一种能够自动贴合治疗部位的智能透药机器人的制作方法

本实用新型涉及透药仪技术领域，具体涉及一种能够自动贴合治疗部位的智能透药机器人。

背景技术：

超声药物透入疗法是将药物加入接触剂中，利用超声波对媒质的弥散作用和改变细胞膜的通透性把药物经过皮肤或黏膜透入机体的治疗方法。超声药物透入疗法通常包括移动法和固定法，移动法多采用频率为0.8—1mhz的理疗用超声波设备，将药物涂抹在皮肤上以后，操作者需手持治疗头在涂药的范围内不断滑动。其特点是输出功率大、局部温度高。固定法采用经皮透药专用设备超声电导仪，主要以50khz的超声波结合电致孔和离子透入的电场作用为动力，可实现局部病变的靶位给药治疗。使用者只需将液体或半流体的药物注入专用的耦合片上，装在治疗头中，对准治疗部位后固定、开机就完成了操作，此时操作者即可离开进行其他工作。

但是在使用透药仪时，如果需治疗部位在人体的背部，使用者自己很难完成将耦合片准确的贴合至需治疗部位上。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种能够自动贴合治疗部位的智能透药机器人。

为了解决上述问题，本实用新型包括机体和设置在机体上的透药仪，还包括人体识别垫，所述的机体内设置有控制装置、人机交互装置和上药装置，所述的人体识别垫与控制装置连接，所述的透药仪包括主机、治疗头和电极片，所述的治疗头与主机连接，所述的上药装置包括电极片贮藏室和上药机械手，电极片贮藏室的下部设置有抬升组件，电极片贮藏室的上部设置有分离组件，且电极片贮藏室的上部设置有与分离组件相对应的分离窗口，所述的上药机械手设置在分离组件的末端，且上药机械手的末端设置有连接治疗头的抓取装置。

作为优化，本实用新型所述的电极片包括用于粘合人体皮肤的粘连层、覆盖于粘连层上的保护层、用于携带药物的药物层和用于连接治疗头的连接件，所述的保护层的边缘突出于粘连层的边缘一定的距离。

作为优化，本实用新型所述的分离组件包括拆分组件、输送通道、推送通道和滑动设置在推动通道内的推送元件，所述的拆分组件包括第一吸风装置、压力感应开关和导向板，所述的导向板的为1/4圆弧板，当压力感应开关触发时，第一吸风装置处于启动状态，所述的输送通道为1/4圆弧形通道，且输送通道内沿输送通道的延伸方向设置有输送滚轮，1/4圆弧形通道的进口的切线平行于水平平面，且输送通道的进口与分离窗口相对应，1/4圆弧形通道的出口的切线垂直于水平平面，所述的导向板连接有第一驱动元件，当导向板完全位于电极片贮藏室中时，所述的导向板的下端与输送通道的进口相对应；所述的推送元件与输送通道的出口相对应，推送元件连接有用于驱动推送元件在推送通道内滑动的第二驱动元件,所述的推送通道内设置有保护层落口。

作为优化，本实用新型所述的推送元件包括推动杆和设置在推送杆前端的夹持元件，当推送杆处于内侧极限位置时，所述的夹持元件处于打开状态，且夹持元件的开口与输送通道的出口相对应。

作为优化，本实用新型所述的夹持元件包括两个相对设置在夹持件，所述的两个夹持件的内侧设置有导向组件，所述的导向组件包括若干组导向轮和驱动导向轮转动的第三驱动元件。

作为优化，本实用新型所述的上药机械手包括抬升元件、弯曲元件和伸长元件，且上药机械手的抓取装置上设置有第二吸风装置，当上药机械手处于初始状态时，所述的抓取装置夹住治疗头且位推送通道的出口。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的透药机器人上设置电极片贮藏室和上药机械手，初始状态时上药机械手抓取住透药仪的治疗头，将较多的电极片放置在电极片贮藏室内后，通过分离组件将位于电极片贮藏室内最上侧的电极片分离出来，并连接到上药机械手抓取的治疗头上，使用者躺在能够识别人体位置的人体识别垫上，然后通过上药机械手将电极片贴在人体预定的位置上。本实用新型特别适合用在使用者较多的理疗店中，通过自动上药能够降低医护人员的工作量，还可以减少医护人员的数量。而在家庭使用时，能够减少家人对使用者的实时陪护，使用者能够独立使用完成治疗过程，省时省力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中a处的放大示意图。

其中：1、人机交互装置，2、上药机械手，3、机体，4、抽屉，5、滚轮，6、抬升组件，7、电极片贮藏室，8、推送杆，9、电极片，10、导向板，11、压力感应开关，12、第一吸风装置，13、推送通道，14、夹持件，15、导向轮，16、输送滚轮，17、输送通道。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实施例所述的智能透药机器人，包括机体3、人体识别垫和设置在机体3上的透药仪，所述的机体3内设置有控制装置、人机交互装置1和上药装置，所述的人体识别垫与控制装置连接，所述的人体识别垫上标识有人体的应保持的姿势框以及感应元件，用于感应使用者的使用情况以及指导使用者的使用姿势。所述的透药仪包括主机、治疗头和电极片9，所述的治疗头与主机连接，所述的电极片9包括用于粘合人体皮肤的粘连层、覆盖于粘连层上的保护层、用于携带药物的药物层和用于连接治疗头的连接件，所述的保护层的边缘突出于粘连层的边缘一定的距离，即保护层大于粘连层，便于后续夹持件夹住保护层。

