18]更具体地，如果两条状态通知信息中的至少一条表示接通状态，则异常确定单元32确定框架21上存在三只或更多只脚。也就是说，异常确定单元32确定状态异常。这是因为通过推压开/关传感器205而产生的接通状态是如上所述的除了辅助者5以外的人将脚放置在框架21上的状态。另一方面，如果两条状态通信信息二者均表示断开状态，则异常确定单元32确定框架21上不存在三只或更多只脚。也就是说，异常确定单元32确定状态正常(除非基于负荷分布信息确定该状态为异常状态)。由异常确定单元32做出的确定不限于两条状态通知信息中的至少一条状态通知信息是否表示接通状态的确定。也就是说，如果基于由传感器值获取单元31接收的负荷分布信息确定框架21上存在两只脚并且如果两条状态通知信息中的至少一条表示接通状态，则异常确定单元32可以确定存在三只或更多只脚，而在其他情况下，异常确定单元32可以确定不存在三只或更多只脚。
[0119]在第二实施方式中，多个负荷传感器201以靠近在一起的方式布置在框架21上的与训练者4的移动方向相反的方向上的一侧(后向侧)的仅预定范围中。根据该配置，负荷传感器201仅被布置在训练者4和辅助者5二者可能会放置脚的范围中，并且详细的确定基于负荷分布来做出。因此，这在不降低检测准确度的情况下减小了负荷传感器201的数目并且降低了成本。
[0120]在第二实施方式中，步行训练系统I具有下述开/关传感器205:当脚放置在框架21的布置有多个负荷传感器201的范围之外的范围中时所述开/关传感器205被接通，以及当脚未放置在所述范围时开/关传感器205仍保持断开。如果基于多个负荷传感器201的测量结果确定出框架21上存在两只脚，并且如果开/关传感器205被接通，则异常确定单元32确定框架21上存在三只或更多只脚。该配置具有仅被布置在仅训练者4可能会放置脚的范围中的便宜的开/关传感器205，以检测训练者4的脚的存在性，从而在不降低检测准确度的情况下降低了成本。
[0121]〈本发明的第三实施方式〉接下来，描述第三实施方式。在下面描述中，根据需要省略了与第一实施方式中的内容相同的内容。在第一实施方式中，如果框架21上存在三只或更多只脚，则确定检测到异常状态。然而，当辅助者5失去平衡并且进入带式输送机22时，辅助者5变得难以支承训练者4并且训练者4变得难以继续进行步行训练。在第三实施方式中，描述了可以检测这样的状况作为异常状态的步行训练系统I。
[0122]第三实施方式与第一实施方式的不同之处在于多个负荷传感器201未被布置在框架21上，而是被布置在带式输送机22上。负荷传感器201被布置在带式输送机22的上皮带的下方。这使得在移动的皮带上的负荷也能够被检测。多个负荷传感器201以网格状布置在处于带式输送机22上并且由框架21包围的范围中，如图10所示。
[0123]异常状态检测方法和要针对异常状态执行的异常时期处理与第一实施方式中的那些相同，并且因此省略了描述。
[0124]在第三实施方式中，异常确定状态32如上所述地基于负荷传感器201的测量结果来确定带式输送机22上是否存在三只或更多只脚。如果异常确定单元32确定存在三只或更多只脚，则输送机控制单元33和机器人控制单元34执行异常时期处理。这使得辅助者5从框架21走下的情形能够被检测。也就是说，可以检测在步行训练期间的异常状态。
[0125]第三实施方式可以通过将其与第一实施方式或第二实施方式进行组合来执行。也就是说，在第一实施方式或第二实施方式中，可以如第三实施方式中所描述的确定带式输送机22上是否存在三只或更多只脚。
