手术系统和手术系统的工作方法
【专利摘要】手术系统(1)具有：第1医疗器具(2)，其配置在体腔的内侧，具有观察部(22)和能够相对于体腔进行定位的标识部(23)；第2医疗器具(4)，其配置在体腔的外侧，具有处置部(42)和对该处置部(42)进行驱动的驱动部(44)；距离测定部(8)，其测定标识部(23)与处置部(42)之间的距离；以及控制部(61)，其根据由该距离测定部(8)测定出的距离对驱动部(44)进行控制。
【专利说明】
手术系统和手术系统的工作方法
技术领域
[0001]本发明涉及手术系统和手术系统的工作方法。
【背景技术】
[0002]以往，公知有使用腹腔镜和内窥镜从体腔的内侧和外侧双方观察手术范围并进行手术的腹腔镜内窥镜联合手术(LECS;Laparoscopy endoscopy cooperative surgery)(例如参照专利文献I。)。例如，在切除存在于胃的内壁上的病变部的情况下，通过从胃的内侧利用内窥镜观察病变部来决定切除线，沿着所决定的切除线从胃的外侧利用刀等处置器械切开胃壁，由此，能够将切除范围抑制为最小限度。
[0003]在该LECS中，医师根据体腔内的内窥镜的位置来判断切除线的位置，所以，得知体腔内的内窥镜的准确位置是很重要的。因此，在专利文献I中，在内窥镜的前端设置磁铁或LED，通过在体腔外检测来自磁铁的磁场或来自LED的光，能够检测体腔内的内窥镜的位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献I:日本特开平6-285042号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]但是，例如形成在体腔内壁上的息肉的直径为20mm?50mm左右，为了将切除范围抑制为最小限度，要求以毫米单位的位置精度相对于所决定的切除线对处置器械进行定位。因此，如专利文献I那样，在医师根据检测到的内窥镜的位置手动对处置器械进行定位的情况下，要求医师具有非常高的技术。特别是在专利文献I中，医师必须依赖于根据磁场的强度而输出的声音、来自LED的光的明亮度来确定体腔内的内窥镜的位置。这样，根据医师的感觉来决定处置器械应该配置的位置的方法对医师造成较大负担，并且，存在很难进行处置器械的准确定位的问题。
[0009]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供如下的手术系统和手术系统的工作方法:在从内侧和外侧双方观察体腔并进行处置的LECS中，能够相对于从内侧观察而决定的体腔的处置位置，准确地从外侧对处置器械进行定位，能够准确地对所决定的处置位置进行处置。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了实现上述目的，本发明提供以下手段。
[0012]本发明的第I方式是一种手术系统，其具有:第I医疗器具，其配置在体腔的内侧，具有对所述体腔进行观察的观察部和能够相对于所述体腔进行定位的标识部;第2医疗器具，其配置在所述体腔的外侧，具有对所述体腔实施处置的处置部和对该处置部进行驱动的驱动部;距离测定部，其测定所述标识部与所述处置部之间的距离；以及控制部，其根据由该距离测定部测定出的距离对所述驱动部进行控制。
[0013]根据本发明的第I方式，控制部根据位于体腔内的第I医疗器具的标识部与位于体腔外的第2医疗器具的处置部之间的距离对驱动部进行控制，由此使处置部移动。因此，通过将标识部定位在根据由观察部观察到的体腔内的图像确定的病变部等处置位置处，能够相对于处置位置在隔着腔壁的适当位置处配置处置部。
[0014]这样，通过使处置部相对于处置位置的位置对齐自动化，能够进行处置部的高精度的位置对齐。由此，能够相对于从内侧观察而决定的体腔的处置位置，准确地从外侧对处置器械进行定位，能够准确地对所决定的处置位置进行处置。
[0015]在上述第I方式中，也可以是，所述控制部对所述驱动部进行控制，使得将所述处置部定位在所述距离成为规定的第I阈值以下的位置处。
[0016]由此，通过将规定的第I阈值设定为充分小的值(例如与腔壁的厚度尺寸大致相同的值)，能够将处置部定位在隔着腔壁而与标识部大致对置的位置处。由此，能够从体腔外准确地识别体腔内的病变部的位置。
