本实用新型属于毛巾自动缝纫设备技术领域，具体涉及一种毛巾自动四边缝纫设备。
背景技术：
现有的毛巾布四边缝制的生产工艺包括：工人裁剪对应大小的毛巾布胚料、将裁剪后的毛巾布胚料运输到加工区域、手工在包缝机上四边缝制等。以上工序基本靠人工来完成毛巾成品制作，其中，工人的熟练程度要求高，生产效率低下，生产质量无法保证，成本过高成为普遍问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种毛巾自动四边缝纫设备，能够代替以上繁杂的工序，自动化程度高，生产效率高。
本实用新型提供了如下的技术方案：
一种毛巾自动四边缝纫设备，包括控制器、以及与控制器连接并且按毛巾布传送方向顺序设置的置布送料装置、毛巾切断装置、毛巾夹取装置、机械手压布装置和包缝机；置布送料装置用于存放待上料的毛巾布；毛巾切断装置设置于接近置布送料装置的一侧，毛巾夹取装置设置于远离置布送料装置的一侧，毛巾夹取装置和毛巾切断装置相对设置，毛巾夹取装置可相对于毛巾切断装置来回移动，毛巾夹取装置用于从置布送料装置上夹取毛巾布，并且按设定的距离拉出毛巾布；毛巾切断装置用于切断毛巾夹取装置拉出的毛巾布；机械手压布装置用于将切断的毛巾布按压住并且移动到包缝机处进行包缝，并且可旋转毛巾布，使包缝机对毛巾布依次进行四边包缝。
优选地，置布送料装置包括纠偏装置，纠偏装置包括置布架，置布架的左右两侧相对地设置有两个挡板；至少一个挡板上方悬设有光电传感器，光电传感器用于检测毛巾布的边缘是否偏离挡板；纠偏装置还包括传动丝杆电机和直线导轨，光电传感器连接控制器，光电传感器将毛巾布是否偏离的检测信号发送给控制器，控制器连接传动丝杆电机，传动丝杆电机可推动置布架沿直线导轨左右移动，控制器可根据光电传感器的检测信号判断是否启动传动丝杆电机驱动置布架来纠偏。
优选地，光电传感器的数量为两个，两个光电传感器间隔地设置，一个光电传感器设置于挡板上方，另一个光电传感器设置于挡板内侧的上方。
优选地，毛巾夹取装置包括夹取电缸模组、夹取传动气缸和夹板组件，夹取电缸模组垂直于毛巾切断装置，夹板组件设置于夹取电缸模组下方，控制器分别连接夹取电缸模组和夹取传动气缸，夹取电缸模组可带动夹板组件相对于毛巾切断装置来回移动，夹取传动气缸可使夹板组件夹紧或者松开。
优选地，夹板组件包括上夹板、下夹板、抓取关节和传动臂，夹取传动气缸连接传动臂，夹取传动气缸可驱动传动臂相对于上夹板转动，传动臂与抓取关节活动连接，抓取关节与下夹板固定连接，抓取关节可随传动臂转动，从而带动下夹板夹紧上夹板或者松开上夹板。
优选地，上夹板下方分别间隔地固设有带轴孔的第一连接杆和带轴孔的第三连接杆，抓取关节的一端与第一连接杆枢轴连接，抓取关节的另一端下方固设有带轴孔的第二连接杆，传动臂的一端与第二连接杆枢轴连接，传动臂的另一端与第三连接杆枢轴连接。
优选地，抓取关节的数量为两个，两个抓取关节分别设置于上夹板的左右两端。
优选地，下夹板接近毛巾切断装置的一侧设有均匀的齿状结构。
优选地，毛巾切断装置包括刀架、上刀刃、下刀刃和切断气缸，上刀刃固定设置于刀架上，控制器连接切断气缸，切断气缸连接下刀刃并且可驱动下刀刃相对于上刀刃上、下移动；下刀刃为斜口刀刃。
