215可能还包括角速度传感器和/或陀螺传感器245。在一些实施例中，跌倒检测装置215可能还包括处理器255，该处理器用于确定用户5潜在的跌倒方向和速度。
[0100]在本发明的一些实施例中，传感器120、控制装置110、跌倒检测装置215中的传感器和/或处理器255可能是互相冗余的。
[0101]在一些实施例中，跌倒检测装置215可能通过无线或有线的连接方式连接到一个或多个传感器装置120，例如，机动外骨骼设备10上的倾斜传感器，该倾斜传感器配置为提供数据以估计用户5是否跌倒。在一些实施例中，倾斜传感器可能确定用户5是否跌倒。
[0102]安全气囊装置200可能包括充气装置260。在一些实施例中，安全气囊装置200包括一个或多个充气装置，每个充气装置都配置为连接到一个或多个安全气囊250。
[0103]在一些实施例中，充气装置260包括压缩气体技术，例如，C02贮气瓶。在本发明的一些实施例中，采用触发机制，通常为机械的、电子的或其他已知的技术，来触发压缩气体的释放。
[0104]在某些情况下，触发机制可能与控制装置110通信以确定何时对一个或多个安全气囊250进行充气。该触发机制还与控制装置230通信。
[0105]安全气囊250可能通过压缩气体，和/或气体产生技术，进行充气，如上所述。
[0106]在一些实施例中，安全气囊装置200包括动力装置240。动力装置240可能是已知的电池、燃料电池或太阳能电池。在一些实施例中，动力装置240可能考虑到与外部能源来源连接。动力装置240可能具有连接280来接收来自动力装置190的能量，该动力装置如上所述，并连接到机动外骨骼设备10。
[0107]控制装置110可用于通过内含的处理器115执行程序和算法(其中一些程序和算法为现有技术已知的)，当从传感器120，和/或传感器冲突，以及跌倒检测装置215返回冲突数据时，例如，当与多个安全气囊250中的一个相关的一个或多个传感器冲突时，该处理器用于执行算法来确定是否展开一个或多个安全气囊250。
[0108]图5为根据本发明的一个实施例的方法的流程图。通常，采用与外骨骼设备10的展开相关的一个或多个安全气囊250的方法包括:配置一个或多个传感器，该传感器可能要么在机动外骨骼设备10中，要么在安全气囊装置200中，或者同时在这两者中，以记录与机动外骨骼设备10的用户是否跌倒有关的参数，如框500所示。
[0109]框510描绘了配置处理器的步骤，该处理器255要么在安全气囊装置200中，要么在控制装置中或其部分中，或者同时在这两者中，以根据记录的参数确定外骨骼设备10的用户是否跌倒。在一些实施例中，跌倒为用户5提出了安全问题。
[0110]框520描绘了在安全气囊装置200中配置一个或多个安全气囊250的步骤，该安全气囊装置配置为位于用户5或机动外骨骼设备10上，或同时位于两者上，如上所述，如果处理器确定外骨骼设备10的用户5正在跌倒，则展开安全气囊250。
[0111]本发明的实施例可能包括执行本文所描述的操作的装置。这样的装置可能为所需目的被特定构建，或可能由存储在计算机中的计算机程序选择性激活或配置的计算机或处理器。这样的计算机程序可以被存储在计算机可读或处理器可读的非易失性存储介质中，例如，任何类型的盘，包括软盘、光盘、⑶-ROM、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程序只读存储器(EPR0M)、电可擦除可编程序只读存储器(EEPR0M)、磁或光卡、或适用于存储电子指令的其他类型的介质。应当理解的是，可以使用多种编程语言来实现本发明的教导和本文所公开的内容。本发明的实施例可能包括非易失计算机或处理器可读存储介质，如存储器、磁盘驱动器、或者USB闪速存储器编码，包括或存储指令，例如，计算机可执行指令，当处理器或控制器执行该指令时，处理器或控制器可以实施本发明所公开的方法。该指令可能致使处理器或控制器执行程序以实施本发明所公开的方法。
[0112]本文公开了本发明的不同实施例。特定实施例的特征可以与其他实施例的特征相结合，因此，特定实施例可以是多个实施例的特征的结合。以上所述的本发明的实施例只是出于说明和描述的目的，而不是为了将本发明限制到所公开的准确的形式。本领域技术人员应当理解的是，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种外骨骼系统，包括: 机动外骨骼设备； 一个或多个传感器，该传感器用于检测一个或多个参数，所述参数指示所述机动外骨骼设备的用户处在正在跌倒的状态；以及 安全气囊装置，该安全气囊装置包括一个或多个安全气囊，所述安全气囊配置为响应检测到的状态而展开。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安全气囊装置配置为由用户穿戴。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述安全气囊装置配置为连接到所述机动外骨骼设备。