[0017]在上述第I方式中，也可以是，所述距离测定部反复测定所述距离，所述控制部使所述驱动部反复驱动，使得每当由所述距离测定部测定出的距离超过所述规定的第I阈值时，将所述处置部重新定位在所述距离成为所述规定的第I阈值以下的位置处。
[0018]由此，当标识部移动时，控制部检测由距离测定部测定出的距离增加的意思，对驱动部进行控制，由此，在隔着腔壁而与移动后的标识部大致对置的位置处对处置部进行再次定位。这样，通过使处置部追随于标识部的移动，能够沿着标识部的轨迹对组织进行处置。
[0019]在上述第I方式中，也可以是，所述控制部对所述驱动部进行控制，使得所述处置部被配置在所述距离大于规定的第2阈值的位置处配置。
[0020]由此，仅在以标识部为中心、以规定的第2阈值为半径的球状的区域的外侧许可处置部的移动。由此，例如，在病变部的切除这样的、不对病变部的内侧进行处置而对病变部的外侧进行处置的手术中，通过在病变部的中央对标识部进行定位，能够在保存病变部的状态下进行处置。
[0021]在上述第I方式中，也可以是，所述控制部具有:包含自动位置对齐模式的第I模式，对所述驱动部进行控制，使得将所述处置部定位在所述距离成为规定的第I阈值以下的位置处;包含追随模式的第2模式，对所述驱动部进行反复驱动，使得每当由所述距离测定部测定出的距离超过规定的第I阈值时，将所述处置部重新定位在所述距离成为所述规定的第I阈值以下的位置处；以及包含标识部回避模式的第3模式，对所述驱动部进行控制，使得所述处置部被配置在所述距离大于比所述规定的第I阈值大的规定的第2阈值的位置处，所述手术系统具有模式选择部，该模式选择部使操作者择一地选择所述第I模式、所述第2模式和所述第3模式。
[0022]由此，操作者能够使用模式选择部选择适合于处置的内容和此时的状况等的模式。
[0023]本发明的第2方式提供一种手术系统的工作方法，其包括以下步骤:距离测定步骤，对定位在体腔的内侧的标识部与配置在所述体腔的外侧的医疗器具的处置部之间的距离进行测定；以及处置部移动步骤，根据该距离测定步骤中测定出的距离使所述处置部移动。
[0024]发明效果
[0025]根据本发明，发挥如下效果:在从内侧和外侧双方观察体腔并进行处置的LECS中，能够相对于从内侧观察而决定的体腔的处置位置，准确地从外侧对处置器械进行定位，能够准确地对所决定的处置位置进行处置。
【附图说明】
[0026]图1是示出本发明的第I实施方式的手术系统的使用状态的整体结构图。
[0027]图2是本发明的第I实施方式的手术系统的功能框图。
[0028]图3是说明“手动位置对齐模式”的流程图。
[0029]图4是说明“自动位置对齐模式”的流程图。
[0030]图5是说明图4的流程图的步骤SB2?SB7的图。
[0031 ]图6A是说明“自动位置对齐模式”中的处置器械的动作的图。
[0032]图6B是说明“自动位置对齐模式”中的处置器械的动作的图。
[0033]图7是说明本发明的第2实施方式的手术系统中的“病变部回避模式”的流程图。
[0034]图8A是说明“病变部回避模式”中的处置器械的动作的图。
[0035]图SB是说明“病变部回避模式”中的处置器械的动作的图。
[0036]图9是说明本发明的第3实施方式的手术系统中的“追随模式”的流程图。
[0037]图1OA是说明“追随模式”中的处置器械的动作的图。
[0038]图1OB是说明“追随模式”中的处置器械的动作的图。
[0039]图11是本发明的第4实施方式的手术系统的功能框图。
【具体实施方式】
[0040](第丨实施方式)
[0041]下面，参照图1?图6B对本发明的第I实施方式的手术系统I进行说明。
[0042]如图1所示，本实施方式的手术系统I用于使用内窥镜2和腹腔镜3从内侧和外侧双方观察体腔A并从外侧对体腔A进行处置的腹腔镜内窥镜联合手术(LECS)。
[0043]具体而言，如图2所示，手术系统I具有内窥镜2、腹腔镜3、处置器械4、由医师(操作者)操作的操作输入装置5、以及根据针对该操作输入装置5的输入对处置器械4进行控制的控制器6。
[0044]内窥镜2具有能够插入到体腔A内的细长的软性的插入部21、以及内置在该插入部21的前端的摄像元件(观察部)22，将由该摄像元件22取得的体腔A内的影像发送到监视器I。
