一种智能轮椅的制作方法

本实用新型涉及轮椅技术领域，特别是涉及一种智能轮椅。

背景技术：

轮椅是帮助残疾人士、老年人交通或进行社会交流最常用、最实用的工具。据相关部门统计，我国有超过3000万人口具有与运动有关的身体残疾，60岁以上人口已经2.7亿。对身体残疾者和老年人来说，能够生活自理能力和提高生活质量至关重要。轮椅作为一种可以帮助这些人在不需要别人帮助的情况下进行正常生活的工具具有重要意义。现有的轮椅通过电机传动轴杆，将驱动轮设置在轴杆的两端，通过电机间接驱动驱动轮转动，进而使轮椅自动行走，但是，上述驱动方式的轮椅，在行走过程中，当需要转弯时，其转弯半径大，容易发生侧翻。

技术实现要素：

为了解决现有技术中，现有的轮椅在需要转弯时，其转弯半径大，容易发生侧翻。本实用新型实施例提供了一种智能轮椅，具体技术方案如下：

本实用新型实施例提供了一种智能轮椅，包括座椅、轮椅车架；所述轮椅车架为可折叠轮椅车架，所述座椅安装在所述轮椅车架上，在所述轮椅车架的底部设置有四个轮毂电机，每一个所述轮毂电机驱动连接一个车轮；还包括控制器，所述控制器控制连接各所述轮毂电机；

在所述座椅底部设置有陀螺仪、无线通讯模块，所述控制器控制连接所述陀螺仪，所述控制器控制连接所述无线通讯模块；

在所述座椅底部设置有定位器，所述控制器通讯连接所述定位器；在所述轮椅车架的两侧设置有扶手，在所述扶手上拆卸连接有控制面板，所述控制面板控制连接所述控制器，在所述控制面板上设置有显示屏；

还包括电源，所述电源为所述轮毂电机供电，所述控制器控制连接所述电源，所述显示屏用于显示所述电源的剩余电量；

在所述座椅的靠背处设置有用于支撑所述靠背的立柱，所述立柱与所述轮椅车架螺纹连接，所述电源设置在所述立柱的下方；所述电源通过缓冲装置安装在所述轮椅车架上，所述缓冲装置包括固定板、承置板、多个弹簧、多根限位杆；所述固定板固定在所述轮椅车架的底部，所述弹簧的一端固定连接所述固定板，另一端固定连接所述承置板，所述弹簧阵列分布，各所述弹簧均位于所述承置板与所述固定板之间，在所述承置板的顶部开设有一与所述电源底部尺寸适配的凹槽，所述电源卡接在所述凹槽内，在所述承置板的板面上开设有多个贯穿孔，所述贯穿孔的孔径与所述限位杆的外径适配，每一个所述贯穿孔均对应活动连接一个所述限位杆，所述限位杆的一端固定连接在所述固定板上，所述贯穿孔位于所述限位杆的侧壁上；各所述限位杆的轴线均垂直于所述固定板的板面；

在所述扶手上设置有一键刹车按钮，所述一键刹车按钮控制连接所述控制器。

可选的，还包括记录仪，所述记录仪镶嵌设置在所述座椅的头枕上。

可选的，所述无线通讯模块为nb-lot模块、lora模块、zigbee模块中的任一种。

可选的，还包括客户端，所述客户端无线连接所述通讯模块。

可选的，所述客户端为智能手机、平板电脑、笔记本电脑中的任一种。

可选的，所述控制器包括控制芯片、算法芯片，所述控制芯片为stm32f103zet6芯片，所述算法芯片为samsung4418s1818nf86fa芯片；所述算法芯片连接所述控制芯片，所述控制芯片分别连接所述轮毂电机、所述通讯模块、所述陀螺仪、所述电源、所述定位器、所述一键刹车按钮、所述控制面板。

