固螺钉处，并通过绕线阶121e缠绕在所述绕线轮121b之不同半径的绕线槽121f内，所述第一牵引线之另一端固定在所述滑轮18之第一连接孔184处，并绕设在所述第一绕线槽182内；所述第二牵引线之一端固定在所述第二连接孔185处，并绕设在所述第二绕线槽183内，且外延与位于所述势能支撑架16内的砝码19连接。在实现自动绕障小车I工作前，首先沿着所述自动绕障小车I前行的反方向旋转所述主动轮120a，并依次通过第一轴12a、相互啮合的第一齿轮120b和第二齿轮121a，以及第二轴12b带动所述绕线轮121b旋转，进而在第一牵引线的作用下驱动所述滑轮18转动，并凭借所述滑轮18实现所述第二牵引线提升所述砝码19，以获得重力势能；随后将自动绕障小车I落地，实现自动绕障运行。
[0046]请参阅图11，并结合参阅图1?图10，图11所示为本发明自动绕障小车落地取点的原理图。作为优选的实施方式，首先将所述自动绕障小车之主动轮120a和从动轮15与地面的接触点与障碍粧10连线，获得第一连线101 ;然后调节所述第一连线101与两障碍粧10之连线102的夹角为80°，所述主动轮120a与所述障碍粧10的距离为180mm ;最后释放自动绕障小车，并进行自动绕障运行。
[0047]明显地，本发明所述自动绕障小车通过设置传动机构，并通过设置第一牵引线和第二牵引线的绕线轮121b和滑轮18，以及将所述第二牵引线与所述砝码19连接，获得重力势能，实现自动绕障，不仅结构简单、智能化，而且低碳、无能耗。
[0048]综上所述，本发明所述自动绕障小车通过设置传动机构，并通过设置第一牵引线和第二牵引线的绕线轮和滑轮，以及将所述第二牵引线与所述砝码连接，获得重力势能，实现自动绕障，不仅结构简单、智能化，而且低碳、无能耗。
[0049]本领域技术人员均应了解，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可以对本发明进行各种修改和变型。因而，如果任何修改或变型落入所附权利要求书及等同物的保护范围内时，认为本发明涵盖这些修改和变型。
【主权项】
1.一种自动绕障小车，其特征在于，所述自动绕障小车，包括: 承载本体，进一步包括具有第一凹槽和前置凹槽之承载底板，间隔设置在所述承载底板之异于所述前置凹槽一端的第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座，以及设置在所述承载底板之第一凹槽处的连接架； 第一轴，所述第一轴上设置主动轮和第一齿轮，并通过所述第一轴承座与所述第二轴承座固定； 第二轴，所述第二轴上设置第二齿轮和绕线轮，并在所述第二轴之异于所述第二齿轮的一端设置主动转盘，且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二轴通过所述第一轴承座与所述第三轴承座固定； 第三轴，所述第三轴上设置第三齿轮以及与所述主动转盘相连的槽轮，且所述第三轴固定设置在所述第三轴承座上； 第四轴，所述第四轴上设置微调机构以及与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，且所述第四轴固定设置在所述第三轴承座上； 微调机构，设置在所述第四轴上，并与通过滑块活动设置在所述承载底板之滑轨上的滑杆连接； 第一支架，设置在所述连接架上，并在所述第一支架下端设置前滚轮，且所述前滚轮位于所述前置凹槽内； 摆杆，设置在所述第一支架之紧邻所述前置凹槽的一侧，并通过第二支架与所述滑杆之异于所述微调结构的一端相连； 从动轮，设置在所述第三轴承座上； 势能支撑架，对称设置在所述承载底板上； 滑轮架，设置在所述势能支撑架之异于所述承载底板一侧； 滑轮，活动设置在所述滑轮架上； 第一牵引线，所述第一牵引线之一端固定并绕设在所述绕线轮上，所述第一牵引线之另一端固定并绕设在所述滑轮上； 第二牵引线，所述第二牵引线之一端固定并绕设在所述滑轮上，所述第二牵引线之另一端并与设置在所述势能支撑架内的砝码连接。2.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述从动轮之外径小于所述主动轮之外径。3.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述连接架通过锁固螺栓固定设置在所述承载底板上。