直线引导部或伸缩缸还可具有剪刀驱 动器或多个一连串的旋转关节，正如这些旋转关节特别是在下面关于图3的旋转关节35、 37被说明。在一替代的实施方式中，关节组仅具有一个、特别是三部分的被促动的伸缩缸， 在图2中例如32+33。就此而言，图2同样地示出了具有被动的直线引导部32和被促动的 伸缩缸33的实施方式，并且替代地在一个图中还示出了具有被促动的、三部分的或两级的 伸缩缸32+33的实施方式。
[0070] 图3示出了根据本发明的另一实施方式的具有医学机器人的医学机器人设备。与 其他的实施方式一致的元件由相同的附图标记表示，使得参考其描述并且下面仅探讨不 同。
[0071] 图3的实施方式的关节组30在运动学系统的中间肢上在运动学系统的关节11. 5 与11. 6之间可松脱地固定在其上。该关节组不具有线性的关节。代替地，特别是平行于器 械纵轴线方向（在图3中是竖直的）的前述线性的自由度由关节组的两个平行的旋转关节 35、37呈现出。这些旋转关节可在一改进方案中运动学系统地被耦接，以便利用唯一的驱动 器促动线性的自由度。特别地，为了可利用运动学系统的用于使器械20运动的最后的旋转 关节11. 7,在关节组的平行的旋转关节35、37之间设置旋转关节36,该旋转关节36的旋转 轴线处于与旋转关节35、37的旋转轴线垂直。
[0072] 关节组的旋转关节35-37由电动机（未示出）促动。因此，一方面管法兰3. 1可 由关节组进行主动地重量补偿，如前关于图2所述。
[0073] 此外，管法兰3. 1可主动地相对于运动学系统11. 1-11. 7被调整。这可被充分利 用，以便促动末端执行器23 :人们想象例如两个剪刀锋与管3. 2耦接，管3. 2通过关节组20 而相对于器械法兰12的运动引起剪刀锋相对于器械杆22的运动。
[0074] 图4示出了根据本发明的另一实施方式的具有医学机器人的医学机器人设备。与 其他的实施方式一致的元件由相同的附图标记表示，使得参考其描述并且下面仅探讨不 同。
[0075] 在该实施方式中，管3. 2可为自由的或耦接在管法兰上（图4未示出）。器械法 兰12的或在该器械法兰上所耦接的器械20的器械纵轴线方向，与距离器械最近的或最后 的旋转关节11. 7的关节轴线A相交于管3. 2的套针点T成角α，该角在实施例中为大约 30。。
[0076] 因此，最小侵入的器械20的围绕套针点的旋转自由度炉可基本上由运动学系统 的最后的关节轴线11. 7呈现出，另外的旋转自由度％由运动学系统11. 1-11. 7的平面运动 呈现出。附加地，通过该偏斜来提供较紧凑的运动学系统、特别是器械连接。
[0077] 在一些实施例中，运动学系统11. 1-11. 7和关节组3. 1-3. 4分别具有链结构，运动 学系统和关节组一起构成相应的树状结构。
[0078] 附图标记列表
[0079] 10医学机器人
[0080] 11.0 基部
[0081] 11. 1-11. 7被促动的旋转关节（运动学系统）
[0082] 12器械法兰，端部肢
[0083] 20最小侵入的器械
[0084] 21驱动器
[0085] 22器械杆
[0086] 23剪刀（末端执行器）
[0087] 3. 1管法兰
[0088] 3. 2 管
[0089] 3〇关节组
[0090] 31万向节
[0091] 32直线引导部（被动的线性的关节）
[0092] 33伸缩缸（主动的线性的关节）
[0093] 35-37主动的旋转关节（关节组）
[0094] Τ套针点
[0095] Α关节轴线
【主权项】
1. 一种医学机器人（10)，具有： 基部（11.0); 用于耦接最小侵入的器械（20)的器械法兰（12)，所述器械法兰通过被促动的运动学 系统（11. 1-11. 7)能调整地与所述基部连接；和 用于耦接管（3.2)的管法兰（3.1)， 其特征在于， 所述管法兰通过运动的关节组（30)与所述运动学系统连接，其中，所述关节组具有至 少一个、特别是电的、被促动的和/或至少一个有弹性地被束缚的被动的和/或至少一个能 锁定的关节（31-37)。2. 根据前述权利要求所述的医学机器人，其特征在于，所述关节组特别是能松脱地与 所述运动学系统的端部肢、中间肢或初始肢连接。3. 根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人，其特征在于，所述关节组具有至少 一个线性的和/或至少一个旋转关节（31-37)。4. 根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人，其特征在于，所述关节组具有至少 一个沿至少基本上平行于或垂直于所述器械法兰的器械纵轴线方向的和/或垂直于或平 行于所述运动学系统的距离器械最近的关节轴线的方向的线性的自由度。5. 根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人，其特征在于，所述关节组具有至少 一个围绕至少基本上垂直于或平行于所述器械法兰的器械纵轴线方向的、垂直于或平行于 所述运动学系统的距离器械最近的关节轴线的和/或垂直于或平行于所述关节组的线性 的自由度的方向的旋转轴线的旋转自由度。6. 根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人，其特征在于，所述管法兰（3. 1)通 过所述关节组至少基本上主动地或被动地进行重量补偿。7. -种医学机器人（10)、特别是根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人，具有 基部（11.0)和用于耦接最小侵入的器械（20)的器械法兰（12)，所述器械法兰通过被促动 的运动学系统（11. 1-11.7)能调整地与所述基部连接，其特征在于，所述器械法兰的器械 纵轴线方向与所述运动学系统的距离器械最近的旋转轴线（Α)相交成角、特别是相交于管 法兰（3. 1)的套针点（Τ)。8. 根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人，其特征在于，所述运动学系统具有 至少七个关节（11. 1-11.7)。9. 一种医学机器人设备，具有根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人（10)和 最小侵入的器械（20)，所述器械耦接到所述器械法兰上并且具有带有用于导入患者的末端 执行器（23)的器械杆（22)。10. 根据前述权利要求所述的医学机器人设备，其特征在于，无菌的盖，所述盖覆盖至 少所述关节组。
【专利摘要】一种根据本发明的医学机器人(10)，具有：基部(11.0)；用于耦接最小侵入的器械(20)的器械法兰(12)，所述器械法兰通过被促动的运动学系统(11.1-11.7)能调整地与所述基部连接；和用于耦接管(3.2)的管法兰(3.1)，其中，所述管法兰通过运动的关节组(30)与所述运动学系统连接，所述关节组具有至少一个、特别是电的、被促动的和/或至少一个有弹性地被束缚的被动的和/或至少一个能锁定的关节(31-37)。
【IPC分类】A61B34/30
【公开号】CN105263435
【申请号】CN201480032689
【发明人】S·罗美尔
【申请人】库卡罗伯特有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2014年3月13日
【公告号】DE102013005982A1, EP2983608A1, US20160120611, WO2014166573A1