可选的，在所述座椅的腿部支撑位置设置有可加热的腿垫。

可选的，所述定位器为gps定位器。

可选的，还包括智能手环，所述智能手环无线连接所述控制器。

可选的，所述座椅为电动调节座椅。

本实用新型实施例提供的一种智能轮椅，包括座椅、轮椅车架；轮椅车架为可折叠轮椅车架，座椅安装在轮椅车架上，在轮椅车架的底部设置有四个轮毂电机，每一个轮毂电机驱动连接一个车轮；还包括控制器，控制器控制连接各轮毂电机；在座椅底部设置有陀螺仪、无线通讯模块，控制器控制连接陀螺仪，控制器控制连接无线通讯模块；在座椅底部设置有定位器，控制器通讯连接定位器；在轮椅车架的两侧设置有扶手，在扶手上拆卸连接有控制面板，控制面板控制连接控制器，在控制面板上设置有显示屏；还包括电源，电源为轮毂电机供电，控制器控制连接电源，显示屏用于显示电源的剩余电量；在座椅的靠背处设置有用于支撑靠背的立柱，立柱与轮椅车架螺纹连接，电源设置在立柱的下方；电源通过缓冲装置安装在轮椅车架上，缓冲装置包括固定板、承置板、多个弹簧、多根限位杆；固定板固定在轮椅车架的底部，弹簧的一端固定连接固定板，另一端固定连接承置板，弹簧阵列分布，各弹簧均位于承置板与固定板之间，在承置板的顶部开设有一与电源底部尺寸适配的凹槽，电源卡接在凹槽内，在承置板的板面上开设有多个贯穿孔，贯穿孔的孔径与限位杆的外径适配，每一个贯穿孔均对应活动连接一个限位杆，限位杆的一端固定连接在固定板上，贯穿孔位于限位杆的侧壁上；各限位杆的轴线均垂直于固定板的板面；在扶手上设置有一键刹车按钮，一键刹车按钮控制连接控制器。

在实际应用中，将座椅安装在轮椅车架上，控制器分别控制四个轮毂电机工作，其具体控制参数有轮毂电机的转速、角度等，以此来实现轮椅的行走及转弯，另一方面，本申请中还包括用于检测座椅平衡度的陀螺仪，用于控制轮毂电机行走方向的控制面板，用于确定轮椅当前位置的定位器，用于为轮椅行走供电的电源，用于控制轮椅一键刹车的一键刹车按钮，上述陀螺仪、定位器的检测信号均通过控制器控制的通讯模块发送出去，以被乘坐轮椅的老人的家人得知轮椅的当前位置以及当前运行状态；在上述显示面板上还可以显示电源电量，便于用户实时监控轮椅电量；再一方面，利用缓冲装置安装电源，可以避免在轮椅行走过程中，颠簸造成电池损伤，在本实施例中，电源缓冲装置包括固定板、承置板、多个弹簧、多根限位杆；固定板固定在轮椅车架的底部，弹簧的一端固定连接固定板，另一端固定连接承置板，弹簧阵列分布，各弹簧均位于承置板与固定板之间，在承置板的顶部开设有一与电源底部尺寸适配的凹槽，电源卡接在凹槽内，在承置板的板面上开设有多个贯穿孔，贯穿孔的孔径与限位杆的外径适配，每一个贯穿孔均对应活动连接一个限位杆，限位杆的一端固定连接在固定板上，贯穿孔位于限位杆的侧壁上；各限位杆的轴线均垂直于固定板的板面，在实际应用中，当路面颠簸时，上述弹簧可以减缓轮椅车架颠簸而传递至电源的颠簸的力，且上述承置板通过限位杆的限位作用，且在弹簧的弹力支撑作用下，可以与固定板保持相对固定的位置，避免电源在颠簸过程中掉出轮椅，采用上述缓冲结构，可以有效避免电源受颠簸的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型实施例提供的一种智能轮椅的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的另一种智能轮椅的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种缓冲装置的结构示意图。

