一种提示方法及受控运动设备与流程

本申请涉及信息处理技术，尤其涉及一种提示方法、受控运动设备及存储介质。

背景技术：

目前，可利用盲杖、智能眼镜等辅助设备来协助盲人识别周围环境的障碍物。但上述这些辅助设备需要盲人手持或佩戴，给使用者造成不便，且与盲人进行交互的方式不够高效且自然，比如震动反馈需要一定的学习过程，语音反馈时环境噪音则会对盲人本身听觉信息的收集造成干扰。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种提示方法、受控运动设备及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种提示方法，包括：

获得第一信息，至少基于所述第一信息生成提示信息；

以第一方式输出所述提示信息，以提示目标对象执行相应动作；

其中，所述第一信息包括以下至少之一：所述目标对象的位置信息、目的地信息、周围环境信息，所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。

上述方案中，优选地，所述获得第一信息，至少基于所述第一信息生成提示信息，包括以下至少之一：

获得所述目标对象的周围环境信息，至少基于所述周围环境信息生成第一提示信息；

获得所述目标对象的位置信息和目的地信息，至少基于所述位置信息和目的地信息生成第二提示信息。

上述方案中，优选地，所述方法还包括：

根据第一提示信息调整第二提示信息，所述周围环境信息至少包括其他受控运动设备。

上述方案中，优选地，所述以第一方式输出所述提示信息，以提示目标对象执行相应动作，包括：

以吹风/吹气方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作；

所述以吹风/吹气方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，包括：

根据获得的当前环境温/湿度，确定受控运动设备输出的风的温度和/或湿度；

以确定的所述温度和/或湿度的风输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作；

其中，所述风的温/湿度低于/高于所述当前环境对应的温/湿度，所述动作包括以下至少之一：开始行走、转向、暂停行走、避让。

上述方案中，优选地，所述以确定的所述温度和/或湿度的风的方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，包括：

若所述提示信息指示所述目标对象开始行走，则所述受控运动设备顺时针/逆时针绕所述目标对象吹风至少一周；

若所述提示信息指示所述目标对象转向，则所述受控运动设备顺时针/逆时针绕所述目标对象吹风至少半周；

若所述提示信息指示所述目标对象暂停行走，则增加所述受控运动设备向所述目标对象吹风的风力和/或风速；

若所述提示信息指示所述目标对象避让，则所述受控运动设备在避让方向输出增加风力和/或风速的风。

上述方案中，优选地，所述方法还包括：

至少基于第二信息确定受控运动设备的吹风位置，所述吹风位置用于表征所述目标对象感知到的所述受控运动设备输出的风的范围，所述第二信息包括以下至少之一：所述目标对象的裸露皮肤、衣着。

上述方案中，优选地，所述以第一方式输出所述提示信息，以提示目标对象执行相应动作，包括：

以影响体感温度方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，所述动作包括以下至少之一：行走、转向、暂停、避让；

所述以影响体感温度方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，包括：

根据获得的当前环境温度确定受控运动设备输出的冷源或热源；

以确定的所述冷源或热源输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作。

上述方案中，优选地，所述以确定的所述冷源或热源的方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，包括：

若所述提示信息指示所述目标对象行走，则所述受控运动设备在所述目标对象后方第一距离内向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象转向，则所述受控运动设备在所述目标对象左/右方第一距离内向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象暂停，则所述受控运动设备在所述目标对象前方第二距离间歇地向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象避让，则所述受控运动设备在避让方向第三距离持续向所述目标对象输送所述冷源或热源；

其中，所述第一距离为所述目标对象对所述冷源或热源的最大感知距离，所述第一距离大于所述第二距离，且大于所述第三距离。

本申请实施例还提供一种受控运动设备，包括：

运动装置；

处理单元，所述处理单元设置于所述运动装置中，用于获得第一信息，以及至少基于所述第一信息生成提示信息；

提示单元，所述提示单元设置于所述运动装置中，用于以第一方式输出所述提示信息，以提示目标对象执行相应动作；

其中，所述第一信息包括以下至少之一：所述目标对象的位置信息、目的地信息、周围环境信息，所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。

