探头定位的制作方法
【专利说明】探头定位
[0001] 相关申请
[0002] 本申请要求在35 USC 119(e)下2014年7月30日提交的美国临时申请序列号62/ 030，750 和62/030，825 的权益。
[0003] 本申请设及：
[0004] 2014年 1 月24 日提交的PCT专利申请号PCT/IL 2014/050086，
[0005] 2014年 1 月24 日提交的PCT专利申请号PCT/IL 2014/050088，
[0006] 2014年 1 月24 日提交的PCT专利申请号PCT/IL 2014/050089，
[0007] 2014年 1 月24 日提交的PCT专利申请号PCT/IL 2014/050090，
[000引 2014年3月11日提交的PCT专利申请号PCT/IL 2014/050246;并且
[0009] PCT申请和公开案IB 2015/053984(2015年5月27 日提交）；W0 2015/104672;W0 2015/033319和WO 2015/033317。
[0010] 将上述申请的内容通过引用结合，如同W其全文在此完整列出的。
[00"]发明领域和背景
[0012] 在一些实施例中本发明设及对探头进行导航，例如导管或其他体内探头，并且更 具体而言但不是排他地，设及使用核福射发射确定探头的位置和/或正确定位。
[0013] 在一些公开案中，建议使用例如通过CT采集的解剖学模型W约束NM(核医学)数据 的重构。
[0014] 发明概述
[0015] 提供了根据本发明的示例性实施例的醒图像重构方法，该方法包括：
[0016] (a)采集身体部位的第一组NM数据；
[0017] (b)从体内探头收集探头位置和/或探头NM数据；
[0018] (C)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构醒图像。
[0019] 可任选地，所述收集包括在所述探头接触腔的边界时进行收集。可任选地，所述重 构包括在重构期间将所述边界定位用作约束。可任选地，所述用作约束包括假定发射不能 来自所述腔。可任选地或可替代地，所述重构包括使用所述约束重投影所述NM数据。
[0020] 在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括在所述位置的所在处重构。
[0021] 在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括使用多个位置重构所述腔的边界的 至少一部分W覆盖至少16平方厘米，并且重构包括重构邻近所述部分的组织的图像。
[0022] 在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括使用多个位置重构所述腔的边界的 至少一部分W覆盖至少16平方厘米，并且显示所述重构的形状，相关数据与该形状相对 应。
[0023] 在本发明的一些示例性实施例中，所述重构包括使用所述边界位置延伸模型。
[0024] 在本发明的一些示例性实施例中，所述重构包括在没有结构图像的情况下进行重 构。
[0025] 在本发明的一些示例性实施例中，所述重构包括使用非个性化解剖学模型进行重 构。可任选地，该方法包括将所述位置与所述模型进行匹配。任选地，该方法包括使用所述 匹配对所述边界处的壁的厚度进行评估，并且其中重构使用所述厚度。可任选地或可替代 地，该方法包括使用所述匹配限定用于对热点进行重构的约束。
[0026] 在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括收集位置和探头NM数据两者。可任 选地，所述重构包括使用所述探头醒数据用于重构。可任选地或可替代地，所述重构包括使 用所述探头数据用于鉴别热点。可任选地或可替代地，该方法包括从所述位置数据和所 述NM探头数据重构局部醒图像。
[0027] 在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括将所述探头位置与所述醒图像进行 共配准。可任选地，所述共配准包括采集所述部位的和至少一种标记物的X-射线图像，相对 于所述NM数据该至少一种标记物的位置是已知的，并且所述共配准还包括将所述X-射线图 像与所述NM数据和所述探头位置进行配准。
[0028] 在本发明的一些示例性实施例中，使用位置传感器未收集到位置数据。可任选地， 该方法包括使用所述探头数据和所述数据来评估该探头的位置。可任选地或可替代 地，该方法包括使用所述探头NM数据W重构图像。
[0029] 在本发明的一些示例性实施例中，所述探头是导管，所述腔是屯、脏，并且所述醒数 据和所述探头NM数据中的一者或两者包括来自mIBG的发射。
[0030] 提供了根据本发明的示例性实施例的装置，该装置包括电路，具有一个或多个输 入端，用于例如使用如在此描述的方法接收NM数据、接收探头位置和/或NM数据并且重构NM 图像。可任选地，运被提供作为系统的部分，该系统包括具有福射传感器和位置传感器中的 一者或两者的导管。
[0031] 提供了根据本发明的示例性实施例的导航至体内祀标的方法，该方法包括：
[0032] (a)采集身体部位的醒图像；
[0033] (b)从体内探头收集NM数据；
[0034] (C)使所述图像和所述数据相关;并且
[0035] (d)基于所述相关的数据，提取所述探头相对于所述祀标的定位信息。
[0036] 可任选地，所述相关包括使所述收集的数据与预期的一组使用所述醒图像计算出 的测量值相关。可任选地或可替代地，所述提取定位信息包括验证所述探头的位置。可任选 地或可替代地，所述提取定位信息包括在所述探头的供选择的定位位置之间选择。可任选 地或可替代地，所述提取位置信息包括确定所述探头的位置。可任选地或可替代地，所述提 取定位信息包括确定所述探头的小于5个的多个供选择位置。可任选地或可替代地，所述提 取定位信息包括确定热点的邻近处。可任选地或可替代地，该方法包括将所述提取的信息 与位置感测系统提供的位置数据组合。