附图标记：

1座椅、2轮椅车架、3轮毂电机、4车轮、5控制器、6陀螺仪、7无线通讯模块、8定位器、9扶手、10控制面板、11显示屏、12电源、13立柱、14智能手环、15固定板、16承置板、17弹簧、18限位杆、19凹槽、20贯穿孔、21一键刹车按钮、22记录仪、23可加热的腿垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行描述。

请参见图1、图2、图3，本实用新型实施例提供了一种智能轮椅，包括座椅1、轮椅车架2；所述轮椅车架2为可折叠轮椅车架2，所述座椅1安装在所述轮椅车架2上，在所述轮椅车架2的底部设置有四个轮毂电机3，每一个所述轮毂电机3驱动连接一个车轮4；还包括控制器5，所述控制器5控制连接各所述轮毂电机3；在所述座椅1底部设置有陀螺仪6、无线通讯模块7，所述控制器5控制连接所述陀螺仪6，所述控制器5控制连接所述无线通讯模块7；在所述座椅1底部设置有定位器8，所述控制器5通讯连接所述定位器8；在所述轮椅车架2的两侧设置有扶手9，在所述扶手9上拆卸连接有控制面板10，所述控制面板10控制连接所述控制器5，在所述控制面板10上设置有显示屏11；还包括电源12，所述电源12为所述轮毂电机3供电，所述控制器5控制连接所述电源12，所述显示屏11用于显示所述电源12的剩余电量；在所述座椅1的靠背处设置有用于支撑所述靠背的立柱13，所述立柱13与所述轮椅车架2螺纹连接，所述电源12设置在所述立柱13的下方；所述电源12通过缓冲装置安装在所述轮椅车架2上，所述缓冲装置包括固定板15、承置板16、多个弹簧17、多根限位杆18；所述固定板15固定在所述轮椅车架2的底部，所述弹簧17的一端固定连接所述固定板15，另一端固定连接所述承置板16，所述弹簧17阵列分布，各所述弹簧17均位于所述承置板16与所述固定板15之间，在所述承置板16的顶部开设有一与所述电源12底部尺寸适配的凹槽19，所述电源12卡接在所述凹槽19内，在所述承置板16的板面上开设有多个贯穿孔20，所述贯穿孔20的孔径与所述限位杆18的外径适配，每一个所述贯穿孔20均对应活动连接一个所述限位杆18，所述限位杆18的一端固定连接在所述固定板15上，所述贯穿孔20位于所述限位杆18的侧壁上；各所述限位杆18的轴线均垂直于所述固定板15的板面；在所述扶手9上设置有一键刹车按钮21，所述一键刹车按钮21控制连接所述控制器5。

需要说明的是，上述控制面板连接控制器，并通过控制器控制轮毂电机的转动以及方向，其具体可以是在控制面板上设置前、后、左、右、左转弯、右转弯的虚拟按键，也可以是在控制面板板上设置一个操作杆，利用操作杆控制轮椅的行走方向属于本领域常规技术手段，操作杆需要向控制器输送控制信号，控制器经过计算后来确定轮毂电机的角度，进而来控制轮毂电机的行进方向，在操作杆上可以集成设置速度按钮，通过速度按钮将速度信号传送至控制器，控制器根据速度按钮传送的速度信号，来控制轮毂电机的转速。

