本公开总体上涉及用于使用传感器输入来定位个人护理设备的位置并且跟踪其移动的方法和系统。
背景技术：
为了便于个人护理设备的适当使用，现代设备具有嵌入其中的传感器以监测使用、定时等。例如，电动牙刷已经被设计为提供定时器功能，使得用户知道刷牙建议的最小时间量。计时器功能可以包括可听声音、触觉反馈或其他通知机制，以使用户知道何时经过了预先确定的时间量。这为用户提供了他们刷牙足够时间量的指示。电动剃须刀设计有传感器，其可以标识在剃须会话期间未剃光的脸部区域，以标识错过的区域。同样，皮肤清洁设备设计有传感器，其可以标识它们的使用位置和错过的区域。
例如，对于口腔卫生，包括刷牙的长度和覆盖范围在内的适当的刷牙以及常规的牙线有助于确保长期的牙齿健康。个体经受过许多牙齿问题，他们要么不经常刷牙或使用牙线，要么做得不充分，特别是在口腔的特定区域或地区。在经常刷牙和使用牙线的个体中，不正确的清洁习惯会导致覆盖不良，从而导致在清洁会话期间未充分清洁的表面，即使遵循标准的刷牙或使用牙线方案。有助于刷牙技术的另一机制是确保对所有牙齿表面进行充分清洁，包括难以触及的口腔的各区域或在平均刷牙会话期间往往未适当清洁的各区域。确保足够覆盖的一种方式是在刷牙会话期间确定或跟踪牙刷在口腔中的位置，并且将其与牙齿表面的图谱进行比较。例如，具有以与用户的牙齿呈固定关系定位的传感器的系统可以跟踪牙刷在用户牙齿上的移动。可替代地，牙刷可以包括一个或多个内部传感器，其试图跟踪设备在口腔内的移动。然而，这些定位和跟踪系统要么昂贵，要么不能充分地定位或跟踪个人护理设备的位置。
因而，持续需要一种个人护理设备，其在使用区域内充分定位设备以确保适当和完全使用。
技术实现要素：
本公开涉及用于在用户区域内定位个人护理设备的创造性方法和系统，从而能够评估设备的使用。例如，当应用于被配置为在口腔内定位个人护理设备的系统时，本发明的方法和系统能够实现更高的定位和跟踪精度，从而能够评估用户的牙齿刷牙技术。该系统利用个人护理设备内部的一个或多个传感器，以确定设备头部相对于待清洁表面的相对位置、停留时间和平移方向。根据与口腔卫生设备一起使用的实施例，例如，传感器数据提供关于设备是否相对于牙齿或齿间区域居中、设备保持在一位置多长时间和/或设备在口腔内朝哪个方向(诸如向后或向前移动)的信息。
总体上，在一个方面中，提供了一种用于表征使用区域内的个人护理设备的方法。该方法包括以下步骤：(i)提供包括具有多个刷毛簇的设备头部的个人护理设备，其中多个刷毛簇中的第一刷毛簇与第一触觉传感器通讯并且包括相对于第一设备头部的第一角度，其中第一角度相对于设备头部大于或小于90度；(ii)响应于多个刷毛簇与待清洁表面的相互作用，通过第一触觉传感器生成第一传感器数据；(iii)使用第一传感器数据通过控制器表征个人护理设备在使用区域内的位置。
根据一个实施例，个人护理设备还包括多个刷毛簇中的第二刷毛簇，其与第二触觉传感器通讯并且包括相对于设备头部的第二角度，其中第一角度和第二角度不同，并且其中控制器在表征步骤期间也使用第二传感器数据。
根据一个实施例，该方法还包括步骤：使用第一传感器数据和/或第二传感器数据确定待由设备头部清洁的表面的停留时间。
根据一个实施例，该方法还包括步骤：基于表征来评估清洁会话。
根据一个实施例，该方法还包括步骤：传送表征。
根据一个实施例，表征的步骤包括：第一传感器数据与第二传感器数据的比较。
根据一个实施例，个人护理设备包括两个以上的触觉传感器。
根据一方面，提供一种用于表征个人护理设备的方法。该方法包括以下步骤：(i)提供包括具有多个刷毛簇的设备头部的个人护理设备，其中多个刷毛簇中的第一刷毛簇与第一触觉传感器通讯并且包括相对于第一设备头部的第一角度，并且其中多个刷毛簇中的第二刷毛簇与第二触觉传感器通讯并且包括相对于设备头部的第二角度，其中第一角度和第二角度不同；(ii)响应于多个刷毛簇相对于待清洁表面的移动，通过第一触觉传感器生成第一传感器数据，以及通过第二触觉传感器生成第二传感器数据；以及(iii)使用第一传感器数据和第二传感器数据通过控制器表征个人护理设备相对于待清洁表面的移动。