[0126]在该情况下，在第一实施方式或第二实施方式中，可以在不将其与第三实施方式组合的情况下做出带式输送机22上是否存在三只或更多只脚的确定。也就是说，如果仅在框架21的一点上检测到负荷分布或者如果在框架21上未检测到负荷分布，异常确定单元32可以确定辅助者5的脚进入带式输送机22并且因此在带式输送机22上存在三只或更多只脚。如果异常确定单元32确定出在带式输送机22上存在三只或更多只脚，则输送机控制单元33和机器人控制单元34可以执行异常时期处理。
[0127]〈本发明的第四实施方式〉接下来，对第四实施方式进行描述。在下面描述中，根据需要省略了与第一实施方式中的内容相同的内容。在第一实施方式至第三实施方式中，使用由负荷传感器201测量的负荷来确定框架21上或带式输送机22上的三个或更多个点处是否存在脚。然而，为了确定框架21和带式输送机22上的脚的存在而测量的内容不限于负荷。还可以测量其他内容，只要可以确定框架21或带式输送机22上是否存在三只或更多只脚即可。在第四实施方式中，描述了由红外传感器来测量框架21或带式输送机22上的脚的存在的示例。
[0128]参照图11来描述第四实施方式中的步行训练系统I的配置。如图11所示，第四实施方式与第一实施方式的不同之处在于跑步机2具有多个红外线传感器206而不是多个负荷传感器201。为了使第四实施方式的特征更清楚，在图11中未示出训练者4、辅助者5、机器人23、减轻装置24和扶手26。
[0129]多个红外传感器206被安装成使得红外传感器从上方对框架21与带式输送机22之间的边界进行观测。多个红外传感器206被安装成红外传感器各自以预定间隔对框架21与带式输送机22之间的边界进行观测。例如，框架21与带式输送机22之间的边界上的观测点的间隔与多个红外传感器206被布置的间隔相同。例如，如图11所示多个红外传感器按行布置在上框架部件28的底部，使得红外传感器平行于框架21与带式输送机22之间的边界。上框架部件28是例如将右前位置中的竖直框架部件27耦接至右后位置中的竖直框架部件27的框架部件。多个红外传感器206的布置不限于图11所例证的布置，只要可以对框架21与带式输送机22之间的边界进行观测即可。例如，多个红外传感器可以被布置在上框架部件29上或者跑步机2的其他部件上。
[0130]为了使红外传感器206的布置更清楚，在图11中仅示出了对框架21的右框架部分与带式输送机22之间的边界进行观测的多个红外传感器206。跑步机2还具有对框架21的左框架部分与带式输送机22之间的边界进行观测的多个红外传感器206。
[0131]接下来，参照图12至图15来描述第四实施方式中的步行训练系统I的异常检测方法。图12是示出框架21和输送机22的顶视图。
[0132]如上所述，跑步机2具有多个红外传感器206，以对框架21的右框架部分与输送机22之间的边界以及框架21的左框架部分与输送机22之间的边界中的每个边界进行观测。因此，在框架21的右框架部分与输送机22之间的边界以及框架21的左框架部分与输送机22之间的边界中的每个边界上形成有多个红外传感器206的观测线。
[0133]根据该配置，当训练者4正常地进行步行训练时，红外传感器206的观测线在两个位置处被遮挡，一个位置在辅助者5的右脚处以及另一个位置在辅助者5的左脚位置处。另一方面，当训练者4失去平衡并且训练者4的一只脚落到框架21上时，红外传感器206的观测线在三个位置处被遮挡。也就是说，当红外传感器206检测到对红外光的遮挡时，步行训练系统I确定框架21上存在脚。
[0134]因此，如果红外传感器206的观测线在三个或更多个位置处被遮挡，则步行训练系统I基本上确定框架21上存在三只或更多只脚。这是训练者4失去平衡并且训练者4的一只脚落到带式输送机22之外的框架21上的状态，如图12所示。
