辅助泊车装置的制作方法

本发明属于辅助驾驶领域，特别涉及一种辅助泊车装置。

背景技术

减小泊车时的车辆转向半径的横向辅助装置可以方便驾驶者的泊车操作，例如上海中科深江电动车辆有限公司的专利产品泊车辅助装置及具有该装置的电动车辆(参考利文献cn103010181b)，北汽福田汽车股份有限公司(参考专利文献cn104828032b)。

技术实现要素：

本发明提供了一种辅助泊车装置，其可以根据车辆停泊位置处的停车环境，对辅助轮等辅助结构做出适应性调整，以提高泊车时的车辆稳定性、减少泊车耗时。

其包括图像传感器、调节部和控制系统，

所述图像传感器安装于汽车顶部，用于采集停车位及停车位附近的图像；

调节部包括：

辅助轮，其安装于车辆后部，用于在泊车时支撑并驱动车辆的后部横向运动；

第一驱动装置，安装于辅助轮内部，用于驱动辅助轮转动；

升降杆，用于调节辅助轮的升降高度；

液压泵，用于驱动升降杆升降；

连接支架，其用于连接和固定辅助轮；

旋转盘，其安装于升降杆和连接支架之间并与连接支架固定；

第二驱动装置，其用于驱动旋转盘旋转，从而调节辅助轮的侧面所在的平面与车轮轴之间的角度；

控制系统被配置为：

(1)以图像传感器为原点建立三维坐标系，记录图像传感器的安装高度和俯角以及拍摄照片时的焦距，再根据图像传感器采集停车位附近的图像识别出车位线标识物，进而计算出车辆与车位线标识物之间的距离；

(2)当检测到车身与车位边沿之间的距离大于第一值，且两前轮处于车位中轴线上，判断此时车辆处于理想泊车位置，否则判断此时车辆处于非理想泊车位置；所述车位中轴线是指车轮与车位左右边沿距离都相等，过车轮作垂直于车位底线的一条虚拟的垂线；

(3)当车辆处于理想泊车位置时，控制部控制升降杆降下辅助轮将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮转动，使车辆尾部转至第一位置，再倒车入库，所述第一位置是指车辆前轮轴的中点和后轮轴的中点都位于所述车位中轴线上的位置；

(4)当车辆处于非理想泊车位置且前轮轴的中点距车位中轴线的距离为d时，调节辅助轮的侧面所在的平面与车轮轴之间的角度从初始的0调节为所述l是指前轮轴的中点与车尾之间的距离，角度调整完毕后，控制部控制升降杆降下辅助轮将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮转动，此时辅助轮会产生用来补偿前轮轴的中点与车位中轴线之间距离的横向位移分量，使车辆尾部转至第一位置，再倒车入库；

(5)当检测到汽车尾部与车位底线之间的距离大于第二值时，判断此时车辆还未完全倒入车位中，需要继续倒车；若此距离小于或等于第二值，判断车辆已完全进入库中，则控制车辆立即停止泊车作业。

调节辅助轮的侧面所在的平面与车轮轴之间的角度的推导过程如下：

设前轮轴的中点与车位中轴线的距离为d，与车尾的距离为l，若车辆要移动至理想泊车位置，需要车头横向位移为d，尾部需要竖直方向位移为l，则辅助轮需调整角度a，设辅助轮位移为s，其需满足横向位移分量为d，竖直方向位移分量为l，也即ssina＝d、scosa＝l，则有d：l＝sina：cosa＝tana，故

本发明的有益效果是：本发明可以根据车辆停泊位置处的停车环境，对辅助轮等辅助结构做出适应性调整，以提高泊车时的车辆稳定性、减少泊车耗时。

附图说明

图1示出了辅助泊车装置结构示意图；

图2示出了辅助泊车装置组成框图；

图3示出了理想泊车位置示意图；

图4示出了第一位置示意图；

图5示出了非理想泊车位置示意图。

具体实施方式

下面参照附图，详细描述本系统的结构以及所实现的功能。

辅助泊车装置，包括数据采集部1、调节部2和控制系统3，控制系统3根据数据采集部1收集的信息控制调节部2的工作状态；其中，

数据采集部1包括：

图像传感器11，安装于汽车顶部，用于停车位附近图像的采集；

装置调节部2包括：

辅助轮21，用于泊车时支撑并驱动车辆后部横向运动；

轮边电机，其作为第一驱动装置安装于辅助轮21内部，用于驱动辅助轮21旋转；

升降杆22，用于调节辅助轮21的升降高度；

液压泵23，用于驱动升降杆22升降；

连接支架24，用于连接辅助轮21和升降杆22；

旋转盘25，安装于升降杆22和连接支架24之间；

第二驱动装置，用于驱动旋转盘25旋转，从而调节辅助轮21侧面所在的平面与车轮轴之间的角度a；

控制系统3被配置为：

(1)以图像传感器为原点建立三维坐标系，记录图像传感器的安装高度和俯角以及拍摄照片时的焦距，再根据图像传感器采集停车位附近的图像识别出车位线标识物，进而计算出车辆与车位线标识物之间的距离；

(2)当检测到车身与车位边沿之间的距离大于第一值，且两前轮处于车位中轴线上，判断此时车辆处于理想泊车位置，否则判断此时车辆处于非理想泊车位置；所述车位中轴线是指车轮与车位左右边沿距离都相等，过车轮作垂直于车位底线的一条虚拟的垂线；

(3)当车辆处于理想泊车位置时，控制部控制升降杆降下辅助轮将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮转动，使车辆尾部转至第一位置，再倒车入库，所述第一位置是指车辆前轮轴的中点和后轮轴的中点都位于所述车位中轴线上的位置；

(4)当车辆处于非理想泊车位置且前轮轴的中点距车位中轴线的距离为d时，调节辅助轮的侧面所在的平面与车轮轴之间的角度从初始的0调节为所述l是指前轮轴的中点与车尾之间的距离，角度调整完毕后，控制部控制升降杆降下辅助轮将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮转动，此时辅助轮会产生用来补偿前轮轴的中点与车位中轴线之间距离的横向位移分量，使车辆尾部转至第一位置，再倒车入库；

(5)当检测到汽车尾部与车位底线之间的距离大于第二值时，判断此时车辆还未完全倒入车位中，需要继续倒车；若此距离小于或等于第二值，判断车辆已完全进入库中，则控制车辆立即停止泊车作业。

本领域技术人员应该认识到，不背离正如一般性地描述的本发明的实质和范围，可以对各个特定的实施例中示出的发明进行各种各样的变化和/或修改。因此，从所有方面来讲，这里的实施例应该被认为是说明性的而并非限定性的。同样，本发明包括任何特征的组合，尤其是专利权利要求中的任何特征的组合，即使该特征或者特征的组合并未在专利权利要求或者这里的各个实施例中被明确地说明。