[0001]本发明属于体育用品领域，特别涉及一种捡球机。
背景技术：
：：[0002]乒乓球(tabletennis)，被称为中国的"国球"，是一种世界流行的球类体育项目；运动员在训练过程中，乒乓球会散落在场地上，有的甚至滚动至墙角或者球桌底下，人工捡拾极为不便。技术实现要素：[0003]本发明的目的是提供一种捡球机，以解决上述
背景技术：
：中提出的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种捡球机，包括，装置本体；收集装置，设于所述装置本体的一侧；驱动装置，设于装置本体下方；拾取装置，设于装置本体中部，并与所述的收集装置相连通；避障装置，设于装置本体运行方向的前端，并与所述的拾取装置相连；视觉检测装置，设于所述装置本体上方。[0005]所述装置本体包括板体和设于所述板体下方的滚轮，所述板体中部设有长条形通槽。[0006]所述收集装置包括底板和若干个竖直设置的档条，若干个所述的档条等间距布置在底板边缘上方，所述底板与所述板体相连。[0007]所述驱动装置包括驱动电机和联轴器，所述驱动电机转动安装于所述板体下方，所述联轴器设于所述驱动电机的输出轴上，所述滚轮与所述的联轴器相连。[0008]所述拾取装置包括引导装置、转动拾取器以及引球轨道，所述引导装置设于所述的长条形通槽下方，所述转动拾取器设于引导装置与长条形通槽之间，所述引球轨道设于所述板体上方，所述引球轨道的一端与所述的拾取器相对应设置，所述引球轨道的另一端与所述的收集装置相对应设置。[0009]所述的引导装置包括八字形引导轨道和若干个设于所述八字形引导轨道上的栏杆，所述的八字形引导轨道位于车辆运行方向前端的宽度大于车辆运行方向后端的宽度，所述栏杆的上端与所述的板体固定连接。[0010]所述的转动拾取器包括电机、转轮、直角连接件和拨板，所述电机设于所述板体下方并与所述的板体固定连接，所述的转轮固设于所述电机输出轴上，所述拨杆通过所述所述直角连接件与所述转轮固定连接。[0011]所述的引球轨道包括一号引球轨道和二号引球轨道，所述一号引球轨道设于所述长条形通槽的上方，所述二号引球轨道的一端设于所述一号引球轨道的末端，所述一号引球轨道和二号引球轨道与所述板体之间存在一定的夹角，所述一号引球轨道和二号引球轨道均包括成对设置的支杆和引导板条，所述拨板的转动范围位于一号引球轨道的成对引导板条之间。[0012]所述拾取装置还包括辅助装置，所述辅助装置设于所述板体上，并位于所述车辆运行前端，所述辅助装置包括舵机、安装杆、角度控制块、角度调整杆和推球杆，所述的安装杆的一端与所述舵机的输出端固定连接，所述安装杆的另一端通过角度控制块与所述角度调整杆的一端相连，所述角度调整杆的另一端与推球杆固定连接，所述的推球杆上远离所述角度调整杆的一端转动连接有支撑辊。[0013]所述的避障装置包括支撑杆、触碰传感器、触碰杆，所述支撑杆有两个，两个所述支撑杆的下端分别与所述八字形引导轨道的末端固定连接，所述支撑杆上端设有l型安装板，所述触碰传感器固设于所述l型安装板的内侧，所述l型安装板外侧转动安装有连接板，所述连接板与触碰杆固定连接，连接板与l型安装板之间连接有复位弹簧；所述视觉检测装置包括摄像头和树莓派中心控制系统，所述摄像头位于车板上方，所述树莓派中心控制系统通过信号线与摄像头相连本发明相对于现有技术的有益技术效果是，通过本发明可以对场地上的乒乓球进行自动捡拾，并且通过增设辅助装置，还可以对位于特殊位置处（墙角、桌下）的乒乓球进行捡拾，有效地节省了人力。附图说明[0014]图1为本发明一个角度的立体图。[0015]图2为图1的局部放大图。[0016]图3为本发明另一个角度的立体图。[0017]图中：1、收集装置；2、视觉检测装置；3、辅助装置；301、支撑辊；302、推球杆；303、角度调整杆；304、角度控制块；305、安装杆；4、避障装置；401、触碰杆；402、触碰传感器；403、支撑杆；404、连接板；5、拾取装置；501、电机；502、一号引球轨道；503、拨板；504、二号引球轨道；506、直角连接件；507、转轮；508、八字形引导轨道；509、水平挡板；510、栏杆；6、滚轮。具体实施方式[0018]下面结合附图及具体实施倒对本发明作进一步的说明。[0019]如图所示：一种捡球机，包括，装置本体；收集装置1，设于所述装置本体的一侧；驱动装置，设于装置本体下方；拾取装置5，设于装置本体中部，并与所述的收集装置1相连通；避障装置4，设于装置本体运行方向的前端，并与所述的拾取装置5相连；视觉检测装置2，设于所述装置本体上方。[0020]所述装置本体包括板体和设于所述板体下方的滚轮6，所述板体中部设有长条形通槽。