根据一方面，提供了一种个人护理设备。该个人护理设备包括：设备头部，其包括多个刷毛簇，其中多个刷毛簇中的第一刷毛簇与第一触觉传感器通讯并且包括相对于设备头部的第一角度，并且其中多个刷毛簇中的第二刷毛簇与第二触觉传感器通讯并且包括相对于设备头部的第二角度，其中第一角度和第二角度不同；控制器，其被配置为：(i)响应于多个刷毛簇与待清洁表面的相互作用，接收来自第一触觉传感器的第一传感器数据和来自第二触觉传感器的第二传感器数据；以及(ii)使用第一传感器数据和第二传感器数据表征个人护理设备在待清洁区域内的位置。
根据一方面，提供了一种个人护理设备。该个人护理设备包括：设备头部，其包括多个刷毛簇，其中多个刷毛簇包括相对于设备头部的第一角度，其中第一角度和第二角度不同；本体部分，其包括触觉传感器，该触觉传感器被配置为检测设备头部相对于本体部分的运动，其中第一角度被配置为当多个成角度的刷毛簇与待清洁表面相互作用时，引起设备头部的开槽移动；以及控制器，其被配置为：(i)响应于多个刷毛簇与0表面的相互作用，接收来自触觉传感器的传感器数据；以及(ii)使用传感器数据表征个人护理设备在待清洁区域内的位置。
应当理解，以下更详细讨论的前述方案和附加方案的所有组合(假设这些方案不相互矛盾)被认为是本文中所公开的发明主题的一部分。具体地，出现在本公开结尾处的所要求保护的主题的所有组合被认为是本文公开的发明主题的一部分。
参考下文所描述的一个或多个实施例，本发明的这些和其他方面将变得显而易见并且得以阐明。
附图说明
在附图中，相同的附图标记在不同视图中通常是指相同的部分。而且，附图不一定按比例绘制，而是通常将重点放在说明本发明的原理上。
图1是按照实施例的个人护理设备的示意图。
图2是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图3是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图4是按照实施例的个人护理系统的示意图。
图5是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图6是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图7是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图8是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图9是按照实施例的个人护理设备的设备头部的示意图。
图10是描绘了按照实施例的使用传感器输入表征个人护理设备的方法的流程图。
图11是按照实施例的个人护理设备的示意图。
具体实施方式
本公开描述了用于表征个人护理设备在用户口腔内的位置的方法、系统和个人护理设备的各种实施例。更一般地，申请人已经认识并领会，提供一种将个人护理设备定位在待清洁或以其他方式处理的区域中以便向用户提供反馈的系统将是有益的。因而，本文中所描述或以其他方式设想的方法和系统提供了个人护理设备，其被配置为确定个人护理设备相对于区域的位置、设备保持在某个位置的时间、和/或设备在该区域内移动的方向。根据实施例，个人护理设备利用一个或多个传感器和刷毛簇，以确定设备头部相对于清洁的相对位置、停留时间和平移方向。
利用本文中的实施例和实现方式的特定目标是使用个人护理设备提供刷牙信息，诸如由koninklijkephilipselectronics，n.v.制造的philipssonicaretm电动牙刷，尽管该组件可以是与许多其他个人护理设备一起使用，诸如其他口腔卫生设备、洗面奶、剃须刀和其他设备。
