机动外骨骼设备10监测的参数可能包括躯干倾斜角、关节角度、电机负载、用户和/或外骨骼设备10的速度和方向、警告和其他参数。
[0035]在本发明的一些实施例中，传感器装置120可能通过反馈接口传输关于外骨骼设备10的监测参数的信息到控制装置110和/处理器。该反馈接口对于现有技术是已知。在一些实施例中，传感器装置120可能传输关于机动外骨骼设备10的监测参数到其他设备，如下所示。
[0036]在本发明的一些实施例中，机动外骨骼设备可能包括一个或多个关节。在机动外骨骼设备10中的一个或多个关节可能包括，例如，踝关节20、膝关节30或髋关节40。在本发明的一些实施例中，机动外骨骼设备10可能还设置有一个或多个用于检测的角度传感器，在一些实施例中，节段间的相对角通过一个或多个关节:踝关节20、膝关节30或髋关节
40，连接。
[0037]在一些实施例中，来自传感器装置120中的至少一个传感器的输出信号可能传达到控制装置110。输出信号可能包括当前连接的节段间的相对角。
[0038]在本发明的一些实施例中，传感器装置120可能安装在用户5或支架上，如下所述。传感器装置120可能位于机动外骨骼设备10的任何组件上，它的倾斜角度反应机动外骨骼设备10的躯干支撑的倾斜角度。在一些实施例中，来自传感器装置120的输出信号可能表示整个外骨骼和地面的垂直方向之间的角度。
[0039]在一些实施例中，机动外骨骼设备10可能包括一个或多个额外的辅助传感器。该辅助传感器可能包括一个或多个压敏感测器。通常，压敏感测器可能测量施加在机动外骨骼设备10上的蹬地力量。在一些实施例中，蹬地力量传感器可能包含在设计用于连接到用户的脚的底部的表面中。
[0040]控制装置110可能位于机动外骨骼设备10的背包(例如，背包130)中。可选地，控制装置的组件可能合并到机动外骨骼设备10的各自组件中。在一些实施例中，控制装置110可能包括多个互相通信的电子设备。控制装置110和多个相互通信的电子设备间的相互通信可能是有线或无线的。
[0041]在本发明的一些实施例中，控制装置110和机动外骨骼设备10的组件，如膝运动装置90和/或臀运动装置100和传感器，和/或机动外骨骼设备10的其他组件，之间的通信可能是有线或无线的。
[0042]机动外骨骼设备10可能包括人机接口，MMI。在本发明的一些实施例中，该MMI可能是，例如，遥控装置140，通过该遥控装置140，用户控制机动外骨骼设备10的工作模式和参数。在一些实施例中，通过人机接口或遥控装置140控制的机动外骨骼设备10的工作模式和参数可能包括模式、就坐模式、站立模式，或现有技术已知的其他模式。
[0043]遥控装置140可能包括一个或多个按钮、开关、触摸板或其他接口。在本发明的一些实施例中，遥控装置140可能包括用户可能操作的其他类似的人工操作的控制。通常，遥控装置140的工作可能生成用于与控制装置110通信的输出信号或现有技术已知的其他信号。
[0044]当接收到合适的传感器信号，遥控装置140和控制装置110之间的交流信号可能包括启动步行的命令，或者，在一些实施例中，为继续向前步行的命令，或者现有技术已知的其他操作。在本发明的一些实施例中，遥控装置140和控制装置110之间的交流信号可能包括打开或关闭机动外骨骼设备10的控制。在一些实施例中，遥控装置140和控制装置110之间的交流信号可能包括将机动外骨骼设备切换为待命阶段的控制。
[0045]在一些实施例中，遥控装置140可能被设计为安装在用户5容易接触到的位置。例如，用带或条将遥控装置140放置和/或固定在特定的位置。
[0046]在一些实施例中，遥控装置140可能包括若干分离控制，遥控装置140中的每个分离控制都可能配置为单独与控制装置110通信，并且遥控装置140中的每个分离控制都可能配置为安装在用户5或机动外骨骼设备10上的单独位置。
[0047]在本发明的一些实施例中，用户5可能通过丽I接收各种指示，或者通过其他接口，例如，计算机键盘，根据他的意志传递用户命令并对电机齿轮进行调档。
[0048]在本发明的一些实施例中，机动外骨骼设备10可能包括动力装置190。在本发明的一些实施例中，动力装置190可能配置为位于背包130中，或连接到背包130。动力装置190可能包括可充电的电池和/或相关的电路。在一些实施例中，动力装置190可能具有可替代电源。在本发明的一些实施例中，动力装置190可能通过可充电的电池供电。在一些实施例中，动力装置190可能是太阳能供电的。在一些实施例中，动力装置190可能向外围设备供电。