优选地，机械手压布装置包括压布板、以及分别与控制器连接的横向运动电缸模组、纵向运动电缸模组和伺服旋转电机，伺服旋转电机下方连接有下压气缸，下压气缸的下方连接压布板，控制器连接下压气缸，控制器可驱动下压气缸上下移动，并且可控制伺服旋转电机驱动压布板旋转；伺服旋转电机设置于纵向运动电缸模组上，纵向运动电缸模组包括一根纵向丝杠和设置于纵向丝杠上的纵向传动伺服电机，纵向传动伺服电机可驱动压布板沿纵向移动；横向运动电缸模组包括两根平行的横向丝杠以及设置于一根横向丝杠上的横向传动伺服电机，纵向运动电缸模组垂直地架设于两根横向丝杠上，横向传动伺服电机可驱动纵向运动电缸模组沿横向移动。
本实用新型的有益效果是：本实用新型能够实现对毛巾布的自动拉取、自动裁剪、将裁剪后的毛巾布自动运输到加工区域、自动对毛巾布进行四边缝制，从而实现毛巾缝纫工序的一体化，取代现有的人工操作，提高了生产效率，降低了生产成本，且缝制好的毛巾外形美观，质量稳定。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的俯视示意图；
图2是本实用新型的侧视示意图；
图3是本实用新型的毛巾切断装置的结构示意图；
图4是本实用新型的纠偏装置的俯视结构示意图；
图5是本实用新型纠偏装置中的光电传感器位置示意图；
图6是本实用新型的毛巾夹取装置的俯视结构示意图，其中示意出了下夹板和抓取关节的透视结构；
图7是图6的主视图；
图8是本实用新型的夹板组件处于夹紧状态时的结构示意图；
图9是本实用新型的夹板组件处于松开状态时的结构示意图；
图10是本实用新型的机械手压布装置的俯视结构示意图；
图11是图10的主视图。
图中标记为：10.置布送料装置；11.置布架；12.挡板；13.光电传感器；14.传动丝杆电机；15.直线导轨；20.毛巾切断装置；21.刀架；22.上刀刃；23.下刀刃；24.切断气缸；30.毛巾夹取装置；31.夹取电缸模组；32.夹取传动气缸；33.夹板组件；331.上夹板；332.下夹板；333.抓取关节；334.传动臂；335.第一连接杆；336.第二连接杆；337.第三连接杆；40.机械手压布装置；41.压布板；42.横向运动电缸模组；421.横向丝杠；422.横向传动伺服电机；43.纵向运动电缸模组；431.纵向丝杠；432.纵向传动伺服电机；44.伺服旋转电机；45.下压气缸；50.包缝机；60.机架；70.毛巾布。
具体实施方式
如图1和图2所示，一种毛巾自动四边缝纫设备，包括控制器、机架60、以及与控制器连接并且按毛巾布70传送方向顺序设置于机架60上的置布送料装置10、毛巾切断装置20、毛巾夹取装置30、机械手压布装置40和包缝机50；置布送料装置10用于存放待上料的毛巾布70；毛巾切断装置20设置于置布送料装置10的一侧，毛巾夹取装置30和毛巾切断装置20相对设置，毛巾夹取装置30可相对于毛巾切断装置20来回移动，毛巾夹取装置30用于从置布送料装置10上夹取毛巾布70，并且按设定的距离拉出毛巾布70，毛巾切断装置20用于切断毛巾夹取装置30拉出的毛巾布70；机械手压布装置40用于将切断的毛巾布70按压住并且移动到包缝机50处进行包缝，并且可旋转毛巾布70，使包缝机50对毛巾布70依次进行四边包缝。控制器可按设定的指令依次控制各装置配合工作。
优选地，如图4和图5所示，置布送料装置10包括纠偏装置，纠偏装置包括置布架11，置布架11的左右两侧相对地设置有两个挡板12，毛巾布70从两个挡板12之间通过；至少一个挡板12上方悬设有光电传感器13，光电传感器13用于检测毛巾布70的边缘是否偏离挡板12；纠偏装置还包括传动丝杆电机14和直线导轨15，光电传感器13连接控制器，光电传感器13将毛巾布70是否偏离的检测信号发送给控制器，控制器连接传动丝杆电机14，传动丝杆电机14可推动置布架11沿直线导轨15左右移动，控制器可根据光电传感器13的检测信号判断是否移动置布架11来纠偏。置布架11上还可设有多个与直线导轨15平行的导辊，毛巾布70可依次上下穿过导辊，从而使毛巾布70更加稳定地从两个挡板12之间通过，进一步避免毛巾布70在移动过程中出现偏移。