4.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述摆杆通过设置在侧壁上之第二凹槽内的锁固螺栓固定设置在所述第一支架的一侧，且所述摆杆之顶壁具有第三凹槽，并通过第二支架与所述滑杆相连。5.如权利要求4所述的自动绕障小车，其特征在于，所述第二支架与所述摆杆之第三凹槽连接的一端设置轴承。6.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述滑杆之前端设置沿滑移方向开设的所述第四凹槽，且所述第四凹槽通过所述第二支架与所述摆杆之第三凹槽相连。7.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述滑杆之后端设置垂直于滑移方向开设的第五凹槽，所述第五凹槽与所述微调结构相连。8.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述滑杆之侧面设置所述第六凹槽，且通过穿设在所述第六凹槽内的锁固螺栓与所述滑块连接。9.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述微调结构，进一步包括: 安装本体，所述安装本体上设置第一通孔和容置槽，且所述安装本体通过所述第一通孔固定设置在所述第四轴上； 套设弹性元件的弹簧轴，所述弹簧轴上套设弹性元件，并设置在所述容置槽内； 移动轴，通过锁固螺栓固定穿设在所述容置槽3内，所述移动轴之一端为轴承端，所述移动轴之另一端为螺纹端，且所述移动轴之紧邻所述安装本体处设置凸缘，并在所述凸缘下之位于所述容置槽内设置限位体，所述限位体中部设置用于容置所述弹簧轴的第二通孔。10.如权利要求10所述的自动绕障小车，其特征在于，所述移动轴之轴承端设置轴承。11.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述绕线轮通过第一安装孔安装在所述第二轴上，并通过穿设在固定孔内的锁固螺钉实现所述绕线轮相对于所述第二轴的轴向及周向的固定。12.如权利要求11所述的自动绕障小车，其特征在于，所述第一牵引线之一端固定设置在所述锁固螺钉处，并通过绕线阶缠绕在所述绕线轮之不同半径的绕线槽内。13.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述滑轮具有不同半径的第一绕线槽和第二绕线槽，且所述第一牵引线之异于所述绕线轮的一端固定在所述滑轮之第一连接孔处，并绕设在所述第一绕线槽内；所述第二牵引线之一端固定在第二连接孔处，并绕设在所述第二绕线槽内，且外延与位于所述势能支撑架内的砝码连接。14.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述滑轮架之紧邻所述绕线轮的边部设置所述第一牵引线经由的缺口，所述滑轮架之中部设置所述第二牵引线经由的过孔。15.如权利要求1所述的自动绕障小车，其特征在于，所述自动绕障小车之主动轮和从动轮与地面的接触点与障碍粧连线所获得的第一连线与两障碍粧之连线的夹角为80°，所述主动轮与所述障碍粧的距离为180mm。
【专利摘要】一种自动绕障小车，包括：承载本体；第一轴，设置主动轮和第一齿轮；第二轴，设置第二齿轮、绕线轮、主动转盘，第二齿轮与第一齿轮啮合；第三轴，设置第三齿轮以及与主动转盘相连的槽轮；第四轴，设置微调机构以及与第三齿轮啮合的第四齿轮；微调机构，设置在第四轴上，并与滑杆连接；第一支架，设置在连接架上，并在下端设置前滚轮；摆杆，设置在第一支架之一侧，并通过第二支架与滑杆的一端相连；从动轮，设置在第三轴承座上；势能支撑架；滑轮架；滑轮；第一牵引线，一端固定在绕线轮上，另一端绕设在滑轮上；第二牵引线，一端固定在滑轮上，另一端与砝码连接。本发明获得重力势能，实现自动绕障，不仅结构简单、智能化，而且低碳、无能耗。
【IPC分类】A63H17/26, A63H31/08, A63H17/267
【公开号】CN104958908
【申请号】CN201510378848
【发明人】王廷军, 段家奇, 陈宥丞, 刘胜伦
【申请人】上海电机学院
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年7月1日