一种医用手术机器人用主手控制夹的制作方法

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及主从式遥操作结构的机器人。

背景技术：

机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应连联动性，外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行。微创手术与传统开放切口手术相比，具有较少的患者创伤、较少失血和较快恢复时间的优势。远程操作医疗系统与手动微创手术相结合，可允许外科医生直观地控制手术操作，并增加手术操作的精确度。

远程操作医疗系统可包含耦接到一个或更多个机器人臂的一个或更多个仪器。如果所述系统用于执行微创手术，那么仪器可经由患者身上的一个或更多个小开口访问外科手术区域。诸如内窥镜的成像工具能够用于查看外科手术区域，且由成像工具捕获的图像能够在图像显示器上显示供外科医生在手术期间查看。

技术实现要素：

本实用新型所解决的技术问题：在微创医疗程序期间，如何有效地控制远程操作医疗系统的夹持动作。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种医用手术机器人用主手控制夹，包括连杆滑块机构和限位感应组件，所述连杆滑块机构上设有按压手柄，所述限位感应组件包括配合设计的传感器模块和感应件；感应件与连杆滑块机构中的滑动块联动，所述传感器模块固定设置。

按上述技术方案，操作人员的手指按压所述按压手柄，连杆滑块机构动作，连杆滑块机构中的滑动块驱动感应件，感应件相对传感器模块移动，产生相应变化的信号，传感器模块接收到变化的信号并相应地产生有规律性的输出信号，远程器械接收到所述输出信号，将所述输出信号转化为自身的动作指令，实现与主手控制夹同步的运动方式，即加紧和松开。本实用新型所述主手控制夹，结构简单，成本低廉，体积小，拆卸安装方便。

所述限位感应组件还包括固定设置的滑动导向块、与所述滑动导向块滑动配合且与所述滑动块连接的滑动轴、套设在所述滑动轴上的压缩弹簧；滑动轴的端部设有凸环，所述压缩弹簧位于所述凸环和所述滑动导向块之间；所述感应件安装在所述滑动轴上。按上述说明，连杆滑块机构动作，滑动块带动所述滑动轴移动，所述滑动轴在滑动导向块的导向孔中移动，滑动轴带动其上的感应件相对传感器模块直线移动，同时，所述压缩弹簧被拉伸或压缩，压缩弹簧的两端分别抵压在所述凸环和所述滑动导向块上，压缩弹簧具有弹性势能，该弹性势能能够使滑动轴和滑动块稳定而准确地停留在压缩弹簧所允许的任意位置。相应地，感应件和传感器模块之间相对位置变化所产生的信号能够准确地转化为传感器模块的输出信号，远程器械接收到所述输出信号，并准确而稳定地实行加紧或松开动作。

所述感应件为永磁铁，永磁铁安装在滑动轴的端部。操作人员手指按压所述按压手柄，使滑动轴带动永磁铁相对传感器模块移动，永磁铁的前后移动产生变化的磁场，传感器模块接收到变化的磁场能产生有规律性的输出信号，远程器械接收到该输出信号，将信号转化为自身的动作指令，实现与主手夹同步的运动方式(加紧与松开)。

所述连杆滑块机构包括铰接在底座且左右对称设置的第一手柄支撑杆和第二手柄支撑杆、与第一手柄支撑杆铰接的第一滑块连杆、与第二手柄支撑杆铰接的第二滑块连杆，所述第一滑块连杆、第二滑块连杆左右对称设置且与所述滑动块铰接，第一手柄支撑杆和第二手柄支撑杆分别安装有按压手柄。操作人员手指同时按压两侧的按压手柄，使滑动轴在滑动导向块上移动，滑动轴带动永磁铁移动，磁铁的前后移动产生变化的磁场，传感器模块接收到变化的磁场并产生有规律性的输出信号，远程器械接收到该信号，并将信号转化为自身的动作指令，实现与主手夹同步的运动方式(加紧与松开)。