上述方案中，优选地，在所述受控运动设备以吹风方式输出所述提示信息的情况下，所述提示单元为所述运动装置的组成部分。

本申请实施例还提供一种受控运动设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的提示方法。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储有可执行指令，所述可执行指令被执行时，用于实现本申请实施例提供的提示方法。

本申请实施例所提供的提示方法、受控运动设备及存储介质，通过获得第一信息，至少基于第一信息生成提示信息，然后以第一方式输出提示信息，以提示目标对象执行相应动作，所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。如此，相比于相关技术中的震动或语音的交互方式而言，利用受控运动设备以吹风、喷水、影响体感温度或吹气的方式输出提示信息，能够以一种高效且自然的方式为目标对象提供提示信息，以实现与目标对象间的准确交互，使得目标对象基于提示信息可以快速、准确的执行相应动作，提升目标对象的使用体验。

附图说明

图1为本申请实施例提供的提示系统的一个可选的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的提示方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的提示方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的提示方法的流程示意图三；

图5为本申请实施例提供的受控运动设备的一个可选的组成结构示意图；

图6为本申请实施例提供的受控运动设备的一个可选的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且本申请实施例所记载的各技术方案之间，可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一”、“第二”等仅仅是用于区别类似的对象，而不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一”、“第二”等在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

下面分析相关技术提供的关于控制盲人定向行走的方案。

定向行走，是指盲人利用听觉或触觉等信息进行独立行走及生活的技能。然而，在实际生活中，各种障碍物比如路障、机动车辆、行人、危险标记等，会干扰盲人的正常行走，甚至威胁到盲人的人身安全。通常由于这些障碍物具有很高的不确定性，因此，需要盲人对这些障碍物进行准确的预判，以能够及时地躲避。

相关技术中，盲人可通过手持盲杖，或者佩戴智能眼镜等方式，对周围环境中的障碍物进行识别，以保障出行安全。然而，采用盲杖进行识别的方式，由于盲杖只能辅助盲人避开腰部及以下部位的障碍物，不能反馈远处的车辆、行人等信息，也不能帮助盲人在穿行马路时保持直线行走，因此，该方式的识别范围受到限制，并不能智能识别周围环境的所有障碍物；采用智能眼镜进行识别的方式，虽可在一定程度上提高盲人躲避障碍物的能力，但与盲人进行交互的方式不够高效且自然，比如震动反馈需要一定的学习过程，语音反馈时的环境噪声则会对盲人本身的听觉信息的收集造成干扰。

可见，对于智能识别周围环境信息，并以高效且自然的方式为盲人提供周围环境信息或者为盲人导航，相关技术缺乏有效解决方案。

基于此，本申请实施例提供一种提示方法、受控运动设备及存储介质，能够智能识别周围环境信息，并以一种高效且自然的方式为目标对象提供提示信息，以实现与目标对象间的准确交互，使得目标对象能够基于提示信息快速、准确的执行相应动作。

下面说明本申请实施例提供的受控运动设备的示例性应用。本申请实施例提供的受控运动设备包括具有遥控、手控、以及依据设定程序自动控制的运动设备，依据运动方式的不同，受控运动设备可以为遥控车、手控车、自控车等路面运动设备，也可以为遥控飞机、直升机、航天飞行器等空中运动设备，还可以为遥控船、手控船、自控船等水上运动设备等，本申请并不做任何限制。

