一种手术吻合器及其控制方法与流程

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种手术吻合器及其控制方法。

背景技术：

微创手术操作简单，手术创伤小，疼痛轻，易于恢复，已逐渐成为外科手术的首选项，手术吻合器作为微创手术不可或缺的手术器械，是微创手术成功的重要保证。现有的手术吻合器大多是机械传动的，需要手术医生按压推进，在组织物比较厚，推进比较困难时，极大地增加了操作的难度，并且，大力推进时，手术器械的晃动也可能降低手术成功率，增加患者伤痛。目前也有少部分手术吻合器采用电力驱动的方式，但驱动过程很难实现精确定位，不能适用于不同规格的钳口。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种手术吻合器及其控制方法，能实现精确定位。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种手术吻合器，包括钳口、传动装置、电池组件和驱动件，所述驱动件通过所述传动装置驱动所述钳口运动，所述驱动件与电池组件电连接，还包括控制器、控制开关、编码器和用于读取所述钳口的规格信息的rfid读取器，所述编码器设置于所述驱动件上，所述控制器与所述rfid读取器通信连接，且所述控制器分别与所述驱动件、控制开关、编码器和电池组件电连接。

本发明采用的另一技术方案为：

手术吻合器的控制方法，包括：

控制器通过rfid读取器获取钳口的规格信息；

控制器根据所述规格信息计算理论脉冲数；

控制开关向控制器发送高/低频信号；

控制器根据所述高/低频信号向驱动件发送控制指令；

驱动件根据所述控制指令驱动传动装置带动钳口运动；

控制器获取钳口运动过程中编码器的实际脉冲数；

当实际脉冲数大于或等于理论脉冲数时，所述控制器控制所述驱动件停止工作。

本发明的有益效果在于：rfid读取器可以读取钳口的规格信息，控制器可以根据钳口的规格信息控制驱动件驱动传动装置带动钳口运动，可以对钳口的运动进行精确控制；钳口的规格信息不同时，其需要的运动行程也不同，本发明的手术吻合器适用于不同规格的钳口。通过比较编码器的实际脉冲数和理论脉冲数判断钳口是否运动到位，可以在手术过程中实现钳口的精确定位。

附图说明

图1为本发明实施例一的手术吻合器的结构示意图；

图2为本发明实施例一的手术吻合器的控制方法流程图。

标号说明：

1、钳口；2、传动装置；3、电池组件；4、驱动件；5、控制器；6、控制开关；7、编码器；8、rfid读取器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于：设置rfid读取器读取钳口的规格信息，控制器可以根据钳口的规格信息控制驱动件驱动传动装置带动钳口运动，可以对钳口的运动进行精确控制。

请参照图1，一种手术吻合器，包括钳口1、传动装置2、电池组件3和驱动件4，所述驱动件4通过所述传动装置2驱动所述钳口1运动，所述驱动件4与电池组件3电连接，还包括控制器5、控制开关6、编码器7和用于读取所述钳口1的规格信息的rfid读取器8，所述编码器7设置于所述驱动件4上，所述控制器5与所述rfid读取器8通信连接，且所述控制器5分别与所述驱动件4、控制开关6、编码器7和电池组件3电连接。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：rfid读取器可以读取钳口的规格信息，控制器可以根据钳口的规格信息控制驱动件驱动传动装置带动钳口运动，可以对钳口的运动进行精确控制；钳口的规格信息不同时，其需要的运动行程也不同，本发明的手术吻合器适用于不同规格的钳口。