4.根据权利要求1到3中任意一项所述的系统，其特征在于，所述一个或多个传感器配置在由所述用户穿戴的所述安全气囊装置中。
5.根据权利要求1到4中任意一项所述的系统，其特征在于，所述一个或多个传感器配置为连接到所述机动外骨骼设备。
6.根据权利要求1到5中任意一项所述的系统，其特征在于，用于处理所述信号的处理器配置在由所述用户穿戴的所述安全气囊装置中。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述处理器配置为连接到所述机动外骨赂设备。
8.根据权利要求1到7中任意一项所述的系统，其特征在于，所述一个或多个传感器中的第一组配置为由用户穿戴，所述一个或多个传感器中的第二组配置为连接到所述机动外骨赂设备。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述一个或多个传感器中的一组配置为相对于所述一个或多个传感器中的另一组而言是冗余的。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，当所述一个或多个传感器中的第一组与所述一个或多个传感器中的第二组冲突时，配置处理器以估计是否展开一个或多个安全气费ο
11.一种增强机动外骨骼设备的使用者的安全性的方法，该方法包括: 配置一个或多个传感器，以检测指示所述机动外骨骼设备的用户处在正在跌倒的状态的一个或多个参数；以及， 配置安全气囊装置，该安全气囊装置包括一个或多个安全气囊，所述安全气囊配置为响应检测到的状态而展开。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述配置一个或多个传感器、以检测指示所述机动外骨骼设备的用户处在正在跌倒状态的一个或多个参数的步骤包括，配置连接到所述用户的所述一个或多个传感器。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，配置一个或多个传感器、以检测指示所述机动外骨骼设备的用户处在正在跌倒状态的一个或多个参数的步骤包括，配置连接到所述机动外骨骼设备的所述一个或多个传感器。
14.根据权利要求11到13中任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括配置由所述用户穿戴的所述安全气囊装置。
15.根据权利要求11到14中任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括配置连接到所述机动外骨骼设备的所述安全气囊装置。
16.根据权利要求11到15中任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括配置连接到所述机动外骨骼设备的处理器。
17.根据权利要求11到16中任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括配置由所述用户穿戴的处理器。
18.根据权利要求11到17中任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括配置由所述用户穿戴的所述一个或多个传感器中的第一组，并配置连接到所述机动外骨骼设备的所述一个或多个传感器中的第二组，其中，所述一个或多个传感器中的一组配置为相对于所述一个或多个传感器中的另一组而言是冗余的。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，该方法还包括当所述一个或多个传感器中的第一组与所述一个或多个传感器中的第二组冲突时，配置处理器以估计是否展开一个或多个安全气囊。
【专利摘要】一种协助用户行动的机动外骨骼系统，该系统包括：机动外骨骼设备；一个或多个传感器，该传感器用于检测指示所述机动外骨骼设备的用户处在正在跌倒状态中的一个或多个参数；以及安全气囊装置，该安全气囊装置包括一个或多个配置为响应检测到的状态而展开的安全气囊。
【IPC分类】A61B5-11, B25J9-00
【公开号】CN104619251
【申请号】CN201380034884
【发明人】阿米特·戈菲尔
【申请人】雷沃克机器人技术有限公司
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2013年6月26日
【公告号】CA2876332A1, EP2866652A1, US20140005577, WO2014002092A1