参见图1，在一个实施例中，提供了个人护理设备10，其包括本体部分12和头部构件14。头部构件14在其远离本体部分的端部包括设备头部16。本体部分12通常包括外壳，其中至少一部分是中空的，以容纳个人护理设备的部件。安装头部构件14，以便能够相对于本体部分12移动。该移动可以是包括振动或旋转等在内的多种不同移动中的任一移动。
本体部分12通常包括具有用于生成移动的电机22的传动系组件、以及传动部件或传动系轴24，该传动部件或传动系轴24用于将所生成的移动传送到头部构件14。例如，传动系包括电机或一个或多个电磁铁22，其生成传动系轴24的移动，该移动随后传送到头部构件14。传动系可以包括诸如电源、振荡器和一个或多个电磁铁等之类的部件。在该实施例中，电源包括一个或多个可充电电池(未示出)，其可以例如在充电保持器中充电，个人护理设备10在不使用时放置在该充电保持器中。根据一个实施例，头部构件14安装到传动系轴24上，以便能够相对于本体部分12振动。头部构件14可以固定地安装到传动系轴24上，或者它可以可替代地可拆卸地安装，使得头部构件14可以用不同的头部构件替换以用于不同的操作特征，或者当头部构件的部件磨损并且需要更换时。
本体部分12还设有用户输入26，以激活和停用传动系。用户输入26允许用户操作个人护理设备10，例如，打开和关闭设备。用户输入26可以例如是按钮、触摸屏或开关。
设备的本体部分还包括控制器30。控制器30可以由一个或多个模块形成，并且被配置为响应于输入(诸如经由用户输入26获得的输入)而操作个人护理设备10。控制器30可以包括例如处理器32和存储器34，并且可以可选地包括连接模块。处理器32可以采用任何合适的形式，其包括但不限于微控制器、多个微控制器、电路、单个处理器或多个处理器。存储器34可以采用任何合适的形式，其包括非易失性存储器和/或ram。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、硬盘驱动器(hdd)或固态驱动器(ssd)。存储器可以存储操作系统等。处理器使用ram来临时存储数据。根据实施例，操作系统可以包含代码，其当由控制器30执行时，控制个人护理设备10的硬件部件的操作。根据实施例，连接模块36传送所收集的传感器数据，并且可以是任何模块、设备或能够发送有线或无线信号的器件，其包括但不限于wi-fi、蓝牙、近场通信和/或蜂窝模块。
尽管图1中所示的个人护理设备10的实施例是电动牙刷，但是应当理解，个人护理设备的许多备选实施例(诸如牙线、剃须刀、皮肤清洁设备(未示出))是可能的。
参见图2，在一个实施例中，提供了一种个人护理设备10的设备头部16。设备头部16包括向外延伸以与待清洁表面相互作用的多个刷毛簇18。设备头部16还包括两个或更多个触觉传感器38，其可以是任何触觉传感器。触觉传感器优选地至少部分地嵌入在设备头部16内。触觉传感器可以是围绕刷毛簇的环，可以连接在刷毛簇的近端，和/或可以经由一个或多个介入元件连接到刷毛簇。本文中所使用的术语“刷毛簇”18可以是指多种部件，其包括清洁硬毛丛、用于输送水或空气脉冲的机构、或者布置在设备头部16上的梳理或其他切割机构或部件。根据一个实施例，触觉传感器可以通过基板的机械连接来实现，其中刷毛簇被放置成与触觉传感器元件接触。传感器元件将施加的力或压力转换成电信号，其可以通过基于压电电阻率、压电性、电容或弹性电阻率的已知触觉传感器来实现。