优选地，光电传感器13的数量为两个，两个光电传感器13间隔地设置，一个光电传感器13设置于挡板12上方，另一个光电传感器13设置于挡板12内侧的上方。两个光电传感器13之间的距离由毛巾布70的偏移容许量决定，两个光电传感器13通过检测毛巾布70的一侧边是否位于两个光电传感器13的间隔区域内，从而检测毛巾布70的边缘是否偏移挡板12。
优选地，如图6至图9所示，毛巾夹取装置30包括夹取电缸模组31、夹取传动气缸32和夹板组件33，夹取电缸模组31垂直于毛巾切断装置20，夹板组件33设置于夹取电缸模组31下方，控制器分别连接夹取电缸模组31和夹取传动气缸32，夹取电缸模组31可带动夹板组件33相对于毛巾切断装置20来回移动，夹取传动气缸32可使夹板组件33夹紧或者松开，从而夹取拖拽毛巾布70或者松开毛巾布70。
优选地，夹板组件33包括上夹板331、下夹板332、抓取关节333和传动臂334，夹取传动气缸32连接传动臂334，夹取传动气缸32可带动传动臂334相对于上夹板331转动，传动臂334与抓取关节333活动连接，抓取关节333与下夹板332固定连接，抓取关节333可随传动臂334转动，从而带动下夹板332夹紧上夹板331或者松开上夹板331。
优选地，如图8和图9所示，上夹板331下方分别固设有带轴孔的第一连接杆335和带轴孔的第三连接杆337，第一连接杆335和第三连接杆337之间间隔一端距离，抓取关节333的一端与第一连接杆335枢轴连接，抓取关节333的另一端下方固设有带轴孔的第二连接杆336，传动臂334的一端与第二连接杆336枢轴连接，传动臂334的另一端与第三连接杆337枢轴连接。当夹取传动气缸32驱动传动臂334绕第三连接杆337向上活动时，传动臂334通过第二连接杆336带动抓取关节333绕第一连接杆335向上活动，直到抵接到上夹板331，从而将毛巾布70夹紧于上夹板331和下夹板332之间；当需要松开毛巾布70时，夹取传动气缸32驱动传动臂334绕第三连接杆337向下活动，传动臂334通过第二连接杆336带动抓取关节333绕第一连接杆335向下活动，从而松开毛巾布70。
优选地，抓取关节333的数量为两个，两个抓取关节333分别设置于上夹板331的左右两端，从而更稳定地闭合上夹板331和下夹板332，增加了对毛巾布70的夹持力。
优选地，下夹板332接近毛巾切断装置20的一侧设有均匀的齿状结构，便于更稳定、有效地向后拖拽毛巾布70。
优选地，如图3所示，毛巾切断装置20包括刀架21、上刀刃22、下刀刃23和切断气缸24，上刀刃22固定设置于刀架21上，由毛巾夹取装置30拖拽出的毛巾布70穿设于上刀刃22和下刀刃23之间，控制器连接切断气缸24，切断气缸24连接下刀刃23，控制器可控制切断气缸24驱动下刀刃23相对于上刀刃22上、下移动，从而切断毛巾布70或者复位；优选下刀刃23为斜口刀刃，便于更高效地剪断毛巾布70。