[0045]内窥镜2具有指示器(标识部)23，该指示器23产生经由腔壁B从体腔A的内侧向外侧传播的信号(例如磁场、光、热、电压)。指示器23例如设置在以能够在长度方向上移动的方式插入到通道24内的线25的前端，该通道24沿着长度方向贯通形成在插入部21上。医师通过对线25的基端部分进行操作，能够使指示器23在体腔A内移动，通过将线25固定在插入部21上，能够相对于体腔A的内壁对指示器23进行定位。代替线25，也可以使用能够插入到通道24内的任意的处置器械。
[0046]腹腔镜3能够经皮地插入到体内，将所取得的体内的影像发送到监视器7。
[0047]处置器械4具有能够经皮地插入到体内的细长的硬性的主体部41、设置在该主体部41的前端侧并对组织实施处置的处置部42、连结主体部41和处置部42的关节部43、以及对该关节部43进行驱动的驱动部44ο在本实施方式中，对具有电刀(以下也称为电刀42 ο)作为处置部42的情况进行说明，但是，处置部42也可以是钳子或剪刀等其他种类的部件。
[0048]在电刀42上设置有距离测定部8，该距离测定部8通过检测指示器23产生的信号，测定电刀42与指示器23之间的距离。
[0049]这里，作为指示器23和距离测定部8的组合，例如举出磁铁(永久磁铁或电磁铁)和霍尔元件或线圈、近红外激光光源和光检测器、投光器和受光器、发热元件和热检测器、交流电压产生元件和阻抗检测器等。这样，距离测定部8检测磁或光的强度、温度、或阻抗的大小，根据所得到的检测值测定隔着腔壁B配置的指示器23与电刀42之间的距离。
[0050]关节部43以能够在与主体部41的长度方向交叉的二维方向上摆动的方式支承电刀42。
[0051]驱动部44根据从控制器6接收到的控制信号对关节部43进行驱动，由此，使电刀42在与主体部41的长度方向交叉的二维方向上移动。
[0052]操作输入装置5生成与由医师进行的操作对应的操作信号，将所生成的操作信号发送到控制器6。
[0053]控制器6具有对内窥镜2和处置器械4进行控制的控制部61以及存储部62。
[0054]控制部61具有:“手动位置对齐模式”，许可经由操作输入装置5进行的处置器械4的操作，根据由医师输入到操作输入装置5的操作对驱动部44进行控制；以及“自动位置对齐模式”，禁止经由操作输入装置5进行的处置器械4的操作，根据由距离测定部8测定出的距离对驱动部44进行控制。医师能够使用设置在控制器6上的开关等择一地选择这两个模式。
[0055]接着，对该“手动位置对齐模式”和“自动位置对齐模式”进行详细说明。
[0056]图3是说明“手动位置对齐模式”中的控制部61的控制内容的流程图。
[0057]当医师选择“手动位置对齐模式”后，首先，控制部61使距离测定部8测定指示器23与电刀42之间的距离(步骤SAl)。然后，在测定出的距离大于规定的第I阈值Thl的情况下(步骤SA2:否)，控制部61以与距离成反比例的音量从未图示的扬声器输出第I声音(步骤SA3)。另一方面，在测定出的距离为规定的第I阈值Thl以下的情况下(步骤SA2:是)，控制部61输出高度、音色、旋律等与第I声音不同的第2声音(步骤SA4) ο在选择了 “手动位置对齐模式”的期间内，控制部61反复进行上述步骤SAl?SA4。这里，第I阈值Thl设定为小于电刀42的、基于关节部43的驱动的可动范围的半径。
[0058]在“手动位置对齐模式”中，医师通过使配置在体腔A的外侧的电刀42向使第I声音增大的方向移动，能够使该电刀42接近配置在体腔A的内侧的指示器23。然后，医师根据从第I声音到第2声音的变化，如图6A所示，能够识别电刀42配置在以指示器23为中心、以第I阈值Thl为半径的球状的区域内。
[0059]图4是说明“自动位置对齐模式”中的控制部61的控制内容的流程图。
[0060]当医师选择“自动位置对齐模式”后，首先，控制部61存储电刀42相对于主体部41的当前位置(步骤SBl)，将当前位置设定为基准位置PO。接着，如图5所示，控制部61使电刀42移动到以基准位置PO为基准的多个(在本例中为6个)规定位置Pi (i = 1、2、3、…、6)(步骤SB3)，使距离测定部8测定各位置处的距离(距离测定步骤SB4)。测定出的距离与该位置Pi对应地存储在存储部62中。
