的近端连接，第二关节-15的远端和第一关-12节的近端通过旋转轴-13连接，头端-1通过悬臂-9与第一关节-12连接。

图2是闭合器的示意图，包括：闭合杆-29、闭合器弹簧-30，闭合杆-29上设有若干线环-7，优选地设有4个线环-7。

图3是上臂、下臂主视图，第一通孔-31、第二通孔-33、第三通孔-32、第四通孔-34可清晰标示；

图4是上臂俯视图，装载孔-35可清楚标示；

图5是上臂剖面图，导线槽-36、装载导线-37可清楚标示；

图6是上臂右视图，导线槽-36清晰可见；

图7是头端主视图，包括：上臂-5、下臂-6、蜗杆1-38、第一悬臂-39、第二悬臂-40、第三悬臂-41、第四悬臂-42、、蜗杆1法兰-43、控制导线1-44、齿轮2-45、滑轮1-46、线孔1-47锥形齿轮1-48、锥形齿轮2-49、齿轮1-50、第九通孔-51和第一关节-12，蜗杆1法兰-43将蜗杆1-38固定于第一关节-12内，优选地，锥形齿轮2-49与滑轮1-46同轴，控制导线1-44通过线孔1-47延伸；

图8是第一关节主视图，第五通孔-53、第六通孔-52、第七通孔-55、第八通孔-54、第九通孔-51可见，第一关节的尾端设有齿轮2-45和线孔1-47，控制导线-44通过线孔1-47清晰可见；

图9是第一关节俯视图，优选地第一关节-12头端为部分中空的矩形，尾端带有齿轮2-45；

图10是第二关节、第三关节主视图，由图可见，第二关-15远端设有第十通孔-56，第二关节-15近端设有齿轮3销轴孔-60，第二关节-15尾端设有线孔2-57，控制导线2-69穿过线孔-2-57，由图可见，第二关节-15位于第一平面内，第三关节-16位于第二平面内，优选地，第一平面和第二平面相互垂直，第三关节-16近端设有销轴(图中未标示)，销轴上设有线孔3-59，控制导线2-69穿过线孔3-59继续延伸，第三关节-16的尾端设有锥形齿轮3-58；

图11是第二关节、第三关节俯视图，优选地，第二关节-15是为u形，第二关节-15和第三关节-16交互连接，第三关节-16近端设有第十一通孔-63，第三关节-16尾端设有锥形齿轮3-58；

图12是齿轮3、滑轮2俯视图，可见齿轮3-61和滑轮2-62同轴；

图13是第四关节主视图，为了便于理解内部结构，做了局部剖视，第四关节-17远端设有孔12-64，优选地，孔12-64不是通孔，用于容纳第十一通孔-63的销轴(图中未标示)，第四关节-17尾端与连接杆-3连接，尾端设有线孔4-65用于通过装载导线-37、控制导线1-44、控制导线2-69；

图14是第四关节俯视图，第四关节-17与第三关节-16共同属于第二平面；

图15是锥形齿轮3和锥形齿轮4的啮合示意图，锥形齿轮4轴-67延伸至控制键3-25，锥形齿轮3-58与锥形齿轮4-66啮合；

图16是连接杆的局部剖面图，为了便于理解，连接杆-3头端用局部剖视，锥形齿轮4轴-67在连接杆-3中向右延伸，连接杆-3设有线孔5-68用于通过装载导线-37、控制导线1-44、控制导线2-69；

图17是卸载器的主视-局部剖面图，连接杆-3通过卸载器-23向右延伸，连接杆-3设有线孔5-78用于通过装载导线-37，装载导线-37固定于锁轮-75上可绕锁轮轴-76旋转，锁轮-75的远端与锁杆-74的近端连接，锁杆-74的远端与折叠杆-72的近端通过锁轴-73连接，折叠杆远端与控制键4-22连接；

图18是卸载器的俯视图，由图可见，卸载器-23侧面设有锁孔-71，锁孔-71内设有凸台-70，锁死状态下，折叠杆-72位于凸台-70内与连接杆-3垂直，解锁状态下，折叠杆-72与连接杆-3平行；

图19是控制键3的主视-剖面图，连接杆-3通过控制键3-25向右延伸，连接杆-3设有限位槽-80，滑杆-79下端通过限位槽-80与锥形齿轮4轴-67连接，上端与设置于控制键3-25内的滑道槽-81连接，滑杆-79可沿滑道槽-81即连接杆-3方向滑动，控制键3-25前端与控制键3伸缩弹簧-24连接，尾端断面设有粗糙面与手柄-4的头端断面接触，手柄-4头端断面优选为摩擦材料或粗糙面；

图20是手柄内部示意图，连接杆-3尾端延伸至手柄-4内部与加强筋-82固定，控制导线2-69通过分线柱-84与线轴2-91固定，优选地，线轴2-91与控制键2-28同轴，控制导线1-44通过分线柱-84与线轴1-90固定，优选地，线轴1-90与控制键1-26同轴，手柄-4下侧设有锁死键-27；

图21是锁死键剖面示意图，包括：顶针-85、推杆-86、滑爪套-87、导轨-88、复位弹簧-89，推动滑爪套-87，推杆-86沿导轨1(未标示)前进至临界位置1(图中未标示)，推杆-86旋转并进入导轨2(未标示)并锁定，顶针-85进入并锁死，再次推动滑爪套，解锁。

下面将结合上述描述说具体说明本发明的实施例.