[0135]参照图13至图15来描述更具体的示例。图13至图15是示出在框架21的左框架与带式输送机22之间的边界中的观测线的状态的示例的示意图。在以下描述中，假定在框架21的右框架部分与带式输送机22之间的边界中的观测线在一个位置处被辅助者5的右脚遮挡。
[0136]如图13所示，如果在框架21的左框架部分与带式输送机22之间的边界中的观测线在一个位置处被辅助者5的左脚遮挡，则红外传感器206的观测线总共在两个位置处被遮挡，一个由右脚遮挡以及另一个由左脚遮挡。在该情况下，步行训练系统I确定该状态正常。
[0137]如图14所示，如果在框架21的左框架部分与带式输送机22之间的边界中的观测线在两个位置处被遮挡，其中一个由训练者4的左脚遮挡以及另一个由辅助者5的左脚遮挡，则红外传感器206的观测线总共在三个位置处被遮挡。在该情况下，步行训练系统I确定该状态异常。
[0138]如果训练者4的左脚和辅助者5的左脚如图15所示彼此靠近并且如果在框架21的左框架部分与带式输送机22之间的边界中的观测线由训练者4的左脚和辅助者5的左脚遮挡，则在一些情况下观测线表现为在一个位置处被遮挡。也就是说，在一些情况下红外传感器206的观测线表现为在总共两个位置处被遮挡。例如，在该情况下，连续的红外传感器206的红外线被遮挡。
[0139]在该情况下，如果不考虑该状况，则该状态可能会被不正确地确定为正常状态，而不管训练者4将脚放置在框架21上的事实。为了解决该问题，在第四实施方式中使用下述方法来避免这样的不正确确定。
[0140]多个红外传感器206中的每个红外传感器将红外光集中在框架21与带式输送机22之间的边界上以检测所集中的红外线是否被脚遮挡。多个红外传感器206中的每个红外传感器是例如反射式红外传感器206。
[0141]如果在观测线中来自两个或更多个不连续的红外传感器206的红外光被遮挡，则控制装置3确定观测线在两个或更多个位置处被遮挡。这是诸如图14中所示情况的情况。
[0142]如果在观测线中来自两个或更多个连续的红外传感器206的红外光被遮挡，则控制装置3确定在两端处的两个红外传感器206之间的长度是否长于预定长度，所述两端处的两个红外传感器206包含在红外线被遮挡的两个或更多个红外传感器206中。换言之，控制装置3确定红外光被遮挡的长度是否长于预定长度。如果确定出两个红外传感器206之间的长度长于预定长度，则控制装置3确定红外光在两个或更多个位置处被训练者4的脚和辅助者5的脚中的每只脚遮挡。换言之，控制装置3确定框架21上存在训练者4的脚和辅助者5的脚。这是诸如图15所示情况等情况。另一方面，如果确定出两个红外传感器206之间的长度等于或短于预定长度，则控制装置3确定红外光在一个位置处被仅辅助者5的脚遮挡。换言之，控制装置3确定框架21上存在仅辅助者5的脚。这是诸如图13所示情况的情况。
[0143]上述预定长度可以是足够长以在红外光由训练者4的脚和辅助者5的脚遮挡的长度与红外光仅由辅助者5的脚遮挡的长度之间进行区分的任何值。优选地，设置为辅助者5的脚的大小。
[0144]接下来，下面参照图16来描述第四实施方式中的步行训练系统I的控制系统的配置。如图16所示，第四实施方式与第一实施方式的不同之处在于:在跑步机2中，框架21不具有多个负荷传感器201，而是上框架部件28具有多个红外传感器206。
[0145]多个红外传感器206中的每个红外传感器向控制装置3发送表示红外光被遮挡的状态通知信息。第四实施方式与第一实施方式的不同之处在于:传感器值获取单元31接收从多个红外传感器206发送的状态通知信息而不是从多个负荷传感器201发送的负荷分布?目息O
[0146]在第四实施方式中，异常确定单元32基于由传感器值获取单元31接收的状态通知信息