根据实施例，当设备头部16是牙刷头部时，它包括具有至少三种不同配置的刷毛簇18。由大部分刷毛簇18体现的第一配置基本上垂直于个人护理设备10的横向轴线。第二配置包括相对于个人护理设备的横向轴线在第一方向上成角度的一个或多个刷毛簇18a。第三配置包括相对于个人护理设备的横向轴线在第二方向上成角度的一个或多个刷毛簇18b，其中第一方向和第二方向相对于彼此相对。一个或多个刷毛簇18a与第一触觉传感器38a连接或以其他方式通讯。一个或多个刷毛簇18b与第二触觉传感器38b连接或以其他方式通讯。如图2所示，成角度的刷毛簇18a和18b可以紧密接近，或者如图3所示，它们可以远距离间隔开。尽管附图仅示出了两个成角度的刷毛簇和两个触觉传感器，但是应当领会，设备头部可以包括多个成角度的刷毛簇和触觉传感器。例如，尽管附图将非感测刷毛簇描绘为非成角度的刷毛簇，但是设备头部可以包括成角度的感测刷毛簇和成角度的非感测刷毛簇。因而，设备头部可以包括所有以相同角度或以两个或更多个不同角度的感测刷毛簇和非感测刷毛簇。
随着个人护理设备沿着待清洁表面移动，成角度的刷毛簇18a和18b将与表面相互作用，从而从触觉传感器中抽出传感器数据。由于各种刷毛簇的角度不同，具有相同表面的相互作用将变化。例如，由于刷毛簇的角度不同，来自触觉传感器的传感器数据将更加清晰。进一步地，如本文中更详细地所讨论的，成角度的配置将增强由于成角度的刷毛簇之间的信号差异而导致的向前和向后运动的检测。
在设备头部16的优选实施例中，如在大多数传统设备头部中所发现的，所有的刷毛簇18中的少数是成角度的，而大多数刷毛簇18包括基本上垂直于个人护理设备的横向轴线的角度。太多成角度的刷毛簇可能导致用户可以感觉到的大的力变化，诸如当刷毛簇从一个区域移动到下一区域时的开槽感觉。
除了刷毛簇的相对角度之外，刷毛簇的长度和刷毛簇材料的刚度是个人护理设备的正常运行的重要参数。例如，刷毛簇的长度将影响由与那些刷毛簇通讯的触觉传感器提供的信号的强度。附加地，感测刷毛簇相对于非感测刷毛簇的长度将对信号强度具有显着影响。例如，较长的刷毛簇可以与较强的信号强度相关联，因为它们处于从表面接收更大的力的位置。类似地，刷毛簇的刚度将影响由与那些刷毛簇通讯的触觉传感器提供的信号的强度。附加地，感测刷毛簇相对于非感测刷毛簇的刚度将对信号强度产生显着影响。调整与触觉传感器通讯的刷毛簇的刚度将类似地调整信号强度。因而，感测刷毛簇的长度和/或刚度是可以在个人护理设备或设备头部的设计和/或制造期间确定的参数。
参见图4，提供了清洁系统400的实施例。根据实施例，清洁系统400包括设备头部16中的一个或多个触觉传感器38、以及包括处理器32和存储器34的控制器30。清洁系统400包括传动系22，其操作由控制器30控制。设备头部16中的一个或多个触觉传感器38与控制器30有线和/或无线通信，并且由两个或更多个传感器38生成的传感器数据被提供给控制器30，用于本文中所描述的各种分析。
参见图5，在一个实施例中，如这里所示，个人护理设备10的设备头部16与诸如一个或多个牙齿40之类的表面相互作用。当用户沿箭头方向将设备头部推向表面时，刷毛簇18经受阻力。如果刷毛簇18a和/或18b受到阻力，则它们将该阻力传送到触觉传感器38a和/或38b。在该示例中，传感器数据指示个人护理设备的刷毛簇18a和18b当前正与牙齿表面40接合。
由触觉传感器响应于阻力而生成的传感器数据被传送到控制器，并且个人护理设备识别出正在施加力。可以定性地测量力，诸如力的施加的开/关确定。可替代地，可以定量地测量力，其包括近似确定施加多大的力。附加地，触觉传感器可以被配置为检测方向力。例如，触觉传感器38可以被配置为响应于呈多个角度的刷毛簇的移动而生成传感器数据，其包括但不限于刷毛簇的侧向移动，而不是仅仅响应于沿大致垂直于表面的矢量直接施加力。
参见图6，在一个实施例中，个人护理设备10的设备头部16与诸如一个或多个牙齿40之类的表面相互作用。当用户沿箭头方向将设备头部推向表面时，刷毛簇18经受阻力。然而，与图5相比较，该实施例中的刷毛簇18a和/或18b位于齿间空间内并且当前不会经受阻力。触觉传感器没有生成指示所施加的力的传感器数据，其指示个人护理设备的刷毛簇38a和38b当前未与表面40接合。