关节-2自远端至近端方向依次包括第一关节-12、第二关节-15、第三关节-16和第四关节-17，第一关节-12和第二关节-15位于第一平面，第三关节-16和第四关节-17位于第二平面，第一平面和第二平面成一定角度。

头端-1与第一关节-12、第二关节-15位于第一平面，参照图3-6，头端-1包括上臂-5、下臂-6。参照图3，上臂-5近端包括两个通孔，从远端至近端方向分布，分别为第一通孔-31、第三通孔-32，下臂-6近端包括两个通孔，从远端至近端方向分布，分别为第二通孔-33、第四通孔-34。

参照图8-9，第一关节-12的远端沿中心线两侧分布4对通孔，分别为第五通孔-53、第七通孔-55、第六通孔-52和第八通孔54，其中通孔序数这样定义：中心线上侧，即靠近上臂的通孔分别定义为奇数，从远端到近端，序数增加，中心线下侧，即靠近下臂的通孔分别定义为偶数，从远端到近端，序数增加。

参照图7，上臂-5和下臂-6的虚拟中心线两侧对称分布有第一悬臂-39、第三悬臂-41、第二悬臂-40和第四悬臂-42，悬臂-9的一端设有通孔(图中未标出)，另一末端设有齿轮1-50，具体来说，悬臂-9近臂端为通孔，悬臂-9近第一关节-12末端为齿轮1-50，悬臂-9的通孔和齿轮1-50通过销轴-10、销轴-11分别连接在上述第一至第八通孔中，具体而言，悬臂一9的通孔与第一通孔-31、第二通孔-33、第三通孔-32、第四通孔-34通过销轴-10连接，悬臂-9的齿轮1-50通过销轴-11与第一关节-12的通孔连接，悬臂-9的齿轮1-50之间沿连接杆-3方向设有蜗杆1-38，蜗杆1-38的两端设有法兰-43，法兰-43固定于第一关节-12内侧，蜗杆1-38的近端末端设有锥形齿轮1-48，锥形齿轮1-48的旋转轴(图中未标示)与蜗杆1-38的旋转轴(图中未标示)、第一关节-12的虚拟中心线重合，与锥形齿轮1-48啮合的锥形齿轮2-49固定于第一关节-12内侧虚拟中心线上，锥形齿轮2-49旋转轴垂直于第一平面。锥形齿轮2-49设有一同轴滑轮1-46，通过控制导线1-44绕过滑轮1-46延伸至手柄-4中的线轴1-90，线轴1-90与控制键1-26同轴，旋转控制键1-26可驱动锥形齿轮2-45转动从而驱动蜗杆1-38近端的锥形齿轮1-48旋转，从而驱动蜗杆1-38旋转，蜗杆1-38驱动悬臂-9末端的齿轮1-50旋转，从而驱动上臂-5、下臂-6开合。

第一关节-12近端设有第九通孔-51，第九通孔-51位于第一关节-12的中心轴线上，参照图10，第二关节-15的远端设有第十通孔-56，第十通孔-56位于第二关节-15的中心轴线上，第九通孔-51和第十通孔-56通过旋转轴-13连接，第一关节-12近端末端设有齿轮2-45，参照图12，与齿轮2-45啮合的齿轮3-61通过销轴(图中未标示)固定于第二关节的齿轮3销轴孔-60中，齿轮2-45和齿轮3-61的旋转轴均垂直于第一平面。

参照图12、20，齿轮3-设有一同轴滑轮2-62，控制导线2-69绕过滑轮2-62延伸至手柄-4中的线轴2-91，线轴2-91与控制键2-28同轴，旋转控制键2-28可驱动齿轮3-61旋转，从而驱动第一关节-12在第一平面内旋转，由于第一关节-12和头端-1连接在一起，这样头端-1被驱动，在的第一平面内旋转。

参照图10、11、13、14，15第三关节-16远端头端与第二关节-15近端末端连接，第三关节-16远端设有第十一通孔-63，第十一通孔位于第三关节-16的中心轴线上，第四关节-17的远端设有孔12-64，孔12-64位于第四关节-17的中心轴线上，第十一通孔-63和孔12-64通过销轴连接，第三关节-16的近端末端设有锥形齿轮3-58，与锥形齿轮3-58啮合的锥形齿轮4-66的旋转轴延伸至控制键3-25，锥形齿轮4-66的旋转轴通过法兰(图中未标示)固定于第四关节-17内，旋转控制键3-25即可驱动第三关-16节在第二平面内转动，第四关节-17近端的末端与连接杆-3的远端连接，连接杆-3的近端与手柄-4的远端连接。