[0061 ] 在全部位置Pi处的距离的测定结束后(步骤SB2、SB5、SB6)，控制部61选择测定出存储部62中存储的全部距离中的最短距离的位置作为最接近位置，在最接近位置处再次配置电刀42(处置部移动步骤SB7)。然后，将最接近位置设定为新的基准位置PO，反复进行上述步骤SBl?SB6 (步骤SB8:否)。
[0062]但是，在所述最短距离为规定的第2阈值(规定的第I阈值)Th2以下的情况下(步骤SB8:是)，在最接近位置处配置电刀42后(步骤SB7)，对医师通知电刀42的移动完成，结束“自动位置对齐模式”(步骤SB9)。这里，第2阈值Th2是与腔壁B的厚度相同或比其稍大的值(例如腔壁B的厚度+几mm)。即，通过“自动位置对齐模式”，如图6B所示，电刀42隔着腔壁B而与指示器23大致对置配置，在与指示器23之间的距离最小的位置处最终被定位。
[0063]也可以由控制部61自动进行从“手动位置对齐模式”到“自动位置对齐模式”的切换。即，也可以是，在“手动位置对齐模式”中，在由距离测定部8测定出的距离为规定的第I阈值Thl以下时，控制部61强制结束“手动位置对齐模式”，开始“自动位置对齐模式”。
[0064]接着，对这样构成的手术系统I的作用进行说明。
[0065]在使用本实施方式的手术系统I切除存在于体腔A的内壁上的病变部C时，首先，医师将腹腔镜3和处置器械4经皮地插入到体内，将电刀42配置在体腔A的外侧，并且在能够观察电刀42的位置处配置腹腔镜3。并且，医师将内窥镜2插入到体腔A内，利用内窥镜影像观察病变部C，决定包围病变部C的切开线，在切开线上对指示器23进行定位。
[0066]接着，医师起动“手动位置对齐模式”。在电刀42配置在从指示器23分开的位置处时，输出较小的第I声音。医师通过对操作输入装置5进行操作，使电刀42向使第I声音增大的方向移动，寻找第I声音向第2声音变化的区域。然后，在输出第2声音的位置处对电刀42进行定位。由此，相对于指示器23，大致对电刀42进行定位。
[0067]接着，医师起动“自动位置对齐模式”。然后，通过控制部61对关节部43的驱动，电刀42被定位在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处。医师在最终被定位的位置处利用电刀42切开腔壁B。
[0068]然后，医师使指示器23在切开线上移动，并反复进行以下动作:以“手动位置对齐模式”和“自动位置对齐模式”这两个阶段使电刀42位置对齐而切开腔壁B。由此，能够沿着最初决定的切开线切开腔壁B并切除病变部C。
[0069]这样，根据本实施方式，利用指示器23对期望切开位置进行标识，通过自动控制来进行电刀42相对于该指示器23的微细的位置对齐，由此，能够高精度地相对于切开位置使电刀42位置对齐。例如，能够实现直径20mm?50mm左右的较小的病变部C的切除所要求的毫米单位的位置对齐精度。由此，具有如下优点:医师能够准确地沿着根据内窥镜影像决定的理想的切开线切开腔壁B，能够将腔壁B的切除范围抑制为最小限度。
[0070]在本实施方式中，也可以具有检测电刀42与组织的接触的接触检测部，在“自动位置对齐模式”中，在使电刀42移动到位置Pi处时，检测电刀42与组织的接触。组织接触部例如由以电气的方式检测电刀42与组织的接触的导电传感器构成。
[0071]在该结构中，在检测到电刀42与组织的接触的情况下，控制部61中止该位置Pi处的距离的测定而转移到下一个位置Pi+Ι处的测定，或者在电刀42不与组织接触的位置处测定距离。
[0072]由此，能够防止电刀42强力地与组织接触。
[0073]在本实施方式中，也可以仅在由距离测定部8测定出的距离为第2阈值Th2以下时，许可处置部42的工作(在本实施方式中为对电刀42供给高频电流)。
[0074]由此，仅在电刀42被定位在切开线上时，能够进行腔壁B的切开，在电刀42不位于切开线上时，即使医师指示了电刀42的工作，电刀42也不进行工作。由此，医师仅能够在自己决定的位置进行切开。
[0075]在本实施方式中，也可以是，处置器械4和插入到内窥镜2的通道24内的处置器械构成双极型的电刀的电极，仅在设置在内窥镜2侧的处置器械的前端上的指示器23与处置器械4之间的距离为第2阈值Th2以下时，许可对电极供给高频电流。