下面将参考附图对本申请实施例的提示系统的示例性应用进行说明。作为示例，参见图1，图1为本申请实施例提供的提示系统10的一个可选的应用场景示意图，以受控运动设备为无人机100为例对本申请实施例的提示方法的过程进行说明，目标对象比如盲人用户可以通过语音交互的方式或者手势等方式直接启动无人机100，也可以通过与无人机100建立通信连接的其他终端来启动无人机100，例如图1所示的利用终端300(例如智能手机等)通过语音交互的方式来启动无人机100，无人机100起飞之后可以获得第一信息，即获取目标对象的位置信息及其周围环境信息、根据目标对象的交互输入获得目的地信息；然后至少基于采集到的第一信息生成提示信息，接下来无人机100以第一方式，比如吹风的方式输出提示信息。为了排除自然环境中自然风的干扰，以提高目标对象(例如盲人用户)得到提示的准确性，本申请中受控运动设备输出的风的温度低于或高于自然风的温度，其湿度高于自然风的湿度，这样，盲人用户能够清晰地感知到无人机100输出的风，并可根据无人机100吹风的风力和/或风速的提示执行相应动作，例如快速避开当前的障碍物；当盲人用户避开障碍物后，无人机100可以向盲人用户发送通知消息，以告知盲人用户此次已顺利避开障碍物，盲人用户也可以通过语音交互的方式或者手势等方式触发无人机100降落。

这里，终端300可以基于各种无线通信方式，或者有线通信方式，通过网络200与无人机100相连接。其中，网络200可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合，使用无线链路实现数据传输。

接下来结合附图对本申请实施例提供的提示方法的实现进行说明。参见图2，图2为本申请实施例提供的提示方法的流程示意图一，根据上文可以理解，本申请实施例提供的提示方法可以应用于各种类型的受控运动设备，例如遥控飞机(如无人机)、直升机、航天飞行器中。本申请实施例提供的提示方法的实现流程，可以包括以下步骤：

步骤201：获得第一信息。

在本申请实施例中，所述第一信息包括以下至少之一：目标对象的位置信息、目的地信息、周围环境信息。

在一些实施例中，所述第一信息包括目标对象的位置信息及周围环境信息时，受控运动设备可采用如下方式获得第一信息：通过调用图像采集装置采集第一信息。具体来说，受控运动设备可通过调用自身的图像采集装置，例如安装于受控运动设备上的摄像头，比如普通摄像头、红外摄像头等，来采集目标对象的位置信息及周围环境信息。其中，所述周围环境信息可以包括各种障碍物比如路障、机动车辆、行人、危险标记等；当然，所述周围环境信息也可以包括其他受控运动设备，例如，与执行本申请实施例的方法的受控运动设备处于同一环境下，且容易造成干扰的其他受控运动设备。

所述第一信息包括目标对象的目的地信息时，受控运动设备可采用如下方式获得第一信息：获得目标对象的终端发送的目的地信息。具体来说，当目标对象想要从当前的位置信息a前往目的地信息b时，该目标对象可利用终端，比如手机通过语音方式输入目的地信息b，此时，终端将接收到的目的地信息b通过网络发送给受控运动设备。所述第一信息也可以仅表示获得的周围环境信息，比如目标对象的周围环境中发生的火灾、建筑物倒塌等事件信息。

步骤202：至少基于所述第一信息生成提示信息。

在一些实施例中，受控运动设备可通过如下至少之一的方式生成提示信息：

获得所述目标对象的周围环境信息，至少基于所述周围环境信息生成第一提示信息；

获得所述目标对象的位置信息和目的地信息，至少基于所述位置信息和目的地信息生成第二提示信息。

具体来说，当受控运动设备获得目标对象的周围环境信息及当前位置信息时，则可基于目标对象的当前位置信息及其周围环境信息，生成实时环境地图，以输出表征实时环境地图的第一提示信息，所述实时环境地图中包括目标对象所处的实时环境信息，例如，实时环境地图中包括目标对象所处环境中的障碍物，比如路障、机动车辆、行人、危险标记等。当受控运动设备获得目标对象的位置信息和目的地信息时，则可先基于目标对象的位置信息及其周围环境信息，生成实时环境地图；然后，至少基于目的地信息和实时环境地图生成实时导引路线，以输出表征实时导引路线的第二提示信息。

在一些实施例中，所述提示方法还包括：根据第一提示信息调整第二提示信息。也就是说，受控运动设备可根据第一提示信息来动态调整第二提示信息，以实现对第二提示信息的及时更新，例如，当目标对象对应的实时环境地图中新增加了一些危险标记，比如道路维修的标记，则可根据增加的危险标记来动态调整实时导引路线，这样，在受控运动设备控制目标对象的移动方向时，可以根据调整后的实时导引路线将目标对象导引至目的地，避免因新增的危险标记而导致利用受控运动设备进行导航的准确性降低，提升目标对象的使用体验。