本实施例所述的上药装置包括电极片贮藏室7和上药机械手2，电极片贮藏室7的下部设置有抬升组件6，电极片贮藏室7的上部设置有分离组件，且电极片贮藏室7的上部设置有与分离组件相对应的分离窗口，上药机械手2的末端设置有连接治疗头的抓取装置。所述的分离组件包括拆分组件、输送通道17、推送通道13和滑动设置在推送通道13内的推送元件，所述的拆分组件用于将位于最上侧的电极片9从所有电极片9中分离出来，所述的拆分组件包括第一吸风装置12、压力感应开关11和导向板10，所述的导向板10的为1/4圆弧板，当压力感应开关11触发时，所述的第一吸风装置12启动，所述的输送通道17为1/4圆弧形通道，且输送通道17内沿输送通道17的延伸方向设置有输送滚轮16，1/4圆弧形通道的进口的切线平行于水平平面，且输送通道17的进口与分离窗口相对应，1/4圆弧形通道的出口的切线垂直于水平平面，所述的导向板10连接有第一驱动元件，第一驱动元件会以导向板10的圆心为转动中心驱动导向板10转动，当导向板10完全位于电极片贮藏室7中时，所述的导向板10的下端与输送通道17的进口相对应；所述的推送元件与输送通道17的出口相对应，推送元件连接有用于驱动推送元件在推送通道13内滑动的第二驱动元件，所述的推送通道13内设置有保护层落口，保护层落口用于回收保护层。所述的推送元件包括推送杆8和设置在推送杆8前端的夹持元件，当推送杆8处于内侧极限位置时，所述的夹持元件处于打开状态，且夹持元件的开口与输送通道17的出口相对应。所述的夹持元件包括两个相对设置在夹持件，所述的两个夹持件的内侧设置有导向组件，所述的导向组件包括若干组导向轮15和驱动导向轮转动的第三驱动元件。

本实施例所述的上药机械手2包括抬升元件、弯曲元件和伸长元件，抬升元件用于驱动上药机械手2起落，弯曲元件用于驱动上药机械手2的上下弯曲和左右弯曲，所述的伸长元件用于驱动上药机械手伸长，所述的抬升元件、弯曲元件和伸长元件均采用相同或近似领域的机械手上的结构设置。且上药机械手2的抓取装置上设置有第二吸风装置，所述第二吸风装置用于在将电极片粘在人体上之前，支撑电极片为展开的状态，避免产生折叠。当上药机械手2处于初始状态时，所述的抓取装置夹住治疗头且位于推送通道13的出口。

工作原理：医护人员可将若干电极片9放置在电极片贮藏室7内，当患者使用时，通过人机交互装置1确定使用部位，人机交互装置1可以设置成触摸屏,触摸屏上显示人体结构方便选择治疗部位,然后患者按人体识别垫上的姿势平躺在人体识别垫上，机器启动后，电极片贮藏室内的抬升组件向上推送电极片9，此时的导向板10完全不位于电极片贮藏室7内，当位于最上侧的电极片9触碰到压力感应开关时，第一吸风装置12启动，随着电极片9继续上升，第一吸风装置12将位于最上侧的电极片吸附住，其余电极片9随抬升组件6下降，一定时间后第一驱动元件启动带动导向板10进入电极片贮藏室7内，当导向板10完全位于电极片贮藏室7内时，第一吸风装置12关闭，电极片9落至导向板10上，由于导向板10与输送通道17的入口对应，且受电极片9的重力，电极片9进入至输送通道17内，在输送通道17内的输送滚轮16的作用下由输送通道17的出口进入到推送元件上，由于推送元件上的夹持件14的开口正对输送通道17的出口，电极片9直接进入夹持件14的开口之间，但是电极片9具有一定的柔性，为了保证电极片9完全位于两个夹持件14之间，带电极片9提升至一定的高度后，夹持件14闭合，通过导向轮15继续提升电极片9，且夹持件14只是夹持的电极片9的保护层的边缘，然后推送杆8带动电极片9推进至出口，与上药机械手2夹持治疗头位于出口处，推送杆8在推进电极片9的过程中，使得电极片9与治疗头结合，且在推送杆8退缩的过程中，夹持件14将保护层从电极片9上撕扯下来，通过保护层落口进行回收，上药机械手2通过第二吸风装置让电极片9保持为平整展开的状态，然后上药机械手2将治疗头和电极片9带至使用者的预设定的位置，完全贴合，上药机械手2释放治疗头，透药仪的主机启动进行治疗。

上述具体实施方式仅是本实用新型的具体个案，本实用新型的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本实用新型权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本实用新型的专利保护范围。