[0076]这样，医师也仅能够在自己决定的位置进行切开。
[0077](第2实施方式)
[0078]接着，参照图7?图SB对本实施方式的第2实施方式进行说明。
[0079]在本实施方式中，与第I实施方式的不同之处在于，除了“手动位置对齐模式”和“自动位置对齐模式”以外，控制部61还具有“病变部回避模式(标识部回避模式)”。因此，在本实施方式中，主要对“病变部回避模式”进行说明，省略与第I实施方式共通的结构的说明。
[0080]在本实施方式中，医师能够使用设置在控制器6上的开关等择一地选择“手动位置对齐模式”、“自动位置对齐模式”和“病变部回避模式”。
[0081 ]图7是说明“病变部回避模式”中的控制部61的控制内容的流程图。
[0082]在基于“自动位置对齐模式”完成了电刀42相对于指示器23的位置对齐后，使用“病变部回避模式”。在通过“自动位置对齐模式”将电刀42配置在与指示器23大致对置的位置处后，从“自动位置对齐模式”切换为“病变部回避模式”时，首先，控制部61存储处置部42的当前位置(步骤SCI)。通常，如图8A所示，此时存储的位置成为“自动位置对齐模式”中最终决定的隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置。因此，控制部61能够根据电刀42的当前位置和第2阈值Th2来求出指示器23的位置。
[0083 ]接着，控制部61使医师经由操作输入装置5输入半径(规定的第2阈值)L (步骤SC2)。该半径L是禁止配置电刀42的禁止区域的半径。接着，如图8B所示，控制部61使电刀42向以指示器23的位置为中心的半径L的禁止区域的外侧移动(步骤SC3)。然后，控制部61许可医师经由操作输入装置5进行电刀42的操作(步骤SC4)。
[0084]但是，控制部61通过计算来测定医师输入到操作输入装置5的电刀42的移动目的地与指示器23之间的距离，对所得到的距离与半径L进行比较，由此判断移动目的地是否在禁止区域的外侧(距离测定步骤SC5)。然后，在电刀42的移动目的地在禁止区域的外侧的情况下(步骤SC5:是)，控制部61根据手术医生的输入使电刀42移动(处置部移动步骤SC6)。另一方面，在电刀42的移动目的地在禁止区域的内侧的情况下(步骤SC5:否)，控制部61拒绝该输入并使电刀42在该部位停止(步骤SC7)。此时，控制部61也可以向医师通知电刀42的移动目的地在禁止区域的内侧。
[0085]接着，对这样构成的手术系统的作用进行说明。
[0086]在本实施方式中，如图8A所示，医师在病变部C的中央对指示器23进行定位。接着，如第I实施方式中说明的那样，医师通过“手动位置对齐模式”和“自动位置对齐模式”在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处对电刀42进行定位。接着，医师起动“病变部回避模式”，使用操作输入装置5对电刀42进行远程操作。在“病变部回避模式”中，医师仅能够在从病变部C的中央起的半径L的禁止区域的外侧对电刀42进行操作。
[0087]这样，根据本实施方式，禁止使电刀42向病变部C的附近移动，仅在病变部C的周边区域内许可基于电刀42的切开。即，在必须在避开病变部C的位置处切开腔壁B的情况下利用本实施方式。由此，具有如下优点:医师能够在保存病变部C的状态下切开该病变部C的周围并切除该病变部C。
[0088]在本实施方式中，在医师输入到操作输入装置5的电刀42的移动目的地在禁止区域内的情况下，代替中止电刀42的移动，也可以使电刀42根据输入而移动，并且禁止对电刀42供给高频电流。
[0089]由此，保存了病变部C，并且电刀42的移动未被限制，所以，能够将电刀42配置在病变部C附近，能够提高电刀42的操作的自由度。
[0090]在本实施方式中，控制部61可以自动进行从“手动位置对齐模式”到“自动位置对齐模式”、从“自动位置对齐模式”到“病变部回避模式”的切换。即，在“自动位置对齐模式”中，在由距离测定部8测定出的距离为规定的第I阈值Thl以下时，控制部61也可以强制结束“手动位置对齐模式”，开始“自动位置对齐模式”，在“自动位置对齐模式”结束后，开始“病变部回避模式”。
[0091](第3实施方式)
