在骨科手术中使用的套筒、引导器及导向组件的制作方法

本实用新型属于医疗手术工具技术领域，具体地，涉及一种在骨科手术中使用的套筒、引导器及导向组件。

背景技术：

传统的骨科手术采用人工进行，随着骨科手术机器人的不断普及，骨科手术的手术复杂性不断的降低，而手术精度也不断的提高。不管人工手术还是机器人手术，在骨科手术过程中，都需要通过套筒进行引导，以将克氏针置入人体。

图1示出了现有技术中在骨科手术中使用的套筒的立体图。如图1所示，套筒100大体为筒状，其内具有一个细长的通孔110，用于使克氏针从中穿过。在手术中，可先对套筒100进行定位，使得通孔110的位置与要打入克氏针的骨面位置对准。

在人工手术中，由医生将定位克氏针打入患者骨头中。机器人手术中，通常由机器人将前端定位克氏针的工具(例如，图1所示的套筒100)引导至规划位置，由医生完成克氏针的手动打入。然而由于骨头的接触面很滑，不论是人工手术还是机器人手术，非常容易发生定位克氏针滑针的现象，造成打入的定位克氏针没有打入正确位置，而是平行于正确位置但是偏离了很小的距离，这种现象是现有机器人手术及常规人工手术操作的瓶颈，克氏针比较长，再次定位时很容易打到尾针上，因而很难完成再次的准确定位。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种在骨科手术中使用的套筒、引导器及导向组件。

根据本申请一个方面，在骨科手术中使用的套筒具有柱形本体，在所述柱形本体的轴向上开设有至少两个细长通孔，所述通孔的直径与骨科手术中使用的针体相匹配。

根据一个实施方式，所述至少两个细长通孔彼此平行设置。

根据一个实施方式，所述至少两个细长通孔的轴线之间的距离为0.5-4mm。

根据一个实施方式，所述至少两个细长通孔的轴线之间的距离为1-2mm。

根据一个实施方式，所述至少两个细长通孔彼此分离、相切或者相交。

根据本申请另一方面，提供了一种在骨科手术中使用的引导器，用于连接手术机器人与套筒，该引导器包括：

第一连接端，具有预定形状，用于与所述手术机器人的机器臂固定连接；

第二连接端，具有贯穿引导孔，用于与穿过其内的所述套筒紧密配合，所述贯穿引导孔垂直于轴向的剖面具有至少两个圆相交的外轮廓。

根据一个实施方式，所述至少两个圆的圆心之间的距离为0.5-4mm。

根据一个实施方式，所述至少两个圆的圆心之间的距离为1-2mm。

根据本申请又一方面，提供了一种在骨科手术中使用的导向组件，包括如上所述的套筒以及如上所述的引导器。

由此，在套筒中设置有用于使针体穿过的至少两个细长通孔，从而当在骨面上打入针体的过程中发生滑针时，可通过调整另一空闲通孔，使其重新对准期望打入的骨面位置，以在正确位置打入另一根针体。这样，可以解决由于打入针体时发生滑针而导致的重新定位困难的问题，并确保易于在期望的骨面位置打入针体。

附图说明

图1示出了现有技术中在骨科手术中使用的套筒的立体图。

图2示出了根据本申请一个实施方式在骨科手术中使用的套筒的立体图。

图3a至图3c示出了根据本申请一个实施方式细长通孔之间的位置关系的正投影示意图。

图4示出了根据本申请一个实施方式在骨科手术中使用的引导器的立体图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图2示出了根据本申请一个实施方式在骨科手术中使用的套筒的立体图。如图2所示，套筒200具有柱形本体210，在柱形本体210的轴向上开设有至少两个细长通孔220，每个通孔220的直径均与骨科手术中使用的针体相匹配，以使诸如克氏针的针体能够从每个通孔220中穿过。

在初次向人体骨骼内打入诸如克氏针的针体时，可使针体穿过任一通孔220。在对套筒200进行定位后，使针体穿过任一通孔220执行针体的打入。一旦发生滑针，则可使已打入骨骼的针体尾部仍保持在通孔220中，再由另一个通孔220通过绕已打入的针体旋转，而对准期望打入的骨面位置，然后再使另一根针体穿过已对准期望打入的骨面位置的通孔220，执行针体打入操作。