步骤203：以第一方式输出所述提示信息，以提示目标对象执行相应动作；所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。

在一些实施例中，受控运动设备可通过如下方式输出提示信息，以提示目标对象执行相应动作：以吹风/吹气方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作；其中，所述动作包括以下至少之一：开始行走、转向、暂停行走、避让。

这里，当受控运动设备以吹风方式输出提示信息时，可采用以下方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作：根据获得的当前环境温/湿度，确定受控运动设备输出的风的温度和/或湿度；以确定的所述温度和/或湿度的风输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作；其中，所述风的温/湿度低于/高于所述当前环境对应的温/湿度。

就以确定的所述温度和/或湿度的风输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作来说，可采用以下方式实现：

若所述提示信息指示所述目标对象开始行走，则所述受控运动设备顺时针/逆时针绕所述目标对象吹风至少一周；

若所述提示信息指示所述目标对象转向，则所述受控运动设备顺时针/逆时针绕所述目标对象吹风至少半周；

若所述提示信息指示所述目标对象暂停行走，则增加所述受控运动设备向所述目标对象吹风的风力和/或风速；

若所述提示信息指示所述目标对象避让，则所述受控运动设备在避让方向输出增加风力和/或风速的风。

具体来说，若提示信息指示目标对象开始行走，则受控运动设备可通过顺时针/逆时针绕目标对象吹风至少一周的方式，告知目标对象开始进行行走，随后受控运动设备飞行至目标对象感知不到风的距离，以等待目标对象跟随受控运动设备输出的风进行行走；在行走过程中，受控运动设备飞行至目标对象前方或后方一定距离内以利用输出的确定温度和/或湿度的风指引目标对象进行行走；若提示信息指示目标对象转向，则受控运动设备可将顺时针/逆时针绕目标对象吹风至少半周的方式，作为转向信号，告知目标对象进行转向，其中，受控运动设备也可通过执行预设动作产生转向信号，预设动作可包括上升或下降两次；实际应用中，当目标对象遇到目标因素时，所述目标因素包括以下至少之一：红绿灯、路障、路口，目标对象需要暂停行走，此时，受控运动设备可根据所述目标因素生成暂停指令；响应于所述暂停指令，执行控制目标对象暂停行走的动作，以导引所述目标对象暂停行走，其中，控制目标对象暂停行走的动作至少包括：飞行至目标对象上方的第一高度并输出暂停信号，所述暂停信号包括风力和/或风速的信号，所述第一高度小于所述目标对象对所述暂停信号的最大感知距离；实际应用中，当目标对象遇到紧急情况，比如遇到快速开来的车辆时，为了能够及时地躲避车辆，保障目标对象的安全性，本申请实施例中的受控运动设备在避让方向输出增加风力和/或风速的风，这样，目标对象能够根据受控运动设备输出的增加风力和/或风速的风，快速避免上述紧急情况。

这里，可采用温度传感器来监测当前环境的温度，相应的，可采用湿度传感器来监测当前环境的湿度，以获得当前环境的温/湿度。在实际应用中，由于自然环境中会产生自然风，为了避免自然风的影响，本申请实施例将对自然风与受控运动设备输出的风进行区分，即根据获得的当前环境的温/湿度，确定受控运动设备输出的风的温度和/或湿度，然后以具有相应温度和/或湿度的风来控制目标对象执行与提示信息对应的动作，能够有效避免自然环境中的自然风对受控运动设备输出的风的影响。

需要说明的是，当受控运动设备以吹气方式输出提示信息时，可以采用类似于上述以吹风方式输出提示信息，以提示盲人游泳运动者在水中执行与提示信息对应的动作的方式，本申请实施例在此不再赘述。

在另一些实施例中，受控运动设备还可通过如下方式输出提示信息，以提示目标对象执行相应动作：以影响体感温度方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，所述动作包括以下至少之一：行走、转向、暂停、避让。这里，影响体感温度的方式可以理解为目标对象的身体所感知到的受控运动设备输出的冷源或热源，以使得目标对象根据所感知到的冷源或热源的温度，来执行相应的动作。