进一步的，所述传动装置2包括减速器和齿轮齿条传动组件，所述减速器和钳口1分别与所述齿轮齿条传动组件连接，所述驱动件4与所述减速器连接。

进一步的，所述rfid读取器8和控制开关6分别固定设置于所述控制器5上。

由上述描述可知，rfid读取器和控制开关可以设置在控制器的外表面。

进一步的，所述驱动件4为驱动电机，所述编码器7设置于所述驱动电机的主轴上。

由上述描述可知，通过驱动电机控制传动装置运动，其控制精度高。

进一步的，所述钳口1与所述传动装置2可拆卸地连接。

由上述描述可知，可以根据需要更换不同的钳口。

请参照图2，本发明涉及的另一技术方案为：

手术吻合器的控制方法，包括：

控制器5通过rfid读取器8获取钳口1的规格信息；

控制器5根据所述规格信息计算理论脉冲数；

控制开关6向控制器5发送高/低频信号；

控制器5根据所述高/低频信号向驱动件4发送控制指令；

驱动件4根据所述控制指令驱动传动装置2带动钳口1运动；

控制器5获取钳口1运动过程中编码器7的实际脉冲数；

当实际脉冲数大于或等于理论脉冲数时，所述控制器5控制所述驱动件4停止工作。

由上述描述可知，通过比较编码器的实际脉冲数和理论脉冲数判断钳口是否运动到位，可以在手术过程中实现钳口的精确定位。

进一步的，根据公式n＝d×i×n/l计算所述理论脉冲数，其中，n表示理论脉冲数，d表示钳口1对应的行程，i表示传动装置2的传动比，n表示编码器7每转输出的脉冲数，l表示传动装置2的分度圆周长。

进一步的，根据公式计算所述实际脉冲数，其中t表示实际脉冲数，c表示在钳口1运动过程中编码器7的实时脉冲数，△ck表示当前中止运动时编码器7相对于上一次中止运动时的脉冲数。

请参照图1及图2，本发明的实施例一为：

一种手术吻合器，如图1所示，所述手术吻合器包括钳口1、传动装置2、电池组件3和驱动件4，所述驱动件4通过所述传动装置2驱动所述钳口1运动，所述驱动件4与电池组件3电连接。所述钳口1与所述传动装置2可拆卸地连接，可以根据需要更换不同规格的钳口1。所述手术吻合器还包括控制器5、控制开关6、编码器7和用于读取所述钳口1的规格信息的rfid读取器8，所述编码器7设置于所述驱动件4上，所述控制器5与所述rfid读取器8通信连接，且所述控制器5分别与所述驱动件4、控制开关6、编码器7和电池组件3电连接，所述rfid读取器8和控制开关6分别固定设置于所述控制器5上。本实施例中，所述传动装置2包括减速器和齿轮齿条传动组件，所述减速器和钳口1分别与所述齿轮齿条传动组件连接，所述驱动件4与所述减速器连接。所述驱动件4为驱动电机，所述编码器7设置于所述驱动电机的主轴上。

如图2所示，所述手术吻合器的控制方法包括：

s1、控制器5通过rfid读取器8获取钳口1的规格信息。在钳口1上设有rfid标签可供rfid读取器8读取其规格信息。

s2、控制器5根据所述规格信息计算理论脉冲数。不同规格的钳口1对应的理论脉冲数不同。

s3、控制开关6向控制器5发送高/低频信号。通过高、低频信号区分需要控制钳口1前进还是后退。

s4、控制器5根据所述高/低频信号向驱动件4发送控制指令。

s5、驱动件4根据所述控制指令驱动传动装置2带动钳口1运动。

s6、控制器5获取钳口1运动过程中编码器7的实际脉冲数。

s7、当实际脉冲数大于或等于理论脉冲数时，所述控制器5控制所述驱动件4停止工作。

本实施例中，根据公式n＝d×i×n/l计算所述理论脉冲数，其中，n表示理论脉冲数，d表示钳口对应的行程，i表示传动装置的传动比，n表示编码器每转输出的脉冲数，l表示传动装置的分度圆周长，即齿轮齿条传动组件的分度圆周长。

本实施例中，根据公式计算所述实际脉冲数，其中t表示实际脉冲数，c表示在钳口运动过程中编码器的实时脉冲数，△ck表示当前中止运动时编码器相对于上一次中止运动时的脉冲数。

综上所述，本发明提供的一种手术吻合器及其控制方法，手术吻合器适用于不同规格的钳口，控制过程简单，可以在手术过程中实现钳口的精确定位。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。