[0092]接着，参照图9?图1OB对本实施方式的第3实施方式进行说明。
[0093]在本实施方式中，与第I实施方式的不同之处在于，控制部61代替“自动位置对齐模式”而具有“追随模式”。因此，在本实施方式中，主要对“追随模式”进行说明，省略与第I实施方式共通的结构的说明。
[0094]在本实施方式中，医师能够使用设置在控制器6上的开关等择一地选择“手动位置对齐模式”和“追随模式”。
[0095]图9是说明“追随模式”中的控制部61的控制内容的流程图。
[0096]在基于“手动位置对齐模式”的、电刀42相对于指示器23的位置对齐完成后，使用“追随模式”。在通过“手动位置对齐模式”将电刀42配置在以指示器23为中心的半径Thl的区域内后，当从“手动位置对齐模式”切换为“追随模式”时，控制部61使距离测定部8反复测定指示器23与电刀42之间的距离(距离测定步骤SDl)。然后，在测定出的距离大于第2阈值Th2的情况下(步骤SD2:否)，控制部61以与“自动位置对齐模式”相同的顺序执行电刀42相对于指示器23的位置对齐，以使得距离成为第2阈值Th2以下(步骤SD2:是)(步骤SD3?SD9) ο即，“追随模式”的步骤SD3?SD9与“自动位置对齐模式”的步骤SB2?SB8相同。
[0097]这样，在“追随模式”中，如图1OA所示，控制部61暂时在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处对电刀42进行定位后，当指示器23移动时，控制部61根据指示器23与电刀42之间的距离的增加来检测该移动，如图1OB所示，再次在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处对电刀42进行重新定位。由此，使电刀42追随于指示器23的移动。
[0098]接着，对这样构成的手术系统的作用进行说明。
[0099]在本实施方式中，与第I实施方式同样，医师在自身决定的切开线上对指示器23进行定位，通过“手动位置对齐模式”使电刀42相对于指示器23大致位置对齐。接着，医师起动“追随模式”。由此，电刀42被定位在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处。
[0100]医师在被定位的位置处利用电刀42切开腔壁B后，当使指示器23移动到切开线上的其他位置时，电刀42自动追随于该指示器23的移动，电刀42再次被定位在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处。下面，在期望的全部位置的切开完成之前，医师反复进行指示器23的移动和移动目的地处的基于电刀42的切开。
[0101]这样，根据本实施方式，电刀42自动追随于指示器23的移动，由此，始终在隔着腔壁B而与指示器23大致对置的位置处配置电刀42。因此，具有如下优点:医师通过使指示器23沿着自身决定的切开线移动，能够准确地沿着切开线切开腔壁B。
[0102]并且，多数情况下，插入到体腔A内的内窥镜2必须是软性的，但是，软性的内窥镜2由于来自腔壁B的按压力而弯曲，所以，很难利用经由通道24导入到体腔A内的处置器械切开腔壁B。因此，通过内窥镜2确定切除线，通过使用能够对腔壁B传递力的硬性的处置器械4，能够容易地进行切开。
[0103]在本实施方式中，与第I实施方式同样，也可以仅在由距离测定部8测定出的距离为第2阈值Th2以下时，许可对电刀42供给高频电流。并且，也可以是，处置器械4和插入到内窥镜2的通道24内的处置器械构成双极型的电刀42的电极，仅在设置在内窥镜2侧的处置器械的前端上的指示器23与处置器械4之间的距离为第2阈值Th2以下时，许可对电刀42供给高频电流。
[0104](第4实施方式)
[0105]接着，参照图11对本发明的第4实施方式的手术系统I’进行说明。
[0106]在本实施方式中，与第I?第3实施方式的不同之处在于，控制部61构成为能够择一地选择第I?第3实施方式中说明的3种模式的组合。
[0107]S卩，控制部61具有“第I模式”、“第2模式”和“第3模式” ο “第I模式”由“手动位置对齐模式”和“自动位置对齐模式”构成。“第2模式”由“手动位置对齐模式”和“追随模式”构成。“第3模式”由“手动位置对齐模式”、“自动位置对齐模式”和“病变部回避模式”构成。