就以影响体感温度方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作来说，可采用以下方式实现：根据获得的当前环境温度确定受控运动设备输出的冷源或热源；以确定的所述冷源或热源输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作。

具体来说，当受控运动设备以影响体感温度方式输出提示信息时，可通过如下方式提示目标对象执行与所述提示信息对应的动作：

若所述提示信息指示所述目标对象行走，则所述受控运动设备在所述目标对象后方第一距离内向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象转向，则所述受控运动设备在所述目标对象左/右方第一距离内向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象暂停，则所述受控运动设备在所述目标对象前方第二距离间歇地向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象避让，则所述受控运动设备在避让方向第三距离持续向所述目标对象输送所述冷源或热源；

其中，所述第一距离为所述目标对象对所述冷源或热源的最大感知距离，所述第一距离大于所述第二距离，且大于所述第三距离。

需要说明的是，受控运动设备输出的冷源或热源对应不同范围的环境温度，根据环境温度的范围与冷源或热源之间的映射关系，可以确定受控运动设备输出的是冷源还是热源。实际应用中，当目标对象遇到紧急情况，比如遇到快速开来的车辆时，需要进行及时的避让，以保障目标对象的安全性，因此，本申请实施例中的受控运动设备在避让方向第三距离处，通过持续向目标对象输送冷源或热源的方式，让目标对象迅速感知到紧急情况，以进行快速避让。

在另一些实施例中，受控运动设备还可通过如下方式输出提示信息，以提示目标对象执行相应动作：以喷水方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，所述动作包括以下至少之一：行走、转向、暂停、避让；

所述目标对象执行行走、转向、暂停或避让的动作时，所述受控运动设备与所述目标对象之间保持在第四距离内，所述第四距离为所述受控运动设备的最大喷水距离。

示例性的，受控运动设备可通过喷水的水量的不同，来控制目标对象执行与所述提示信息对应的动作。需要说明的是，本申请实施例中的受控运动设备应当与目标对象之间保持在一定距离内。

在一些实施例中，所述提示方法还包括：

至少基于第二信息确定受控运动设备的吹风位置，所述吹风位置用于表征所述目标对象感知到的所述受控运动设备输出的风的范围，所述第二信息包括以下至少之一：所述目标对象的裸露皮肤、衣着。

具体来说，可通过对目标对象的裸露皮肤、衣着的识别确定受控运动设备输出的风吹向目标对象的位置，这样，能够使得目标对象更加直接地感官到受控运动设备输出的风，达到快速、准确的执行提示信息所指示的相应动作。举例来说，当环境处于冬季时，目标对象可能穿着的衣服比较厚，若受控运动设备输出的风吹向目标对象的胳膊或腿，则并不能使得目标对象感受到受控运动设备输出的风，因此，本申请实施例为了避免上述问题，至少基于第二信息确定受控运动设备的吹风位置，例如基于目标对象的裸露皮肤如脸，确定受控运动设备输出的风的范围，即受控运动设备向目标对象的脸进行吹风，可以使得目标对象更加直接地感官到受控运动设备输出的风。

采用本申请实施例提供的技术方案，相比于相关技术中的震动或语音的交互方式而言，利用受控运动设备以吹风、喷水、影响体感温度或吹气的方式输出提示信息，能够以一种高效且自然的方式为目标对象提供提示信息，以实现与目标对象间的准确交互，使得目标对象基于提示信息可以快速、准确的执行相应动作，提升目标对象的使用体验。

参见图3，图3为本申请实施例提供的提示方法的流程示意图二，根据上文可以理解，本申请实施例提供的提示方法可以应用于各种类型的受控运动设备，例如遥控飞机(如无人机)、直升机、航天飞行器中。下面以受控运动设备为无人机为例，即由无人机执行本申请实施例提供的提示方法为例说明图3示出的步骤。对于下文各步骤的说明中未尽的细节，可以参考上文而理解。