参见图7和图8，是个人护理设备10的设备头部16，其中用户正在相对于表面40移动设备头部。在这些实施例的每个实施例中，用户沿相应箭头的方向移动设备头部。例如，在图7中，用户正在拉动个人护理设备，从而将设备头向后拉向用户。在图8中，用户正在推动或驱动个人护理设备，因此将设备头部向前推动或驱动远离用户。
刷毛簇18a和18b中的每个刷毛簇将由于移动而经受力，因此触觉传感器38a和38b中的每个触觉传感器将生成传感器数据。然而，由于触觉传感器38a和38b包括不同的角度，因此它们对设备头部16的移动的响应将不同。例如，在图7中，刷毛簇18a沿着表面40在其自然角度的大致方向上拖动，因此没有经受显着的力，尽管它可能经受一些力并且因此正在将该力传送到正在生成和传送传感器数据的触觉传感器38a。相比之下，当刷毛簇18b与表面40相互作用时，刷毛簇18b经受显着的阻力。因而，它正在将该力传送到正在生成和传送传感器数据的触觉传感器38b。由触觉传感器38b或38a生成的传感器数据本身可能足以指示力的方向，尽管通过使用来自两个触觉传感器的传感器数据，控制器30的分析更加稳健。
在图8中，刷毛簇18b正在沿着表面40在其自然角度的大致方向上拖动，因此没有经受显着的力，尽管它可能经受一些力并因此正在将该力传送到正在生成和传送传感器数据的触觉传感器38b。相比之下，当刷毛簇18a与表面40相互作用时，刷毛簇18a经受显着的阻力。因而，它正在将该力传送到正在生成和传送传感器数据的触觉传感器38a。
参见图9，在一个实施例中，个人护理设备10的设备头部16具有多于两个成角度的刷毛簇。相反，存在具有许多不同角度的刷毛簇18a至18f。在该实施例中，设备头部还包括多个触觉传感器18a至18f。相同的设备头部可以包括两个或更多个不同角度的刷毛簇18。刷毛簇和触觉传感器的许多其他组合和配置是可能的。根据实施例，附加触觉传感器38可以产生更高的灵敏度并且提高定位和移动检测的准确度。
根据另一实施例，在完全在个人设备手柄内执行感测的情况下，通过测量整个设备头部与表面的接触力，倾斜的刷毛可以存在于刷头的足够大的区域上以引起如这里所示的，当用户在各个表面(诸如牙齿)上开槽时，可区分的信号。开槽可以用作使用户意识到清洁每个单独表面的手段，同时还辅助导航。
参见图10，在一个实施例中，是用于使用传感器输入表征个人护理设备的方法500的流程图。在该方法的步骤510处，提供了一种个人护理设备10。个人护理设备可以是本文中所描述或以其他方式设想的实施例中的任一实施例。例如，根据一个实施例，个人护理设备10包括本体部分12、具有多个刷毛簇18的头部构件14、两个或更多个触觉传感器38、以及具有处理器32和存储器34的控制器30。个人护理设备10的许多其他实施例也是可能的。
在该方法的步骤520处，个人护理设备10位于第一表面40a处的待清洁区域内，并且刷毛簇与表面相互作用。该力被传送到触觉传感器，并且生成传感器数据，其以定性和/或定量的方式测量力。与第一刷毛簇18a通讯的第一触觉传感器38a生成第一传感器数据，与第二刷毛簇18b通讯的第二触觉传感器38b生成第二传感器数据。因为第一刷毛簇和第二刷毛簇包括不同的角度，所以第一传感器数据和第二传感器数据将是不同的。所生成的传感器数据被传送到控制器22，其中可以如本文中所描述的进行分析。尽管参考两个触觉传感器描述了该实施例，但是应当认识到个人护理设备10可以包括许多不同的触觉传感器。
在该方法的步骤530处，控制器使用所接收的传感器数据来表征个人护理设备在使用区域内的位置。例如，依据设备头部的位置和/或运动方向，一个刷毛簇的信号将高于具有不同角度的另一刷毛簇的信号。刷毛簇的相对位置状态(诸如(i)以牙齿为中心；或者(ii)齿间)可以基于第一传感器数据和第二传感器数据的相位来表征。根据实施例，传感器数据分析包括第一传感器数据与第二传感器数据的比较。根据另一实施例，分析包括来自两个或更多个传感器的信号的组合。例如，一种分析方法包括对每个信号进行阈值处理，之后逻辑电路可以用于输出状态1或状态2信号。状态1可以指示某个动作，诸如经由嵌入在设备头部中的喷嘴触发液体脉冲，而状态2可以指示不应当触发液体。许多其他配置都是可能的。