[0037] 可任选地，所述组合包括使用所述醒数据提供针对由所述定位数据指示的物理位 置的功能校正。
[0038] 在本发明的一些示例性实施例中，所述收集包括用具有W下方向灵敏度的基本上 全方位的传感器收集数据，该方向灵敏度在所有方向上处于1:2的倍数内。可任选地，收集 包括移动所述探头W收集NM数据的非标量指示。
[0039] 在本发明的一些示例性实施例中，所述收集包括用具有W下方向灵敏度的非对称 传感器收集数据，该方向灵敏度对于该传感器的视场的至少1%而言处于大于1:2的倍数 内。可任选地或可替代地，收集包括移动和/或旋转所述探头W收集用于在所述相关中使用 的另外的NI数据。
[0040] 在本发明的一些示例性实施例中，所述相关包括基于所述数据中的峰型和/或 峰值振幅进行相关。
[0041] 提供了根据本发明的示例性实施例的装置，该装置包括电路，具有一个或多个输 入端，用于例如如在此描述接收醒图像数据、接收探头NM数据、使该NM数据与醒图像数据相 关、并且提取所述探头的定位信息。
[0042] 可任选地，运被提供作为系统的部分，该系统包括具有福射传感器的导管。
[0043] 提供了根据本发明的示例性实施例的醒图像重构方法，该方法包括：
[0044] (a)采集身体部位的第一组NM数据；
[0045] (b)采集第二组体内探头位置；
[0046] (C)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构醒图像。
[0047] 提供了根据本发明的示例性实施例的功能图像重构方法，该方法包括：
[0048] (a)提供身体部位的第一组解剖学数据；
[0049] (b)使用探头采集第二组体内探头位置和功能数据；
[0050] (C)使用所述收集的探头数据和所述解剖学数据从所述功能数据重构图像。
[0051 ]可任选地，所述功能数据包括NM数据。
[0052] 提供了根据本发明的示例性实施例的功能杂合成像方法，该方法包括：
[0053] (a)采集身体部位的第一组功能数据；
[0054] (b)采集第二组体内功能数据；
[0055] (C)从所述数据重构杂合图像。
[0056] 可任选地，所述功能数据包括NM数据。
[0057] 除非另外定义，在此所使用的所有技术性和/或科学性术语具有与本发明所属领 域的普通技术人员通常所理解的相同的含义。虽然类似或等同于在此所述的那些的方法和 材料可W用于本发明的实施例的实践或测试中，但下文描述了示例性方法和/或材料。在冲 突的情况下，本发明说明书，包括定义，将占据主导。此外，运些材料、方法和实例仅是说明 性的，并且不意在是必然限制性的。
[0058] 如将由本领域的技术人员理解的，本发明的方面可W体现为一种系统、方法或计 算机程序产品。因此，本发明的方面可W采取W下形式:完全硬件实施例、完全软件实施例 (包括固件、常驻软件、微代码、等)或将软件和硬件方面组合的实施例，可W全部大体上在 此称为"回路"、"模欺'或"系缩'。
[0059] 此外，本发明的方面可W采取计算机程序产品的形式，该计算机程序产品体现在 一种或多种计算机可读介质中，所述计算机可读介质具有在其上体现的计算机可读程序代 码。本发明的实施例的方法和/或系统的实现方式可W设及手动地、自动地或W其组合进行 或完成选择的任务。此外，根据本发明的方法和/或系统的实施例的实际仪器和设备，若干 选择的任务可W通过硬件、通过软件或通过固件或通过其组合使用操作系统来实现。
[0060] 例如，用于根据本发明的实施例进行选择的任务的硬件可W被实施为忍片或回 路。作为软件，根据本发明的实施例的选择的任务可W被实施为通过计算机使用任何适合 的操作系统来执行的多个软件指令。在本发明的示例性实施例中，根据如在此所述的方法 和/或系统的示例性实施例的一个或多个任务通过数据处理器来进行，如用于执行多个指 令的计算机平台。任选地，该数据处理器包括用于存储指令和/或数据的易失性存储器，和/ 或非易失性存储器，例如用于存储指令和/数据的磁性硬盘和/或可移动介质。
[0061] 任选地，还提供网络连接。任选地，还提供显示器和/或用户输入装置如键盘或鼠 标。
[0062] 可W使用一种或多种计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可W是计算机 可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可W是例如但不限于电子的、 磁性的、光学的、电磁的、红外线的、或半导体系统、装置、或器件，或上述各项的任何适合的 组合。计算机可读存储介质的更具体实例(非穷尽列举)可包括W下项：具有一根或多根导 线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可 编程只读存储器化PROM或闪速存储器）、光学纤维、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学 存储装置、磁存储装置、或上述各项的任何适合的组合。在本文献的上下文中，计算机可读 存储介质可W是包括或存储用于由指令执行系统、设备、或装置使用或与指令执行系统、设 备、或装置结合使用的程序的任何有形介质。
[0063] -种计算机可读信号介质可W包括具有在其中（例如，在基带或作为载波的部分） 实施的计算机可读程序代码的传送的数据信号。运种传送的信号可W采取多种形式中的任 一种，包括但不限于电磁的、光学的、或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可W是任 何不是计算机可读存储介质并且可W通信、传送、或输送程序（W用于