步骤301：响应于获得的第一指令，启动无人机；所述第一指令用于触发启动无人机。

在本申请实施例中，所述第一指令可通过目标对象的语音交互的方式或者手势的方式触发生成，在此不做限定。

步骤302：无人机获得第一信息，所述第一信息包括目标对象的位置信息和周围环境信息。

在本申请实施例中，无人机可采用如下方式获得第一信息：通过调用自身的图像采集装置获得第一信息。其中，所述周围环境信息可以包括各种障碍物比如路障、机动车辆、行人、危险标记等，也可以包括其他受控运动设备，例如，与执行本申请实施例的方法的受控运动设备处于同一环境下，且容易造成干扰的其他受控运动设备。

步骤303：无人机基于目标对象的位置信息和周围环境信息，生成表征实时环境地图的第一提示信息。

这里，所述实时环境地图中包括目标对象所处的实时环境信息，例如，实时环境地图中包括目标对象所处环境中的障碍物，比如路障、机动车辆、行人、危险标记等。

步骤304：无人机以第一方式输出第一提示信息，以提示目标对象进行避让。

在本申请实施例中，所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。

步骤305：响应于获得的第二指令，无人机降落，所述第二指令用于触发无人机进行降落。

在本申请实施例中，所述第二指令可通过目标对象的语音交互的方式或者手势的方式触发生成，在此不做限定。

采用本申请实施例提供的技术方案，利用无人机以吹风、喷水、影响体感温度或吹气的方式输出提示信息，可以使得目标对象能够及时、快速地避让障碍物，同时还能以一种高效且自然的方式为目标对象提供提示信息，以实现与目标对象间的准确交互，提升目标对象的使用体验。

参见图4，图4为本申请实施例提供的提示方法的流程示意图三，根据上文可以理解，本申请实施例提供的提示方法可以应用于各种类型的受控运动设备，例如遥控飞机(如无人机)、直升机、航天飞行器中。下面以受控运动设备为无人机为例，即由无人机执行本申请实施例提供的提示方法为例说明图4示出的步骤。对于下文各步骤的说明中未尽的细节，可以参考上文而理解。

步骤401：响应于获得的第一指令，启动无人机；所述第一指令用于触发启动无人机。

在本申请实施例中，所述第一指令可通过目标对象的语音交互的方式或者手势的方式触发生成，在此不做限定。

步骤402：无人机获得目标对象的位置信息、目的地信息及周围环境信息。

在本申请实施例中，无人机可采用如下方式获得目标对象的位置信息及周围环境信息：通过调用自身的图像采集装置获得目标对象的位置信息及周围环境信息。其中，所述周围环境信息可以包括各种障碍物比如路障、机动车辆、行人、危险标记等，也可以包括其他受控运动设备，例如，与执行本申请实施例的方法的受控运动设备处于同一环境下，且容易造成干扰的其他受控运动设备。无人机可采用如下方式获得目的地信息：接收目标对象的终端发送的目的地信息。

步骤403：无人机基于目标对象的位置信息及其周围环境信息，生成实时环境地图，基于目的地信息和实时环境地图生成实时导引路线，生成表征实时导引路线的第二提示信息。

这里，所述实时环境地图中包括目标对象所处的实时环境信息，例如，实时环境地图中包括目标对象所处环境中的障碍物，比如路障、机动车辆、行人、危险标记等。

步骤404：无人机以第一方式输出第二提示信息，以提示目标对象执行导航过程中的相应动作。

在本申请实施例中，所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。所述导航过程中的相应动作包括以下至少之一：开始行走、转向、暂停行走、避让。

在本申请实施例中，优选的，无人机可采用吹风方式输出第二提示信息，以提示目标对象执行导航过程中的相应动作，具体地，根据获得的当前环境温/湿度，确定无人机输出的风的温度和/或湿度，所述风的温/湿度低于/高于所述当前环境对应的温/湿度；以确定的温度和/或湿度的风输出所述提示信息，以提示目标对象执行导航过程中的相应动作。举例来说，当第二提示信息指示目标对象开始行走时，则无人机顺时针/逆时针绕目标对象吹风至少一周；当第二提示信息指示目标对象转向时，则无人机顺时针/逆时针绕目标对象吹风至少半周；当第二提示信息指示目标对象暂停行走，则增加无人机向目标对象吹风的风力和/或风速；当第二提示信息指示目标对象避让，则无人机在避让方向输出增加风力和/或风速的风。