需要说明的是，上述轮椅车架2为可折叠轮椅车架2，其折叠方式可以是竖向折叠，也可以是横向折叠，上述竖向折叠以及横向折叠的折叠方式均为本领域常规设置方式，例如可以直接购买一个可以折叠的轮椅车架2，上述座椅1可以是自动调节靠背以及腿部支撑的座椅1，其原理可以是与现有的按摩仪原理相同，利用现有的常规控制方式，实现座椅1的靠背以及腿部支撑来调整到用户所需求的角度或位置，本实施例未对上述座椅1靠背角度的调节以及腿部支撑的调节方法做出改进，上述轮毂电机3驱动连接车轮4属于本领域常规技术手段，本实施例所要表述的是将轮毂电机3运用至电动轮椅中，实现减小转弯半径，减小轮椅侧翻的概率的技术效果，上述轮毂电机3也被称为车轮4内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化。上述轮毂电机3可以直接采购由英国轮毂电机3公司protean公司生产的360度转向轮毂电机3模块，该产品结合了悬架系统、转向系统以及轮毂电机3。设计在该模块顶端的转向系统，能使该其实现360度无死角转向，能够令车辆在相对狭窄的空间里，顺利完成转弯、停车入位等动作。而其悬架系统还可以进行高度调节，不仅能在行驶过程中将车身调整至合适的高度，而且在乘客上下车时也能降低车身，是车厢底板尽可能的与路肩平齐，为行动不便者提供便利。由于该产品悬架系统与传统悬架系统的结构形式有所不同，所以整个机构可以设计的更为紧凑，该模块中的轮毂电机3为该公司生产的proteandrivepd18电机，该电机可以安装在18英寸的轮圈内部，电机类型为永磁同步电机，该电机系统中集成了逆变器、液冷系统、刹车卡钳和刹车盘。上述控制器5可以选择现有的可以实现控制轮毂电机3转动速度以及转动方向的控制器5，其可以是通过现有的硬件控制芯片，并结合算法芯片；在上述硬件控制芯片中写入现有的控制程序，包含轮毂电机3的转速、轮毂电机3的方向控制，由算法芯片计算用户的输入指令，计算得出需要控制每一个轮毂电机3的转动方向以及转动速度，并将控制信号传递至每一个轮毂电机3，各个轮毂电机3根据上述其自身接收到的控制信号进行工作，以上控制方法属于本领域常规技术手段，在本实施例中，用户无需自行输入控制程序，可以直接采购现有的毂电机控制器5直接应用至本实施例的方案中即可。上述陀螺仪6是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪6，具体到本实施例，上述陀螺仪6可以直接采购获得，并利用其自带的连接线连接至控制器5的信号接收引脚即可，具体的，不同的硬件控制器5其信号接收引脚均不同，但是，在采购获得的控制器5的说明书中，都会明确表明每一个引脚的作用是什么，按照控制器5的说明书以及陀螺仪6的说明书进行相应连接即可，本领域技术人员可以在不付出创造性劳动的前提下，获取到上述连接方式，本实施例不对其进行限定。

需要说明的是，上述无线通讯模块7可以是现有的基于物联网传输信号的模块，例如，nb-lot模块、lora模块、zigbee模块；上述无线通讯模块7可以直接采购获得，上述的zigbee模块是基于ieee802.15.4标准的低速、短距离、低功耗、双向无线通信技术的局域网通信协议，又称紫蜂协议。特点是近距离、低复杂度、自组织(自配置、自修复、自管理)、低功耗、低数据速率。zigbee协议从下到上分别为物理层(phy)、媒体访问控制层(mac)、传输层(tl)、网络层(nwk)、应用层(apl)等，其中物理层和媒体访问控制层遵循ieee802.15.4标准的规定，主要用于传感控制应用(sensorandcontrol)。可工作在2.4ghz(全球流行)、868mhz(欧洲流行)和915mhz(美国流行)3个频段上,分别具有最高250kbit/s、20kbit/s和40kbit/s的传输速率，单点传输距离在10-75m的范围内,zigbee是可由一个到65535个无线数传模块组成的一个无线数传网络平台，在整个网络范围内，每一个zigbee网络数传模块之间可以相互通信，从标准的75m距离进行无限扩展。zigbee节点非常省电，其电池工作时间可以长达6个月到2年左右，在休眠模式下可达10年；上述的lora模块易于建设和部署的低功耗广域物联技术，使用线性调频扩频调制技术，即保持了像fsk(频移键控)调制相同的低功耗特性，又明显地增加了通信距离，同时提高了网络效率并消除了干扰，即不同扩频序列的终端即使使用相同的频率同时发送也不会相互干扰，因此在此基础上研发的集中器/网关(concentrator/gateway)能够并行接收并处理多个节点的数据，大大扩展了系统容量。主要在全球免费频段运行(即非授权频段)，包括433、868、915mhz等。lora网络主要由终端(内置lora模块)、网关(或称基站)、服务器和云四部分组成，应用数据可双向传输，传输距离可达15到20公里；上述的nb-lot模块(基于蜂窝的窄带物联网(narrowbandinternetofthings,nb-iot))构建于蜂窝网络，只消耗大约180khz的带宽，可直接部署于gsm网络、umts网络或lte网络，支持低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接，也被叫作低功耗广域网(lpwa)。nb-iot支持待机时间长、对网络连接要求较高设备的高效连接。据说nb-iot设备电池寿命可以提高至至少10年，同时还能提供非常全面的室内蜂窝数据连接覆盖。用户可以根据自身的实际需求进行选择，当需要选择待机时间长的无线通讯模块7时，可以选择zigbee模块，当需要选择便于建设和部署的低功耗产品时，可以选择lora模块或者nb-iot模块；上述各个无线通讯模块7的设置方式均为本领域常规技术手段，本实施例并未对其连接或信号传输方法做出改进。