[0049]在一些实施例中，支架部分可能毗邻用户5的身体部分穿戴。
[0050]在本发明的一些实施例中，支架可能包括骨盆支撑150。骨盆支撑150可能穿在用户5的躯干上。在一些实施例中，支架可能包括大腿支撑160。大腿支撑160可能毗邻用户的大腿穿戴。在一些实施例中，该支架可能包括腿部支撑170。腿部支撑170可能毗邻用户的小腿穿戴。在一些实施例中，该支架可能包括脚部支撑175。脚部支撑175可能配置为连接到用户5的脚部。稳定的鞋支撑可能被连接到腿部支撑170和脚部支撑175的底部。其他支撑配置为连接到用户5的其他部位，还可以如现有技术已知的所使用。
[0051]机动外骨骼设备10可能包括带180。在本发明的一些实施例中，带180可能确保以上所述的机动外骨骼设备10的每个组件支撑能够连接到合适的用户5的身体的对应部位。在一些实施例中，还可以使用现有技术已知的其他方法连接上述组件支撑。在本发明的一些实施例中，带180可能由柔性材料或现有技术已知的纤维制成。
[0052]通常，组件支撑的运动可以移动连接的身体部分。在一些实施例中，机动外骨骼设备10的支撑或其他组件可能是可调节的，从而使得机动外骨骼设备10能够最适合于特定用户的身体。在一些实施例中，移动的连接的身体部分可能不能够自己移动。在本发明的一些实施例中，移动的连接的身体部分可能能够自己移动。
[0053]在本发明的一些实施例中，机动的外骨骼设备可能用在与其他设备协同工作。其他设备可能提供额外的支撑和/或移动性。在一些实施例中，其他设备可能提供现有技术已知的其他功能。
[0054]在一些实施例中，机动外骨骼系统可能包括可能用于与如下所述的安全气囊装置200协同工作的机动外骨骼设备。安全气囊装置200可能连接到用户5。在一些实施例中，安全气囊装置200可能连接到机动外骨骼设备10。
[0055]在本发明的实施例中，安全气囊装置300连接到机动外骨骼设备10，致使系统可能不需要安装和有资质的人参与。
[0056]在一些实施例中，连接到机动外骨骼设备10的安全气囊装置和/或用户5所穿的安全气囊装置配置为被动系统，该系统可能无需通过用户5的自觉动作就能够展开安全气费ο
[0057]连接到用户5和/或机动外骨骼设备10的，包含安全气囊装置的机动外骨骼系统为灵活的系统，在一些实施例中，它可能被设计为展开一个或多个安全气囊，不依赖于任务和环境。
[0058]连接到用户5和/或机动外骨骼设备10的，包含安全气囊装置200的机动的外骨骼系统配置为相对简单的系统，它可能不需要具有专门知识或培训过的用户5来操作。
[0059]图2a为根据本发明的一个实施例的连接到用户的安全气囊装置的示意图。
[0060]安全气囊装置200可能通过带210连接到用户。在本发明的一些实施例中，还可能使用将安全气囊装置200连接到用户的其他方法。安全气囊装置200可能是可以连接到用户5的背包或类似的包。在一些实施例中，安全气囊装置可能是背心或用户5穿着的其他形式的衣服。在一些实施例中，安全气囊装置200可能具有其他用户，并且可能除了展开安全气囊250外不能用于携带物品。
[0061]在本发明的一些实施例中，安全气囊装置200可能是服装辅件，包括腰带。在本发明的一些实施例中，安全气囊装置200可能包括多个机械连接的、彼此之间有线、无线或以其他方式通信的装置。该多个装置可能也与其他设备通信。
[0062]安全气囊装置200可能包括跌倒检测装置215。跌倒检测装置215可能包括加速计220，该加速计220通常配置为提供数据以估计用户5是否跌倒。跌倒检测装置215可能还包括角速度传感器和/或陀螺传感器245。在一些实施例中，跌倒检测装置215可能还包括处理器255，该处理器用于确定用户5潜在的跌倒方向和速度。
[0063]在本发明的一些实施例中，安全气囊装置可能包括手动充气控制装置235，该手动充气控制装置配置为允许用户5使一个或多个安全气囊充气而不依赖于传感器数据。
[0064]在一些实施例中，安全气囊装置200包括其他传感器。这些传感器可能配置为提供数据以估计用户5是否跌倒，并且在一些实施例中，为确定如何展开一个或多个安全气囊250提供数据。安全气囊250可能包含在安全气