在实际应用中，由于自然环境中会产生自然风，为了避免自然风的影响，本申请实施例将对自然风与无人机输出的风进行区分，即根据获得的当前环境的温/湿度，确定无人机输出的风的温度和/或湿度，然后以具有相应温度和/或湿度的风来指引目标对象执行与提示信息对应的动作，能够有效避免自然环境中的自然风对无人机输出的风的影响。

在一些实施例中，所述提示方法还包括：根据所述周围环境信息中的环境参数调整无人机与目标对象之间的距离，以使所述目标对象获得的所述无人机输出的飞行声音满足第一条件；其中，所述第一条件用于表征所述无人机输出的飞行声音与所述环境参数中的声音不发生干涉。

步骤405：无人机检测到目标对象到达目的地时，生成第三指令。

步骤406：响应于获得的第三指令，无人机执行第一动作，以告知目标对象到达目的地。

这里，所述第一动作包括以下至少之一：绕所述目标对象旋转第一角度；响应于获得的降落指令，降落于所述目标对象前方的第一位置处。其中，所述第一位置位于所述目标对象的拾取范围内，所述拾取范围用于表征所述目标对象在定点状态下的辐射范围，例如，无人机可选择在目标对象弯腰时能够触摸到的前方位置进行降落。所述第一角度可为无人机顺时针/逆时针绕所述目标对象旋转的角度，可根据实际情况进行设定，在此不做限定。

采用本申请实施例提供的技术方案，利用无人机以吹风、喷水、影响体感温度或吹气的方式输出提示信息，可以使得目标对象能够根据提示信息的指示执行导航过程中的相应动作，比如开始行走、转向、暂停行走、避让等，实现对目标对象进行快速和精准的导航，提高目标对象的定向行走的能力；同时还以一种高效且自然的方式为目标对象进行引导，提升目标对象的使用体验。

接下来对本申请实施例提供的受控运动设备的软件实现进行说明。对于下文关于模块的功能说明中未尽的细节，可以参考上文而理解。

参见图5，图5为本申请实施例提供的受控运动设备50的一个可选的组成结构示意图，本申请实施例提供的受控运动设备50包括：

运动装置51；

处理单元511，所述处理单元511设置于所述运动装置51中，用于获得第一信息，以及至少基于所述第一信息生成提示信息；

提示单元512，所述提示单元512设置于所述运动装置51中，用于以第一方式输出所述提示信息，以提示目标对象执行相应动作；

其中，所述第一信息包括以下至少之一：所述目标对象的位置信息、目的地信息、周围环境信息，所述第一方式包括以下至少之一：吹风、喷水、影响体感温度、吹气。

在一些实施例中，在所述受控运动设备以吹风方式输出所述提示信息的情况下，所述提示单元为所述运动装置的组成部分。

在一些实施例中，处理单元511，具体用于以下至少之一：获得所述目标对象的周围环境信息，至少基于所述周围环境信息生成第一提示信息；

获得所述目标对象的位置信息和目的地信息，至少基于所述位置信息和目的地信息生成第二提示信息。

在一些实施例中，处理单元511，还用于根据第一提示信息调整第二提示信息，所述周围环境信息至少包括其他受控运动设备。

在一些实施例中，处理单元511，还用于至少基于第二信息确定受控运动设备的吹风位置，所述吹风位置用于表征所述目标对象感知到的所述受控运动设备输出的风的范围，所述第二信息包括以下至少之一：所述目标对象的裸露皮肤、衣着。