优选地，如图10和图11所示，机械手压布装置40包括压布板41、以及分别与控制器连接的横向运动电缸模组42、纵向运动电缸模组43和伺服旋转电机44，伺服旋转电机44下方连接有下压气缸45，下压气缸45的下方连接压布板41，控制器连接下压气缸45，控制器可驱动下压气缸45上下移动，并且可在设定的时间段内控制伺服旋转电机44驱动压布板41按设定的方向旋转90度；伺服旋转电机44设置于纵向运动电缸模组43上，纵向运动电缸模组43包括一根纵向丝杠431和设置于纵向丝杠431上的纵向传动伺服电机432，纵向传动伺服电机432可驱动压布板41沿纵向移动；横向运动电缸模组42包括两根平行的横向丝杠421、以及设置于一根横向丝杠421上的横向传动伺服电机422，纵向运动电缸模组43垂直地架设于两根横向丝杠421上，横向传动伺服电机422可驱动纵向运动电缸模组43沿横向移动，从而间接驱动压布板41沿横向移动。优选压布板41的尺寸略小于待加工的毛巾尺寸，从而在包缝机50工作时，压布板41可更有效地压住毛巾，使缝纫效果更加平整顺滑。应当理解的是，上述“横向移动”、“纵向移动”均为在机架60的水平面内沿横向或者纵向移动。
优选地，在毛巾切断装置20和毛巾夹取装置30之间还设有自动折标送标装置，用于对切断后的毛巾边缘自动贴标。
工作原理为：本实用新型用于对毛巾进行自动化的的四边缝纫，并且可自动夹取、送料、切断、翻转毛巾布70。
1、本实用新型工作的待机状态为置布送料装置和毛巾夹取装置位于机架的左侧，并且相对地分列于横向运动电缸模组的前后两侧，纵向运动电缸模组和包缝机依次排列于机架的右侧。
2、开始工作时，控制器控制毛巾夹取装置向置布送料装置移动，毛巾夹取装置到达置布送料装置后，控制器控制夹取传动气缸驱动传动臂向上转动，使下夹板抵接住上夹板，从而夹取毛巾布，控制器控制夹取电缸模组驱动夹板组件向远离置布送料装置的一侧拖拽毛巾布。
3、与此同时，纠偏装置的光电传感器实时检测毛巾布的送料轨迹是否偏移挡板，并且控制器实时控制传动丝杆电机推动置布架沿直线导轨左右移动，实现对偏移的毛巾布纠偏。
4、当达到设定的拖拽距离后(此距离对应于毛巾成品的长度尺寸)，控制器使夹取电缸模组停止移动，此时，控制器驱动毛巾切断装置的切断气缸，使下刀刃向上刀刃方向移动，实现对毛巾布的剪切工作。
5、毛巾切断装置切断毛巾布后，毛巾夹取装置继续向远离置布送料装置的一侧运动，将夹持住的毛巾搬运到横向运动电缸模组中间的位置，松开夹板组件，卸下毛巾，并且继续移动到不妨碍机械手压布装置工作的位置。
6、机械手压布装置的横向运动电缸模组驱动压布板沿横向丝杠移动至毛巾上方，控制器驱动下压气缸向下运动，使压布板按压住毛巾，并且推动毛巾向包缝机的方向移动；与此同时，本设备的置布送料装置和毛巾夹取装置准备开始进入下一个循环。
7、毛巾到达包缝机的包缝点后，包缝机对毛巾进行一边包缝，包缝过程中横向传动伺服电机驱动压布板匀速向右移动进行直线包缝。
8、当毛巾的一边包缝完成时，控制器控制机械手压布装置的伺服旋转电机将压布板旋转90度，从而使毛巾的转角处能包缝出圆弧，并且能转到第二条边继续包缝，以同样的方式完成毛巾第三边和第四边的包缝；与此同时，毛巾夹取装置开始动作，对下一条毛巾进行夹取。
9、当毛巾四边包缝完成后，机械手压布装置将包缝完成的毛巾搬运到下一工序，例如毛巾整理装置上，控制器控制下压气缸停止按压动作，并且控制横向运动电缸模组和纵向电缸模组驱动压布板复位到待机状态的位置，以此不断循环。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。