需要说明的是，上述定位器8可以直接采购获得，可以利用现有的gps定位器8或北斗定位器8，上述定位器8的信号输出线连接控制器5的信号接收引脚，其连接方式属于本领域常规技术手段，上述定位器8的种类繁多，本实施例不对上述定位器8的具体种类、型号、类型等作出限制。

需要说明的是，显示屏11用于显示电源12的剩余电量，上述显示电池电量的方法属于现有技术，例如，手机可以显示手机电池的剩余电量，电动汽车可以在液晶屏上显示电池的剩余电量，本实施例中，利用上述的现有显示方法即可实现在显示屏11上显示电池电量的方案，本实施例不具体限定上述显示屏11显示电池电量的方法。便于即时掌握轮椅的运行状态。

需要说明的是，上述立柱13用于支撑座椅1靠背，避免座椅1靠背倒下；在实际应用中，上述立柱13的一端设置螺纹，另一端可以设置一个支撑部，支撑部与立柱13转动连接，在随着座椅1靠背的转动过程中，其可以适应性的根据座椅1靠背转动的角度来进行支撑，在轮椅车架2的架子侧壁上开设一个螺纹孔，将上述立柱13设置有螺纹的一端与螺纹孔螺纹连接，便于拆卸，需要强调的是，上述立柱13与处于垂直状态的座椅1靠背呈现预定夹角，上述预定夹角可以是0-10°。

上述一键刹车按钮21的原理类似于汽车的p挡，对各个电机轮毂进行制动，避免当老人将轮椅停在路上时，轮椅出现溜车的情况。

具体到本实施例中，在座椅1底部设置有陀螺仪6，可以实时监测轮椅的当前水平状态，上述陀螺仪6将监测信号传输至控制器5，上述控制器5将上述监测信号经由上述无线通讯模块7发送至客户端，上述客户端为乘坐轮椅的老人的家属所持的客户端，定位器8实时将轮椅的当前位置发送至控制器5，控制器5经由无线通讯模块7将当前位置发送至客户端，便于客户端用户得知当前时间点时，轮椅的位置，便于对老人实时救助；且可以利用每一个时间点的位置绘制出轮椅的行走轨迹；上述获取行走轨迹的方法属于现有技术，例如，利用现有的软件即可获取运动轨迹，如现有哟哈运动圈app。