[0108]在本实施方式中，手术系统I’具有模式选择部9，该模式选择部9能够通过医师的操作而择一地选择第I模式、第2模式和第3模式。该模式选择部9也可以设置在操作输入装置5或控制器6上。
[0109]根据这样构成的手术系统I’，具有如下优点:能够根据处置的内容和状况来选择更加适当的模式，能够进一步对基于医师的准确处置进行支援。
[0110]在本实施方式中，“第I模式”至少包含“自动位置对齐模式”，“第2模式”至少包含“追随模式”，“第3模式”至少包含“病变部回避模式(标识部回避模式)”即可。并且，也可以能够择一地选择“第I模式”、“第2模式”和“第3模式”中的任意两个模式。
[0111]在上述第I?第4实施方式中，也可以在电刀42的相互不同的位置处设置2个以上的距离测定部8。
[0112]由此，根据由各距离测定部8测定出的距离，通过计算而得到电刀42与指示器23的相对位置。由此，通过对医师提示所得到的相对位置，医师能够更加准确地识别指示器23的位置。
[0113]特别是在“追随模式”中，根据相对位置的变位而得到指示器23移动时的移动矢量。因此，控制部61通过以所得到的移动矢量使电刀42移动，能够使电刀42追随于指示器23。由此，能够提尚电刀42相对于指不器23的移动的响应性。
[0114]标号说明
[0115]1、1’:手术系统;2:内窥镜(第I医疗器具)；21:插入部;22:摄像元件(观察部)；23:指示器(标识部)；24:通道;25:线;3:腹腔镜;4:处置器械(第2医疗器具)；41:主体部;42:电刀、处置部;43:关节部;44:驱动部;5:操作输入装置;6:控制器;61:控制部;62:存储部;7:监视器;8:距离测定部;9:模式选择部4:体腔;8:腔壁;(::病变部；384、305、301:距离测定步骤;SB7、SC6、SD9:处置部移动步骤。
【主权项】
1.一种手术系统，其具有: 第I医疗器具，其配置在体腔的内侧，具有对所述体腔进行观察的观察部和能够相对于所述体腔进行定位的标识部； 第2医疗器具，其配置在所述体腔的外侧，具有对所述体腔实施处置的处置部和对该处置部进行驱动的驱动部； 距离测定部，其测定所述标识部与所述处置部之间的距离；以及 控制部，其根据由该距离测定部测定出的距离对所述驱动部进行控制。2.根据权利要求1所述的手术系统，其中， 所述控制部对所述驱动部进行控制，使得将所述处置部定位在所述距离成为规定的第I阈值以下的位置处。3.根据权利要求2所述的手术系统，其中， 所述距离测定部反复测定所述距离， 所述控制部使所述驱动部反复驱动，使得每当由所述距离测定部测定出的距离超过所述规定的第I阈值时，将所述处置部重新定位在所述距离成为所述规定的第I阈值以下的位置处。4.根据权利要求1所述的手术系统，其中， 所述控制部对所述驱动部进行控制，使得所述处置部被配置在所述距离大于规定的第2阈值的位置处。5.根据权利要求1所述的手术系统，其中， 所述控制部具有:包含自动位置对齐模式的第I模式，在该自动位置对齐模式中，对所述驱动部进行控制，使得将所述处置部定位在所述距离成为规定的第I阈值以下的位置处；包含追随模式的第2模式，在该追随模式中，对所述驱动部进行反复驱动，使得每当由所述距离测定部测定出的距离超过规定的第I阈值时，将所述处置部重新定位在所述距离成为所述规定的第I阈值以下的位置处；以及包含标识部回避模式的第3模式，在该标识部回避模式中，对所述驱动部进行控制，使得所述处置部被配置在所述距离大于比所述规定的第I阈值大的规定的第2阈值的位置处， 所述手术系统具有模式选择部，该模式选择部使操作者择一地选择所述第I模式、所述第2模式和所述第3模式。6.一种手术系统的工作方法，其包括以下步骤: 距离测定步骤，对定位在体腔的内侧的标识部与配置在所述体腔的外侧的医疗器具的处置部之间的距离进行测定；以及 处置部移动步骤，根据该距离测定步骤中测定出的距离使所述处置部移动。
【文档编号】A61B18/12GK105939688SQ201580006874
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2015年1月28日
【发明人】山村菜穗子
【申请人】奥林巴斯株式会社