[0021]所述收集装置1包括底板和若干个竖直设置的档条，若干个所述的档条等间距布置在底板边缘上方，所述底板与所述板体相连。[0022]所述驱动装置包括驱动电机和联轴器，所述驱动电机转动安装于所述板体下方，所述联轴器设于所述驱动电机的输出轴上，所述滚轮6与所述的联轴器相连。[0023]滚轮6有四个，四个滚轮6通过四个驱动电机分别驱动，从而实现捡球机的直线、转弯行走。[0024]所述拾取装置5包括引导装置、转动拾取器以及引球轨道，所述引导装置设于所述的长条形通槽下方，所述转动拾取器设于引导装置与长条形通槽之间，所述引球轨道设于所述板体上方，所述引球轨道的一端与所述的拾取器相对应设置，所述引球轨道的另一端与所述的收集装置1相对应设置。[0025]所述的引导装置包括八字形引导轨道508和若干个设于所述八字形引导轨道508上的栏杆510，所述的八字形引导轨道508位于车辆运行方向前端的宽度大于车辆运行方向后端的宽度，所述栏杆510的上端与所述的板体固定连接。八字形引导轨道508前端设有水平挡板509（为了便于观察,图中将水平挡板509上的栏杆510进行的隐藏）所述的转动拾取器包括电机501、转轮507、直角连接件506和拨板503，所述电机501设于所述板体下方并与所述的板体固定连接，所述的转轮507固设于所述电机501输出轴上，所述拨杆通过所述所述直角连接件506与所述转轮507固定连接。[0026]所述的引球轨道包括一号引球轨道502和二号引球轨道504，所述一号引球轨道502设于所述长条形通槽的上方，所述二号引球轨道504的一端设于所述一号引球轨道502的末端，所述二号引球轨道504的另一端与所述的底板相连，所述一号引球轨道502和二号引球轨道504与所述板体之间存在一定的夹角，所述一号引球轨道502和二号引球轨道504均包括成对设置的支杆和引导板条，所述拨板503的转动范围位于一号引球轨道502的成对引导板条之间。[0027]所述拾取装置5还包括辅助装置3，所述辅助装置3设于所述板体上，并位于所述车辆运行前端，所述辅助装置3包括舵机、安装杆305、角度控制块304、角度调整杆303和推球杆302，所述的安装杆305的一端与所述舵机的输出端固定连接，所述安装杆305的另一端通过角度控制块304与所述角度调整杆303的一端相连，所述角度调整杆303的另一端与推球杆302固定连接，所述的推球杆302上远离所述角度调整杆303的一端转动连接有支撑辊301。[0028]所述的避障装置4包括支撑杆403、触碰传感器402、触碰杆401，所述支撑杆403有两个，两个所述支撑杆403的下端分别与所述八字形引导轨道508的末端固定连接，所述支撑杆403上端设有l型安装板，所述触碰传感器402固设于所述l型安装板的内侧，所述l型安装板外侧转动安装有连接板404，所述连接板404与触碰杆401固定连接，连接板404与l型安装板之间连接有复位弹簧；所述视觉检测装置2包括摄像头和树莓派中心控制系统，所述摄像头位于车板上方，所述树莓派中心控制系统通过信号线与摄像头相连。[0029]通过摄像头采集场地上的乒乓球图像信息，摄像头将图像信息传送给树莓派中心控制系统，树莓派中心控制系统处理摄像头输入的图像信息，获得乒乓球的位置信息，驱动电机转动，实现捡球机的整体移动，并到达相应位置；乒乓球位于八字形引导轨道的中间，通过继续推进捡球机，乒乓球到达水平挡板509位置处，此时开启电机501，拨板503将乒乓球铲起，使乒乓球脱离地面并依次进入一号引球轨道502、二号引球轨道504和收集装置1上，当乒乓球位于特殊位置（墙边、墙角）时，树莓派控制中心控制系统控制驱动装置，到达指定位置时，启动舵机，调整安装杆305以及角度控制块304，使角度调整杆303与地面形成平行，以便支撑辊301能够与地面接触，其中支撑辊301的直径远小于乒乓球的直径，当捡球机继续推进时，推球杆302在支撑辊301的支撑下，将乒乓球顶起，并滚动至推球杆302的另一侧，然后驱动装置反向移动，将该乒乓球带出特殊位置后，驱动装置再向前推进时，乒乓球提进入八字形引导轨道中间，并最终到达水平挡板509位置处，开启电机501可将其送入收集装置1上。[0030]通过设置触碰杆401，在遇到障碍物时，触碰杆401能够改变与触碰传感器23的接触状态，使其与碰传感器402接触，进而给树莓派中心控制系统输入信号，树莓派中心控制系统根据该信号控制驱动装置反向转动，进而使得捡球机避开障碍物。[0031]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改，等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。当前第1页1 2 3 当前第1页1 2 3