在实际应用中，将座椅1安装在轮椅车架2上，控制器5分别控制四个轮毂电机3工作，其具体控制参数有轮毂电机3的转速、角度等，以此来实现轮椅的行走及转弯，另一方面，本申请中还包括用于检测座椅1平衡度的陀螺仪6，用于控制轮毂电机3行走方向的控制面板10，用于确定轮椅当前位置的定位器8，用于为轮椅行走供电的电源12，用于控制轮椅一键刹车的一键刹车按钮21，上述陀螺仪6、定位器8的检测信号均通过控制器5控制的无线通讯模块7发送出去，以被乘坐轮椅的老人的家人得知轮椅的当前位置以及当前运行状态；在上述显示面板上还可以显示电源12电量，便于用户实时监控轮椅电量；再一方面，利用缓冲装置安装电源12，可以避免在轮椅行走过程中，颠簸造成电池损伤，在本实施例中，电源12缓冲装置包括固定板15、承置板16、多个弹簧17、多根限位杆18；固定板15固定在轮椅车架2的底部，弹簧17的一端固定连接固定板15，另一端固定连接承置板16，弹簧17阵列分布，各弹簧17均位于承置板16与固定板15之间，在承置板16的顶部开设有一与电源12底部尺寸适配的凹槽19，电源12卡接在凹槽19内，在承置板16的板面上开设有多个贯穿孔20，贯穿孔20的孔径与限位杆18的外径适配，每一个贯穿孔20均对应活动连接一个限位杆18，限位杆18的一端固定连接在固定板15上，贯穿孔20位于限位杆18的侧壁上；各限位杆18的轴线均垂直于固定板15的板面，在实际应用中，当路面颠簸时，上述弹簧17可以减缓轮椅车架2颠簸而传递至电源12的颠簸的力，且上述承置板16通过限位杆18的限位作用，且在弹簧17的弹力支撑作用下，可以与固定板15保持相对固定的位置，避免电源12在颠簸过程中掉出轮椅，采用上述缓冲结构，可以有效避免电源12受颠簸的影响。在实际应用中，可以在所述电源的顶部设置绑带，利用所述绑带将电源固定在凹槽内，绑带与承置板拆卸连接，在所述凹槽的侧壁上设置缓冲垫，所述缓冲垫位于所述电源与所述凹槽之间。

在一种具体实施方式中，还包括记录仪22，所述记录仪22镶嵌设置在所述座椅1的头枕上。在实际应用中，可以使记录仪22的端面与头枕面平齐，避免记录仪22磕伤老人头部。上述记录仪22可以是360记录仪22。上述记录仪22独立工作，无需与控制器5连接。

在一种具体实施方式中，还包括客户端，所述客户端无线连接所述无线通讯模块7。所述客户端为智能手机、平板电脑、笔记本电脑中的任一种。

在一种具体实施方式中，所述控制器5包括控制芯片、算法芯片，所述控制芯片为stm32f103zet6芯片，所述算法芯片为samsung4418s1818nf86fa芯片；所述算法芯片连接所述控制芯片，所述控制芯片分别连接所述轮毂电机3、所述无线通讯模块7、所述陀螺仪6、所述电源12、所述定位器8、所述一键刹车按钮21、所述控制面板10。上述控制芯片以及算法芯片可以直接采购获得。

在一种具体实施方式中，在所述座椅1的腿部支撑位置设置有可加热的腿垫23。

在一种具体实施方式中，还包括智能手环14，所述智能手环14无线连接所述控制器5。具体的，上述手环可以直接采购获得，并通过现有的无线连接方式连接至本实施例中的控制器5，例如蓝牙连接。用户可以采购一个可以24小时测量心率的手环，例如小米手环4；将上述手环与控制器5无线连接起来，并将上述手环检测到的老人的心率信息发送至客户端，便于老人的家属检测老人的身体状况。

在一种具体实施方式中，所述座椅1为电动调节座椅1。上述电动调节座椅1可以与现有的按摩仪的控制原理相同，在实际应用中，当需要搬运轮椅时，可以将轮椅车架2折叠起来，在将电动调节座椅1携带，到达目的地后，用户将电动调节座椅1安装在轮椅车架2上即可，上述座椅1与轮椅车架2的安装方式可以是螺栓连接。

