下肢康复训练器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及的是一种康复机器，具体地说是下肢康复机器。
【背景技术】
[0002]医学理论和实践已经证明，脑瘫后遗症或意外事故造成的肢体损伤患者需要进行肢体训练，以便恢复肢体功能，防止肌肉“废用性”萎缩和关节僵硬。为克服专业医护人员的不足以及提高康复训练效果，出现了各种各样的康复训练器械，一般是主动康复训练器械附着受训练者肢体上，通过运动期望轨迹带动肢体运动，以达到康复训练作用。老人运动能力较弱，通过机器人辅助运动训练，能够提高运动机能。
[0003]目前，国内外相关文献主要有以下几种:
[0004]专利号为201010203502.6的专利名称为“绳索牵引下肢步态康复机器人”的实用新型专利阐述了，通过绳索牵引实现下肢屈伸运动控制；专利号为201210173493.X的专利名称为“下肢内收外展训练机”的实用新型专利阐述了，通过绳索牵引实现下肢内收外展运动控制；专利号为201120144824.8的专利名称为“侧卧位下肢外展装置”的实用新型专利阐述了，通过一套支撑板和框架体实现固定下肢，防止侧卧时下肢的内收、内旋。专利号为CN20092234252U20090803的专利名称为“髋关节训练装置”的实用新型专利阐述了，通过滑轮组和摆动杆装置实现下肢髋关节运动控制。
[0005]上述相关文献所介绍的下肢康复训练装置均未采用绳索牵引同时实现下肢内收夕卜展和内旋外旋的运动训练。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供为患有下肢运动性功能障碍患者的股内侧深层肌群肌力、臀部肌群肌力以髋膝关节活动度进行改善的下肢康复训练器。
[0007]本实用新型的目的是这样实现的:
[0008]本实用新型下肢康复训练器，其特征是:包括支撑系统框架、柔索牵引系统、绑缚装置、移动板系统、转体装置，所述的支撑系统框架为长方体结构框架，柔索牵引系统包括结构相同的第一-第四柔索牵引单元，转体装置包括安装在支撑系统框架底面的转盘，移动板系统包括结构相同的第一-第二移动板机构，在长方体结构框架一个竖直的面上设置第一-第二柔索牵引单元、第一移动板机构，在该面对立的面上设置第三-第四柔索牵引单元、第二移动板机构，第一移动板机构包括电动机、丝杠螺母结构、移动板，支撑系统框架上设置滑轨，电动机安装在支撑系统框架上，电动机连接丝杠螺母结构的丝杠，丝杠螺母结构的螺母一端与滑轨相配合，另一端与连接板固连，连接板上设置两个过轮，第一柔索牵引单元包括力矩电机、绞盘、柔索，力矩电机固定在支撑系统框架上，绞盘连接力矩电机，柔索一端缠绕在绞盘上，另一端绕过移动板的一个过轮连接绑缚装置上的第一扣，第二柔索牵引单元的柔索绕过另一个过轮连接绑缚装置上的第二扣；第二移动板机构和第三柔索牵引单元以及第四柔索牵引单元的配合方式与第一移动板机构、第一柔索牵引单元以及第二柔索牵引单元的配合方式相同，第三柔索牵引单元的柔索连接绑缚装置上的第三扣，第四柔索牵引单元的柔索连接绑缚装置上的第四扣。
[0009]本实用新型还可以包括:
[0010]1、第一扣和第二扣重合，第三扣和第四扣位于绑缚装置的同一个面上，第一扣所在的绑缚装置的面与第三扣和第四扣所在的绑缚装置的面相对，第三柔索牵引单元的柔索与第四柔索牵引单元的柔索交叉布置，柔索牵引系统的柔索以及绑缚装置位于一个平面上。
[0011]2、柔索牵引系统的力矩电机位于支撑系统框架的同一高度上。
[0012]3、支撑系统框架上设置供人抓握的横杠。
[0013]本实用新型的优势在于:本实用新型机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体机构简单、质量轻、占地空间小，拆卸和安装方便。丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型的俯视图；
[0016]图3为本实用新型的局部视图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图举例对本实用新型做更详细地描述:
[0018]结合图1?3，本实用新型下肢康复训练器由支撑系统框架1、四套柔索牵引系统、两套移动板装置、两套丝杠螺母机构、一套转体装置组成。支撑系统框架1由型材搭建而成，可根据需要任意移动。四套柔索牵引系统由分别装有一号光电编码器2、二号光电编码器29、三号光电编码器35、四号光电编码器24的一号永磁直流力矩电机3、二号永磁直流力矩电机28、三号永磁直流力矩电机34、四号永磁直流力矩电机23、与各永磁直流力矩电机对应连接的一号绞盘4、二号绞盘30、三号绞盘33、四号绞盘22、由各绞盘转动牵引的一号柔索6、二号柔索27、三号柔索38、四号柔索17、测量各柔索拉力对应的一号力矩传感器
5、二号力矩传感器32、三号力矩传感器21、四号力矩传感器33组成，四个力矩电机分别顺时针对称固定在框架1的同一高度处，驱动各自对应的绞盘转动，实现各柔索的牵引。两套移动板装置由一号移动板26、与一号移动板26固连的一号过轮10、二号过轮31、二号移动板39、与二号移动板固连的三号过轮34、四号过轮19组成；两套丝杠螺母机构由装有五号光电编码器13的一号交流电动机12、连接交流电动机的一号丝杠8、与一号丝杠配合的一号滑轨7、由丝杠驱动的一号螺母9、装有六号光电编码器14的二号交流电动机15、连接二号交流电动机的15的二号丝杠16、与二号丝杠配合的二号滑轨18、由二号丝杠驱动的二号螺母20组成；通过各交流电动机的转动驱动对应丝杠转动，进而带动与对应螺母固连的各移动板做上下移动运动。一号柔索6、二号柔索27、三号柔索38、四号柔索17的另一端分别穿过一号力矩传感器5、二号力矩电机32、三号力矩电机33、四号力矩电机21和固定在各移动板上的一号过轮10、二号过轮31、三号过轮34、四号过轮19最终与顺时针分布在绑缚