附加地，诸如刷毛簇与信号最大的使用区域的前沿的第一接触以及低于特定信号电平的减少的标记点是这些位置状态的(转变)的指示。与信号的定时一起，可以估计刷毛簇在特定使用区域表面上的停留时间。如本文中所描述的或以其他方式设想的，表征可以用于下游或次要功能，其包括但不限于计数状态转变和/或触发液体脉冲以进行清洁。
根据实施例，诸如加速度计之类的传感器可以用于进一步改进定位的准确性。因而，个人护理设备10可以包括附加传感器，诸如加速度计。附加传感器可以是任何其他运动或位置传感器。个人护理设备10可以利用来自附加传感器的输入以及第一传感器数据和第二传感器数据，以更准确地确定个人护理设备10的位置、地点和/或移动。
在该方法的可选步骤560处，第一传感器数据和/或第二传感器数据用来确定设备头部在使用区域的表面40上的停留时间，其包括但不限于在特定使用区域花费多长时间或施加特定力。例如，设备的控制器可以包括计时器，其对从触觉传感器接收的不同信号进行计时。
在该方法的步骤540处，个人护理设备10位于第一表面40a处的使用区域内，然后移动到第二表面40b。这在刷毛簇上产生力，该力传送到相关联的触觉传感器，并且生成传感器数据，其以定性和/或定量的方式测量力。与第一刷毛簇18a通讯的第一触觉传感器38a生成第一传感器数据，与第二刷毛簇18b通讯的第二触觉传感器38b生成第二传感器数据。因为第一刷毛簇和第二刷毛簇包括不同的角度，所以第一传感器数据和第二传感器数据将是不同的。所生成的传感器数据被传送到控制器22，其中可以如本文中所描述的进行分析。
在该方法的步骤550处，控制器使用所接收的传感器数据来使用本文中所描述的或以其他方式设想分析中的任一分析来表征个人护理设备在使用区域内的移动。例如，依据设备头部的位置和/或运动方向，一个刷毛簇的信号将高于具有不同角度的另一刷毛簇的信号。在可以由设备表征的移动之间的是描述符，诸如静止、朝向使用区域的后部移动、朝向使用区域的前部移动等等。
在该方法的可选步骤570处，设备可以利用在使用会话期间获得的特征化位置和/或移动信息来评估该使用会话。根据实施例，系统在使用会话期间存储信息，以便立即或在将来的某个时刻创建或以其他方式执行评估。根据另一实施例，系统存储关于随时间而累积数据的多个使用会话的信息，其包括改进刷牙时间、技术或其他度量，以及缺乏改进。
在该方法的可选步骤580处，可以传送对使用会话的评估。例如，系统可以向用户传送关于哪些区域被充分清洁以及哪些区域未被充分清洁的信息。这可以利用显示器执行，诸如哪些区域被充分刷洗、哪些区域没有被充分刷洗、和/或两者的视觉指示符。根据实施例，系统可以经由有线或无线网络连接向用户或远程系统提供实时定位和/或移动信息。作为另一示例，系统可以经由有线或无线网络连接将所存储的定位和/或移动数据传送到计算机。因此，系统可以将关于单个使用会话和/或多个使用会话的信息直接传送到医疗保健专业人员，诸如牙医、牙科保健员、皮肤科医生等。
根据实施例，该方法可以与其他位置感测或跟踪系统一起使用，以便改善空间分辨率和所获得的关于使用会话的信息。根据实施例，该方法可以用于改进液体清洁设备的功能。例如，当方法确定设备处于适当位置时，可以仅激活或应用嵌入个人护理设备中的清洁射流和/或喷雾。例如，如果喷雾或喷射射流仅用于瞄准特定区域，则该方法可以用于触发液体脉冲。通常，这种传感器的读出是时间而不是位置的函数。然而，通过使用根据本文中所描述的方法和设备获得的传感器数据，极大地增强这些传感器的功能。