本实用新型实施例提供的一种智能轮椅，包括座椅1、轮椅车架2；轮椅车架2为可折叠轮椅车架2，座椅1安装在轮椅车架2上，在轮椅车架2的底部设置有四个轮毂电机3，每一个轮毂电机3驱动连接一个车轮4；还包括控制器5，控制器5控制连接各轮毂电机3；在座椅1底部设置有陀螺仪6、无线通讯模块7，控制器5控制连接陀螺仪6，控制器5控制连接无线通讯模块7；在座椅1底部设置有定位器8，控制器5通讯连接定位器8；在轮椅车架2的两侧设置有扶手9，在扶手9上拆卸连接有控制面板10，控制面板10控制连接控制器5，在控制面板10上设置有显示屏11；还包括电源12，电源12为轮毂电机3供电，控制器5控制连接电源12，显示屏11用于显示电源12的剩余电量；在座椅1的靠背处设置有用于支撑靠背的立柱13，立柱13与轮椅车架2螺纹连接，电源12设置在立柱13的下方；电源12通过缓冲装置安装在轮椅车架2上，缓冲装置包括固定板15、承置板16、多个弹簧17、多根限位杆18；固定板15固定在轮椅车架2的底部，弹簧17的一端固定连接固定板15，另一端固定连接承置板16，弹簧17阵列分布，各弹簧17均位于承置板16与固定板15之间，在承置板16的顶部开设有一与电源12底部尺寸适配的凹槽19，电源12卡接在凹槽19内，在承置板16的板面上开设有多个贯穿孔20，贯穿孔20的孔径与限位杆18的外径适配，每一个贯穿孔20均对应活动连接一个限位杆18，限位杆18的一端固定连接在固定板15上，贯穿孔20位于限位杆18的侧壁上；各限位杆18的轴线均垂直于固定板15的板面；在扶手9上设置有一键刹车按钮21，一键刹车按钮21控制连接控制器5。

在实际应用中，将座椅1安装在轮椅车架2上，控制器5分别控制四个轮毂电机3工作，其具体控制参数有轮毂电机3的转速、角度等，以此来实现轮椅的行走及转弯，另一方面，本申请中还包括用于检测座椅1平衡度的陀螺仪6，用于控制轮毂电机3行走方向的控制面板10，用于确定轮椅当前位置的定位器8，用于为轮椅行走供电的电源12，用于控制轮椅一键刹车的一键刹车按钮21，上述陀螺仪6、定位器8的检测信号均通过控制器5控制的无线通讯模块7发送出去，以被乘坐轮椅的老人的家人得知轮椅的当前位置以及当前运行状态；在上述显示面板上还可以显示电源12电量，便于用户实时监控轮椅电量；再一方面，利用缓冲装置安装电源12，可以避免在轮椅行走过程中，颠簸造成电池损伤，在本实施例中，电源12缓冲装置包括固定板15、承置板16、多个弹簧17、多根限位杆18；固定板15固定在轮椅车架2的底部，弹簧17的一端固定连接固定板15，另一端固定连接承置板16，弹簧17阵列分布，各弹簧17均位于承置板16与固定板15之间，在承置板16的顶部开设有一与电源12底部尺寸适配的凹槽19，电源12卡接在凹槽19内，在承置板16的板面上开设有多个贯穿孔20，贯穿孔20的孔径与限位杆18的外径适配，每一个贯穿孔20均对应活动连接一个限位杆18，限位杆18的一端固定连接在固定板15上，贯穿孔20位于限位杆18的侧壁上；各限位杆18的轴线均垂直于固定板15的板面，在实际应用中，当路面颠簸时，上述弹簧17可以减缓轮椅车架2颠簸而传递至电源12的颠簸的力，且上述承置板16通过限位杆18的限位作用，且在弹簧17的弹力支撑作用下，可以与固定板15保持相对固定的位置，避免电源12在颠簸过程中掉出轮椅，采用上述缓冲结构，可以有效避免电源12受颠簸的影响。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。