所述连杆滑块机构和所述限位感应组件安装在底座的豁口中，底座上安装有上盖，上盖封盖在所述豁口上，第一滑块连杆和第一手柄支撑杆侧向突出在豁口的左侧，第二滑块连杆和第二手柄支撑杆侧向突出在豁口的右侧，两个按压手柄分别位于豁口的左右两侧。操作人员同时按压豁口两侧的按压手柄，两个按压手柄相向靠拢，第一手柄支撑杆和第二手柄支撑杆之间的夹角变小，第一滑块连杆和第二滑块连杆之间的夹角变小，第一手柄支撑杆和第一滑块连杆之间的夹角变大，第二手柄支撑杆和第二滑块连杆之间的夹角变大。两个按压手柄相向靠拢的极限状态是按压手柄接触到豁口的左右两侧，此极限状态，压缩弹簧得到最大程度的压缩，操作人员释放按压手柄，在压缩弹簧的作用下，整个连杆滑动机构复位。

综上，本实用新型所述主手控制夹，结构简单，成本低廉，质量可靠，体积小，输出信号稳定，同步精度高，拆卸安装方便，稳定性高。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型一种医用手术机器人用主手控制夹的结构示意图；

图2为图1中一种医用手术机器人用主手控制夹另一视角的结构示意图；

图3为图1中一种医用手术机器人用主手控制夹的上盖1隐藏后的结构示意图；

图4为图1中一种医用手术机器人用主手控制夹的上盖1的结构示意图。

图中符号说明：

1—上盖；2—按压手柄；3—滑块连杆；4—压缩弹簧；5—手柄支撑杆；6—永磁铁；7—底座；8—滑动块；9—滑动导向块；10—传感器模块；11—滑动轴。

具体实施方式

如图3，一种医用手术机器人用主手控制夹，包括连杆滑块机构和限位感应组件。

所述连杆滑块机构包括铰接在底座7上且左右对称设置的第一手柄支撑杆5和第二手柄支撑杆、与第一手柄支撑杆铰接的第一滑块连杆3、与第二手柄支撑杆铰接的第二滑块连杆，所述第一滑块连杆、第二滑块连杆左右对称设置且与所述滑动块8铰接，第一手柄支撑杆和第二手柄支撑杆分别安装有按压手柄2。

所述限位感应组件包括配合设计的传感器模块10和永磁铁6、固定设置在底座上的滑动导向块9、与所述滑动导向块滑动配合且与所述滑动块8连接的滑动轴11、套设在所述滑动轴上的压缩弹簧4。所述永磁铁6安装在滑动轴11的端部。滑动轴的端部设有凸环，所述压缩弹簧位于所述凸环和所述滑动导向块之间。

所述连杆滑块机构和所述限位感应组件安装在底座7的豁口中，底座上安装有上盖1，上盖封盖在所述豁口上，第一滑块连杆3和第一手柄支撑杆5侧向突出在豁口的左侧，第二滑块连杆和第二手柄支撑杆侧向突出在豁口的右侧，两个按压手柄2分别位于豁口的左右两侧。

实际操作中，本实用新型所述主手控制夹的工作流程如下：当远程器械在人体内需要对人体组织或肌肉夹紧时，操作者或医师只需要同时按压所述底座两侧的按压手柄2，使两个按压手柄之间的角度变小，连杆滑动机构中滑动块8移动，滑动块带动滑动轴8在滑动导向块9的导向下作直线移动，压缩弹簧4被压缩而具有弹性势能，同步地，滑动轴8带动永磁铁6移动，改变永磁铁与传感器模块10的相对位置，永磁铁6的前后移动产生变化的磁场，传感器模块接收到变化的磁场，并输出一个稳定规则变化的信号，远程器械通过接收装置接收该信号，并将其转化为远程器械的夹紧动作的指令，从而使远程器械同步夹紧。

当远程器械在人体内需要对人体组织或肌肉松开时，操作者或医师只需要松开按压手柄2，通过压缩弹簧4的作用使按压手柄2的相对角度变大，滑动轴8带动永磁铁6移动，改变永磁铁与传感器模块10的相对位置，传感器模块输出一个稳定规则变化的信号，通过对信号的处理使之转化为远程器械的张开动作指令，从而使远程器械同步张开。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。