在一些实施例中，提示单元512，具体用于：

以吹风/吹气方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作；

所述以吹风/吹气方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，包括：

根据获得的当前环境温/湿度，确定受控运动设备输出的风的温度和/或湿度；

以确定的所述温度和/或湿度的风输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作；

其中，所述风的温/湿度低于/高于所述当前环境对应的温/湿度，所述动作包括以下至少之一：开始行走、转向、暂停行走、避让。

具体来说，提示单元512，具体用于：

若所述提示信息指示所述目标对象开始行走，则所述受控运动设备顺时针/逆时针绕所述目标对象吹风至少一周；

若所述提示信息指示所述目标对象转向，则所述受控运动设备顺时针/逆时针绕所述目标对象吹风至少半周；

若所述提示信息指示所述目标对象暂停行走，则增加所述受控运动设备向所述目标对象吹风的风力和/或风速；

若所述提示信息指示所述目标对象避让，则所述受控运动设备在避让方向输出增加风力和/或风速的风。

在另一些实施例中，提示单元512，具体用于：

以影响体感温度方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，所述动作包括以下至少之一：行走、转向、暂停、避让；

具体来说，提示单元512，具体用于：

根据获得的当前环境温度确定受控运动设备输出的冷源或热源；

以确定的所述冷源或热源输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作。

举例来说，若所述提示信息指示所述目标对象行走，则所述受控运动设备在所述目标对象后方第一距离内向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象转向，则所述受控运动设备在所述目标对象左/右方第一距离内向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象暂停，则所述受控运动设备在所述目标对象前方第二距离间歇地向所述目标对象输送所述冷源或热源；

若所述提示信息指示所述目标对象避让，则所述受控运动设备在避让方向第三距离持续向所述目标对象输送所述冷源或热源；

其中，所述第一距离为所述目标对象对所述冷源或热源的最大感知距离，所述第一距离大于所述第二距离，且大于所述第三距离。

在另一些实施例中，提示单元512，具体用于：

以喷水方式输出所述提示信息，以提示所述目标对象执行与所述提示信息对应的动作，所述动作包括以下至少之一：行走、转向、暂停、避让；

所述目标对象执行行走、转向、暂停或避让的动作时，所述受控运动设备与所述目标对象之间保持在第四距离内，所述第四距离为所述受控运动设备的最大喷水距离。

实际应用时，处理单元511可由受控运动设备中的处理器实现；提示单元512可由受控运动设备中的通信接口实现。

下面对本申请实施例的受控运动设备的硬件结构做进一步说明，图6为本申请实施例提供的受控运动设备的一个可选的硬件结构示意图，可以理解，图6仅仅示出了受控运动设备的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图6示出的部分结构或全部结构，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

参见图6，本申请实施例提供的受控运动设备60包括：通信接口61、处理器62和存储器63；其中，

通信接口61，能够与其它设备进行信息交互；

处理器62，与通信接口61连接，用于运行计算机程序时，执行获得第一信息，至少基于第一信息生成提示信息，以能够通过通信接口61以第一方式输出提示信息，以提示目标对象执行相应动作。而所述计算机程序存储在存储器63上。

当然，实际应用时，受控运动设备60中的各个组件通过总线系统64耦合在一起。可理解，总线系统64用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统64除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统64。

本申请实施例中的存储器63用于存储各种类型的数据以支持受控运动设备60的操作。这些数据的示例包括：用于在受控运动设备60上操作的任何计算机程序。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于所述处理器62中，或者由所述处理器62实现。所述处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述处理器62中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的所述处理器62可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digitalsignalprocessor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述处理器62可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器63，所述处理器62读取存储器63中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，受控运动设备60可以被一个或多个应用专用集成电路(asic，applicationspecificintegratedcircuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmablelogicdevice)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complexprogrammablelogicdevice)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmablegatearray)、通用处理器、控制器、微控制器(mcu，microcontrollerunit)、微处理器(microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。

可以理解，本申请实施例的存储器63可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，readonlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandomaccessmemory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compactdiscread-onlymemory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronousstaticrandomaccessmemory)、动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronousdynamicrandomaccessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledataratesynchronousdynamicrandomaccessmemory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhancedsynchronousdynamicrandomaccessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclinkdynamicrandomaccessmemory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambusrandomaccessmemory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。