视场与所述光学图像采集单元(7)的视场之间的空间关系， -图像融合单元(12)，其用于基于所述计算机断层摄影图像、所述光学图像、所提供的路径、所提供的空间关系和所述移动距离，来生成融合图像，在所述融合图像中，所述计算机断层摄影图像和所述光学图像被融合，并且所述融合图像也示出所提供的路径。
2.如权利要求1所述的计算机断层摄影系统，其中，所述光学图像采集单元(7)还适于采集所述计算机断层摄影成像区域￠)内的所述对象(5)的光学图像。
3.如权利要求2所述的计算机断层摄影系统，其中，光学标记物(14)被布置为与所述可移动支撑元件(9)具有固定的关系，其中，所述光学图像采集单元(7)适于当所述对象(5)在所述计算机断层摄影成像区域(6)中时采集所述光学标记物(14)的第一距离测量光学图像，并且当所述对象(5)在所述外部区域(8)中时采集所述光学标记物(14)的第二距离测量光学图像，其中，所述计算机断层摄影系统还包括用于确定所述移动距离的移动距离确定单元(15)，其中，所述移动距离确定单元(15)适于检测所述光学标记物(14)在所述第一距离测量光学图像和所述第二距离测量光学图像中的位置，并且适于基于检测到的位置来确定所述移动距离。
4.如权利要求1所述的计算机断层摄影系统，其中，在校准步骤中校准元件(22)被使用，所述校准元件包括能够在光学图像中检测到的光学标记物(23)以及能够在计算机断层摄影图像中检测到的计算机断层摄影标记物(24)，其中，在使用中，所述校准元件(22)从所述计算机断层摄影成像区域(6)延伸到所述外部区域(8)，其中，如果所述校准元件(22)被布置在所述计算机断层摄影成像区域(6)和所述外部区域(8)中，则计算机断层摄影标记物(24)在所述计算机断层摄影成像区域￠)中并且光学标记物(23)在所述外部区域(8)中，并且其中，所述光学标记物(23)与所述计算机断层摄影标记物(24)之间的标记物空间关系是已知的，其中， -所述计算机断层摄影图像生成单元(4)适于生成在所述计算机断层摄影成像区域(6)中的所述校准元件(22)的校准计算机断层摄影图像， -所述光学图像采集单元(7)适于采集在所述外部区域(8)内的所述校准元件(22)的校准光学图像，并且 -所述空间关系提供单元(11)适于检测所述光学标记物(23)在所述校准光学图像中的位置以及所述计算机断层摄影标记物(24)在所述校准计算机断层摄影图像中的位置，并且适于基于所确定的位置来确定所述计算机断层摄影图像生成单元（4)的所述视场与所述光学图像采集单元（7)的所述视场之间的所述空间关系。
5.如权利要求4所述的计算机断层摄影系统，其中，所述光学图像采集单元（7)还适于采集在所述计算机断层摄影成像区域￠)内的所述对象（5)的光学图像，其中，如果所述校准元件（22)被布置在所述计算机断层摄影成像区域（6)和所述外部区域（8)中，则光学标记物（23)也在所述计算机断层摄影成像区域￠)中，其中，所述光学图像采集单元（7)适于也采集在所述计算机断层摄影成像区域￠)内的所述校准元件（22)的校准光学图像，并且其中，所述空间关系提供单元（11)适于检测所述光学标记物（23)在所述校准光学图像中的所述位置以及所述计算机断层摄影标记物（24)在所述校准计算机断层摄影图像中的所述位置，并且适于基于所确定的位置，确定所述计算机断层摄影图像生成单元（4)的所述视场与所述光学图像采集单元（7)的所述视场之间的所述空间关系。
6.如权利要求I所述的计算机断层摄影系统，其中，光学标记物（60)被附接到所述对象（5)，其中，所述光学图像采集单元（7)适于采集运动测量光学图像，所述运动测量光学图像示出在不同时间处的所述光学标记物（60)，其中，所述计算机断层摄影系统（I)还包括用于确定相对于所述可移动支撑元件（9)的对象运动的对象运动确定单元（25)，其中，所述对象运动确定单元（25)适于检测所述光学标记物￠0)在所述运动测量光学图像中的位置，并且适于基于所确定的位置来确定所述对象运动。
7.如权利要求6所述的计算机断层摄影系统，其中，所述图像融合单元（12)适于基于所述计算机断层摄影图像、所述光学图像、所提供的路径、所提供的空间关系、所述移动距离和所确定的对象运动，来生成所述融合图像。