参见图11，在一个实施例中，个人护理设备10具有设备头部16、本体部分12和头部构件14。头部包括相对于设备头部具有单个角度的刷毛簇18a至18f，或者如图11所描绘的，相对于彼此具有两个或更多个不同的角度的刷毛簇。个人护理设备的本体部分12包括触觉传感器38，其检测设备头部与使用表面的接触力。由于成角度的刷毛簇与使用区域内的结构相互作用，当用户在各个表面上开槽时，存在可检测的信号。开槽可以用作使用户意识到清洁每个单独区域的手段，同时还帮助导航。
如本文中所定义和使用的所有定义应当被理解为控制字典定义，通过引用并入的文献中的定义、和/或所定义的术语的普通含义。
除非明确相反指示，否则本说明书和权利要求书中使用的不定冠词“一”和“一个”应当被理解为意指“至少一个”。
本说明书和权利要求书中使用的短语“和/或”应当被理解为意指如此结合的元件中的“任一或两个”，即，在一些情况下结合地存在且在其他情况下分离地存在的元件。用“和/或”列出的多个元件应当以相同的方式解释，即，如此结合的元件中的“一个或多个”元件。除了与“和/或”子句具体标识的元件之外，可以可选地存在其他元件，无论是与具体标识的那些元件相关还是无关。
如本说明书和权利要求书中所使用的，“或”应当被理解为具有与如上文所定义的“和/或”相同的含义。例如，当分隔列表中的项目时，“或”或“和/或”应当被解释为包含性的，即，包含至少一个，而且还包括若干个元件或元件列表中的多于一个，以及可选地包括其他未列出的项目。只有明确表示相反的术语(诸如“仅有其一”或“恰好其一”或者当在权利要求中使用时，“由...组成”)将是指包含若干个元件或元件列表中的恰好一个元件。一般而言，当前面有排它术语如“两者任一”、“其一”、“仅有其一”或“恰好其一”时，本文中所使用的术语“或”应当被理解为指示排它的备选方案(即，“一个或另一，但非两者”)。
如本说明书和权利要求书中所使用的，关于一个或多个元件的列表，短语“至少一个”应当被理解为意指选自元件列表中的元件中的一个或多个中的至少一个元件，但不一定包括元素列表内具体列出的每个元件中的至少一个元素，也不排除元件列表中元件的任何组合。该定义还允许除了在短语“至少一个”所指的元件列表内具体标识的元件之外，可选地存在元件，无论是与具体标识的那些元件相关还是无关。
还应当理解，除非明确相反地指出，否则在本文中所要求保护的包括一个以上步骤或动作的任何方法中，该方法的步骤或动作的次序不一定限于其中叙述该方法的步骤或动作的次序。
在权利要求以及以上说明书中，所有连接词(诸如“包括”、“带有”、“具有”、“包含”、“涉及”、“持有”、“含有”等)应当被理解为开放式的，即，意指包括但不限于。只有过渡短语“由...组成”和“基本上由...组成”应当分别是封闭或半封闭的连接词。
虽然本文中已经描述和说明了若干发明实施例，但是本领域普通技术人员将容易想到用于执行功能和/或获得结果的多种其他手段和/或结构和/或本文中所描述的优点中的一个或多个优点，以及这些变化和/或修改中的每个变化和/或修改被认为是在本文中所描述的发明实施例的范围内。更一般地，本领域技术人员将容易领会，本文中所描述的所有参数、尺寸、材料和配置旨在是示例性的，并且实际参数、尺寸、材料和/或配置将取决于对其使用本发明的教导的具体应用或多个应用。本领域技术人员将认识到或者仅仅使用常规实验就能够确认针对本文中所描述的具体发明实施例的许多等同物。因此，应当理解，前述实施例仅作为示例呈现，并且在所附权利要求及其等同物的范围内，本发明的实施例可以不同于具体描述和要求保护的方式实践。本公开的发明实施例涉及本文中所描述的每个单独特征、系统、物品、材料、套件和/或方法。另外，如果这些特征、系统、物品、材料、套件和/或方法不相互矛盾，则包括两个或更多个这样的特征、系统、物品、材料、套件和/或方法的任何组合包括在本发明的发明范围之内。