的(沿图示z轴)的第三轴线Ax3摆动(如箭头所示)。
[0045]第四臂204能够围绕穿过第三臂203与第四臂204的连接部分的水平的(沿图示Y轴)的第四轴线Ax4摆动(如箭头所示)。
[0046]手腕部205能够围绕穿过第四臂部204与手腕部205的连接部分的第五轴线Ax5摆动(如箭头所示)。
[0047]进而，探测器40能够围绕沿手腕部15的中心轴线的第6轴线Ax6转动。
[0048]需要说明的是，在各个臂的相互连接的部分均设置有未图示的驱动机构。
[0049]由此，探测器40可以实现在空间内的六个自由度的运动，即，沿X轴、Y轴及Z轴方向的平移，以及围绕X轴、Y轴及Z轴的旋转运动。
[0050]机械手20’具有与机械手20相同的结构，在此省略重复说明。
[0051]需要说明的是，上述机械手20、20’的结构仅是示例，并非用于限定本实用新型的具体构造，只要能够实现六个自由度的运动的构造，都应被视为在本申请的保护范围内。
[0052]此外，需要说明的是，在本实施例中例示了机械手20、20’设置于导轨支架103上，且能够沿导轨支架103滑动，但并不限定于此，机械手20、20’也可固定设置于机箱101上。
[0053]图3示出了当本实用新型涉及的移动式X射线成像装置I处在待机状态下的主视图。如图3所示，在待机状态下，机械手20、20’在其长度方向上收缩到最小，并使机械手20、20’ (以及球管30及探测器40)收纳在导轨支架103的靠机箱101 —侧，从而降低了移动式X射线成像装置I整体占用的空间。
[0054]返回到图1，当对被检体2进行检查时，搭载有探测器40的机械手20沿导轨支架103向下移动，搭载有球管30的机械手20’沿导轨支架103向上移动，同时，机械手20、20’伸展开，使球管30及探测器40隔着被检体2而配置在与X射线照射部位相应的位置上。
[0055]图2示出了本实用新型的一实施例所涉及的移动式X射线成像装置I处在工作状态下的俯视图。如图2所示，在利用本实施例的移动式X射线成像装置I对一个部位进行拍摄以后，当需要对另一部位进行拍摄时，仅需分别移动机械手20、20’即可，图2中示出了仅移动机械手20’的情况(如图2中虚线所示)。从而不需要如以往那样移动整个X射线成像装置，节省了操作人员移动装置的时间和体力，提高了成像的效率。
[0056]图4A、图4B示出了当操作员手动调节球管30的位置时，移动式X射线成像装置I自动调节探测器40的位置，以使探测器40能够良好地接受球管30放射的X射线。如图4A所示，当操作员沿箭头方向拖动球管30的位置时，机械手20’的位置信号反馈回机箱101中设置的控制单元，进而控制单元向机械手20发出与机械手20’的位置信号相对应的位置调整信号，使机械手20的位置发生变化，以使探测器40移动到与球管30相应的位置，能够接受球管30放射的X射线。此外，同样，图4B示出了当操作员沿箭头方向旋转球管30的位置时，控制单元自动地调节机械手20的位置，以使探测器40移动到与球管30相应的位置，能够接受球管30放射的X射线。当然，相反，当操作人员手动调节探测器40的位置时，球管30也可相应地移动到适当的位置。
[0057]此外，在本实施例中，由于机械手20、20’具有更大的可触及的空间和更大的自由度，因此，必要时也可将本申请的移动式X射线设备如通常的固定式X射线透视设备那样使用。图5示出了将本申请的移动式X射线设备用作通常的固定式X射线透视设备使用时的俯视图。
[0058]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种移动式X射线成像设备，其中，包括: 一主机架，其能够在地面上移动； 一第一机械手，其一端设置于所述主机架，另一端支承用于产生X射线的球管，并将所述球管支承为能够在六个自由度上运动； 一第二机械手，其一端设置于所述主机架，另一端支承用于接收所述X射线的探测器，并将所述探测器支承为能够在六个自由度上运动。2.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于， 所述主机架还包括机箱、基台以及从所述基台竖立设置的导轨支架，所述基台设置于所述机箱一侧且向所述移动式X射线成像设备的移动方向延伸， 所述第一机械手及所述第二机械手分别设置于所述导轨支架，且能够沿所述导轨支架的长度方向滑动。3.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于， 所述第一机械手及所述第二机械手为六关节机械手。4.根据权利要求2所述的移动式X射线成像设备，其特征在于， 在待机状态下，所述第一机械手及所述第二机械手收纳在所述导轨支架的靠所述机箱一侧。5.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于， 所述第一机械手、第二机械手分别包括:第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、手腕部， 所述第一臂能够围绕铅锤的第一轴线摆动，所述第一轴线穿过机械手的所述一端与所述第一臂的连接部分， 所述第二臂能够围绕铅锤的第二轴线摆动，所述第二轴线穿过所述第一臂与所述第二臂的连接部分， 所述第三臂能够围绕铅锤的第三轴线摆动，所述第三轴线穿过所述第二臂与所述第三臂的连接部分， 所述第四臂能够围绕水平的第四轴线摆动，所述第四轴线穿过所述第三臂与所述第四臂的连接部分， 所述手腕部能够围绕第五轴线摆动，所述第五轴线穿过第四臂部与所述手腕部的连接部分。6.根据权利要求5所述的移动式X射线成像设备，其特征在于， 所述球管或所述探测器设置于所述第一机械手或第二机械手的所述手腕部，且能够围绕所述手腕部转动。7.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于， 所述球管或所述探测器中的一方发生位置变化时，另一方能够利用设置于所述主机架内的控制单元而自动地相应调节位置。
【专利摘要】本实用新型涉及一种移动式X射线成像设备，其中，包括：一主机架，其能够在地面上移动；一第一机械手，其一端设置于所述机架，另一端支承用于产生X射线的球管，并将所述球管支承为能够在六个自由度上运动；一第二机械手，其一端设置于所述机架，另一端支承用于接收所述X射线的探测器，并将所述探测器支承为能够在六个自由度上运动。根据本实用新型，提供了一种节约占用空间、操作简便自由度大且减少操作中移动次数的移动式X射线成像设备。
【IPC分类】A61B6/00
【公开号】CN204909474
【申请号】CN201520560232
【发明人】唐奥林, 姜一华, 郭强
【申请人】上海西门子医疗器械有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年7月29日