参照图3-图6，图17-图20，头端-1的上臂-5、下臂-6设有导线槽-36、导线槽-36的方向与上臂-5、下臂-6的中心线平行，上臂-5、下臂-6沿中心线设有若干装载孔-35，装载孔-35沿导线槽-36分布，装载孔-35的轴向垂直于上臂-5、下臂-6的虚拟中心线，装载孔-35用于容纳闭合器-8的线环-7，装载导线-37设置于上臂-5、下臂-6的导线槽-36内，延伸至卸载器-23内与锁轮-75固定。当闭合器-8闭合后，拨动控制键4-22，折叠杆-72夸过凸台-70并绕锁轴-73旋转至与锁杆74平行，扣动控制键4-22，使锁轮-75绕锁轮轴-76旋转，装载导线-37分别从导线槽中-36抽出，线环-7与装载导线-37分离，闭合器-8就和上臂-5、下臂-6脱离。

在植入前，闭合器-8在闭合器弹簧-30作用下闭合杆-29闭合，线环-7穿过装载孔-35，装载导线-37从导线槽-36内向左延伸，闭合器-8固定于上臂-5、下臂-6之间，头端1以最小的体积进入体内，旋转控制键1-26使蜗杆1-38产生旋转，驱动悬臂-9产生旋转，从而驱动上臂-5、下臂-6张开，这时闭合器-8打开，由于设置蜗杆1-38的导程角小于齿轮齿间的当量摩擦角，机构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能由蜗杆1-38带动齿轮1-50，而不能由齿轮1-50带动蜗杆1-38，因此，可以根据需要旋转控制键1-26，使闭合器-8张开到任意大小而锁死，只有反向转动控制键1-26才能闭合闭合器-8，优选地，齿轮1-50的所有参数都相等，悬臂-9的所有参数也都相等，这样，首先可以保证上臂、下臂相互平行于连接杆-3，当蜗杆1-38驱动时，其次可以保证悬臂-9以相等角速度旋转，这样，上臂-5、下臂-6将会以相对于连接杆-3相等的速度移动，保证闭合器-8开合的稳定性。

在植入前，锁死键-27处于锁死状态，根据前述，按压锁死键-27解锁，旋转控制键2-28，驱动头端-1在第一平面内旋转，从而驱动闭合器-8在第一平面内旋转，根据闭合的目标组织，调整到合适的姿态，再次按压锁死键-27锁死控制键2-28，这样头端-1就不能在第一平面内旋转；根据目标组织姿态，如果需要在第二平面内调整头端-1，根据前述，向远端滑动控制键3-25，使控制键3-25处于解锁状态，根据需要顺时针或逆时针旋转控制键3-25，这样头端就在第二平面内旋转，调整的合适的姿态后，松手，这样控制键3-25的末端粗糙面就和手柄-4的前端粗糙面接触而完成自锁。

至此，闭合器-8以理想的姿态与目标组织吻合。

旋转控制键1-26，使闭合器-8慢慢闭合，当闭合杆-29完全夹闭目标组织，停止旋转控制键1-26。

在超声影像下再次检查闭合器-8的姿态，如果不满意，可重复上述步骤反复调整，直至满意。

根据前述，锁死状态下，折叠杆-72垂直于连接杆-3，操作下列步骤可完成闭合器-8释放：

拨动控制键4-22，使折叠杆-72跨过凸台-70与连接杆-3平行，完成解锁，搬动控制键4-22使锁轮-75旋转，装载导线-37滑出线环-7，闭合器-8与头端-1分离，撤出装置。

图22-图25是头端-1的可选实施例：其中图22只有第一关节-12；蜗杆1-38绕蜗杆1法兰43旋转，不可轴向运动，蜗杆1-38旋转驱动悬臂9旋转；图23中第一关节-12中没有蜗杆-1，齿轮1-50直接啮合，控制导线3-92固定于接线柱77上并延伸至手柄-4的中的线轴1-90，旋转控制键1-26可驱使悬臂9旋转；图24由推杆93驱动悬臂-9和连杆旋转；图25蜗杆1可沿轴座-95轴向运动从而驱使悬臂-9旋转。

工业实用性

本发明涉及手术器械技术领域，涉及一种输送系统，本器械以闭合的状态将闭合器输送到人体，可方便调整姿态，使闭合器姿态与目标组织完全吻合，闭合后可方便释放闭合器使闭合器和输送系统分离，本发明最大程度减少了植入人体的路径，方便高效，使植入路径微创化，同样本发明可以应用在常规的植入路径，比如开胸手术，本发明具有显著的工业实用性。