8.如权利要求I所述的计算机断层摄影系统，其中，所述光学图像采集单元（7)适于采集在所述外部区域（8)内的所述对象（5)的实际时间相关的实况光学图像，其中，所述图像融合单元（12)适于基于所述计算机断层摄影图像、所述实际时间相关的实况光学图像、所提供的路径、所提供的空间关系和所述移动距离，来生成所述融合图像，使得所述计算机断层摄影图像和所述实际时间相关的实况光学图像被融合，并且所述融合图像示出所提供的路径。
9.如权利要求I所述的计算机断层摄影系统，其中，所述光学图像采集单元（7)包括被附接到所述计算机断层摄影图像生成单元（4)的相机（16…21)。
10.如权利要求I所述的计算机断层摄影系统，其中，所述路径提供单元（10)适于提供允许用户相对于经重建的计算机断层摄影图像输入所述路径的用户接口，并且适于提供所输入的路径。
11.如权利要求I所述的计算机断层摄影系统，其中，所述计算机断层摄影图像生成单元（4)包括膛（13)，所述膛包围所述计算机断层摄影成像区域￠)，其中，所述外部区域（8)在所述膛（13)外部。
12.一种包括如权利要求I所述的计算机断层摄影系统（I)和要沿由所述路径提供单元（10)提供的路径移动的介入器械（26)的介入系统，其中， -所述可见光光学图像采集单元（7)适于在所述介入器械（26)被置于所述对象（5)上时，采集在所述外部区域⑶中的所述对象（5)的所述光学图像，使得所述光学图像也示出所述介入器械（26)， -所述图像融合单元(12)适于基于所述计算机断层摄影图像、所述光学图像、所提供的路径、所提供的空间关系和所述移动距离，来生成融合图像，在所述融合图像中，所述计算机断层摄影图像和所述光学图像被融合，并且所述融合图像也示出所提供的路径和所述介入器械(26)。
13.一种用于生成融合图像的融合图像生成方法，所述融合图像生成方法包括: -由计算机断层摄影图像生成单元(4)生成在计算机断层摄影成像区域￠)内的对象(5)的计算机断层摄影图像， -由路径提供单元(10)基于所生成的计算机断层摄影图像，提供从所述对象(5)的外表面上的位置到所述对象(5)内的目标区域的路径， -在所述对象己被从所述计算机断层摄影成像区域(6)移动到所述外部区域(8)之后，由光学图像采集单元(7)采集在所述计算机断层摄影成像区域(6)外部的外部区域(8)内的所述对象(5)的可见光光学图像， -由空间关系提供单元(11)提供所述计算机断层摄影图像生成单元(4)的视场与所述光学图像采集单元(7)的视场之间的空间关系，以及 -由图像融合单元(12)基于所述计算机断层摄影图像、所述光学图像、所提供的路径、所提供的空间关系和所述移动距离，来生成融合图像，在所述融合图像中，所述计算机断层摄影图像和所述光学图像被融合，并且所述融合图像也示出所提供的路径。
14.一种融合图像生成计算机程序，其包括程序代码模块，所述程序代码模块用于当所述计算机程序在控制如权利要求1所述的计算机断层摄影系统的计算机上运行时，令所述计算机断层摄影系统执行如权利要求13所述的融合图像生成方法的步骤。
【专利摘要】本发明涉及一种CT系统(1)，包括用于生成融合图像的图像融合单元(12)，所述融合图像是在CT成像区域(6)内(尤其是在所述CT系统的膛(13)内)的对象(5)的CT图像与所述对象的光学图像的融合，所述光学图像是在所述对象已被移出所述CT成像区域之后(尤其是在所述对象位于所述膛前方时)生成的。所述融合图像还示出路径，介入器械(26)应沿所述路径在所述对象(5)内移动，并且所述路径已基于所述CT图像而被提供。通过查看所述融合图像，用户能够沿所述路径准确地移动所述器械，无需出于位置检查的目的而采集许多额外的CT图像。这能够减少介入流程所需要的辐射剂量和时间。
【IPC分类】A61B6-04, A61B19-00, A61B6-00, A61B6-03
【公开号】CN104812307
【申请号】CN201480003068
【发明人】E·J·M·扬森
【申请人】皇家飞利浦有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2014年6月13日
【公告号】EP2861149A1, WO2014206760A1