由此，在套筒中设置有用于使针体穿过的至少两个细长通孔，从而当在骨面上打入针体的过程中发生滑针时，可通过调整另一空闲通孔，使其重新对准期望打入的骨面位置，以在正确位置打入另一根针体。这样，可以解决由于打入针体时发生滑针而导致的重新定位困难的问题，并确保易于在期望的骨面位置打入针体。

根据本申请一个实施方式，细长通孔220彼此平行设置。由于滑针现象的发生，通常会导致打入的针体平行于正确位置但是偏离了很小的距离，因此至少两个细长通孔220可以是彼此平行设置，如此可利用已打入的偏离的针体作为定向工具，从而易于套筒的再次定位。

根据本申请一个实施方式，至少两个细长通孔220的轴线之间的距离为0.5-4mm。根据另一实施方式，至少两个细长通孔220的轴线之间的距离为1-2mm。由于骨科手术中所使用的诸如克氏针的针体通常直径较小，因此发生滑针的幅度也较小。上述通孔轴线之间的距离更加易于实现针体的重新正确定位。

图3a至图3c示出了根据本申请一个实施方式细长通孔之间的位置关系的正投影示意图。如图3a至图3c所示，通孔220之间可彼此分离(图3a)、相切(图3b)或者相交(图3c)。各细长通孔220之间的位置关系，可根据待打入骨面的针体的尺寸、套筒的尺寸、易于滑针的距离等因素而确定。

图4示出了根据本申请一个实施方式在骨科手术中使用的引导器的立体图。如图4所示，引导器300可包括第一连接端310和第二连接端320。第一连接端310具有预定形状，用于与手术机器人的机器臂(图中未示出)固定连接。图4中所示的第一连接端310具有五边形的剖面，以用于与手术机器人的机器臂的相应结构相配合连接。如手术机器人的机器臂端具有其他形式的连接结构，则第一连接端310可设计为其他与之相配合的形状，从而实现与手术机器人的机器臂的连接。第二连接端320具有贯穿引导孔321，用于与穿过其内的套筒(例如，图2所示的套筒200)紧密配合。在机器人手术中，可控制手术机器人的机器臂运动至预定位置，机器臂的末端连接引导器300的第一连接端310，引导器300的第二连接端320与导针套筒相配合，即，套筒插入固定在第二连接端320的贯穿引导孔321内。通过控制系统的路径规划，可使得套筒中用于使导针针体穿过的通孔与期望打入针体的骨面位置对准。

如背景技术中的描述，在骨面上打入针体时，可能会发生滑针现象。如图4所示，贯穿引导孔321垂直于其轴向的剖面具有至少两个圆相交的外轮廓。由此，在初次向人体骨骼内打入诸如克氏针的针体时，可使用于使针体穿过的套筒插入固定在贯穿引导孔321的任一个圆内。在对手术机器人的机器臂进行运动控制后，使套筒的通孔与期望打入针体的骨面位置对准。当使针体穿过套筒中的通孔执行针体的打入时，一旦发生滑针，则可将套筒从贯穿引导孔321的一个圆内抽出，再将套筒插入贯穿引导孔321的另一个圆，并使套筒的通孔与期望打入针体的骨面位置对准。然后再使针体穿过套筒的通孔，执行针体打入操作。

由此，在引导器的引导孔中设置有用于使套筒穿过的至少两个相交的圆，从而当在骨面上打入针体的过程中发生滑针时，可使套筒重新插入固定至引导孔的另一个圆中，使其重新对准期望打入的骨面位置，以在正确位置打入另一根针体。这样，可以解决由于打入针体时发生滑针而导致的重新定位困难的问题，并确保易于在期望的骨面位置打入针体。

根据本申请一个实施方式，贯穿引导孔321的至少两个圆的圆心之间的距离为0.5-4mm。根据另一实施方式，贯穿引导孔321的至少两个圆的圆心之间的距离为1-2mm。由于骨科手术中所使用的诸如克氏针的针体通常直径较小，因此发生滑针的幅度也较小。上述贯穿引导孔321的各圆圆心之间的距离更加易于实现套筒的重新正确定位。

此外，本申请还提供了一种在骨科手术中使用的导向组件，该组件可包括如上所述的套筒以及引导器。也就是说，上述套筒和引导器可配合使用，从而可更加灵活方便地实现重新正确定位的功能。

上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。