本发明属于智能停车设备技术领域，具体涉及一种带自动限位功能的agv车载板。
背景技术：
随着国民经济的快速发展，停车难的问题逐渐凸显，目前解决方案里智能停车机器人方案的优势明显，不仅可以增加停车场的车位密度，解决复杂地块的停车项目如汽车转弯半径小等，还可以提高商业附加值，增加科技体验感，减少汽车尾气碳排放，节省汽油，节约土地资源。该技术产品，已经在国内外的市场上受到认可，也出现了越来越多的企业投身研发和制造。据中国停车网不完全统计，目前已有超过20家企业已经或正在布局agv智能泊车机器人产品或项目。agv机器人根据承载和交换车辆额方式不同分为托盘式、梳齿式和机械手式，其中托盘式的原理是汽车停放在车载板上，agv机器人钻入车载板底下举升车载板和汽车，然后将整体运输到指定位置上下放车载板和汽车整体，agv机器人即可以继续执行其他运输任务。车载板是根据agv机器人的结构形式及普通汽车大小设计的一种纯结构的承载板，其中应含有支腿、承载板、限位凹槽、限位挡块等设计。
目前车载板的设计一般均采用限位凹槽及限位挡块的形式，车辆行驶方向对应车轮位置的车载板上设置两条通长的车轮槽，用以限制和提醒车辆驶进指定位置，车轮槽内垂直设置三角形凸起限位挡块，用以提醒车辆已到达指定位置且防止车辆运输过程中因为agv机器人急加速或急刹车造成的车辆惯性滑出。
传统技术中限位挡块为固定式的，如果限位挡块设计太小，在车辆运输状态时突遇急加速或急刹车状态时难以发挥出限位效果，如果限位挡块设计太大会极大地降低车辆驶入和驶出的舒适性效果，且容易对轮胎造成损伤。因此亟需设计一种可以在停车时具有较好舒适性，且在运输时具有很好的限位作用的agv车载板。
中国专利cn108643664a公开了一种多功能汽车搬运器，包括车体、用于放置车体的车载板以及安装在车载板底部的移动板，搬运装置包括安装在移动板内壁的滑轨，滑轨的内部设置有滑轮，输出轴的一端设置有锥齿，锥齿的一端设置有丝杠，车载板的表面设置有车轮槽，车轮槽的表面设置有限位槽，外壳的内壁安装有接触开关，该多功能汽车搬运器，通过设置车轮限位块，增加车轮与车载板之间的阻力，避免发生侧滑现象，利用锥齿改变输出轴的旋转方向，进而推动安装座带动滑轮在滑轨内滑动，其结构简单，便于安装，使得搬运工作方便，通过设置接触开关对整体电路进行开关控制，该装置车载板上的车轮限位块与顶板焊接固定，车轮限位块设有连接轴，连接轴与安装槽转动连接，可方便实现车辆的限位固定，但是该装置不能自动控制限位机构，车辆驶出时其舒适性仍然较低。
本发明意在解决这一问题，针对性的提出了一种机械结构式的自动限位装置，可在车辆驶出时无限位，车辆运输状态时自动触发限位功能。
技术实现要素：
本发明目的是针对上述现状，旨在至少解决现有技术问题之一，设计一种带自动限位功能的agv车载板，含有机械结构式的自动限位装置，可以在车辆驶入驶出时无限位，车辆运输状态时自动触发限位功能，既保证良好的限位作用，也保证了行车和停车的安全性和舒适性。
本发明目的的实现方式为：一种带自动限位功能的agv车载板，包括车载板结构、单向限位机构、自动限位控制机构；所述车载板结构包括车载板、车载板框架和车载板立柱；所述车载板焊接在车载板框架上且车载板上设有车轮槽，车轮槽上设有多个限位槽；每个限位槽中设置一个单向限位机构，所述单向限位机构包括限位挡块、扭力弹簧、凸块，限位挡块设置在限位槽中，且限位挡块通过扭力弹簧与车载板连接使限位挡块可绕扭力弹簧轴心转动，所述扭力弹簧的扭力方向为逆时针方向，所述凸块固定设置在限位挡块的底部用于防止限位挡块逆时针转动；车载板前端的单向限位机构还连接自动限位控制机构，所述自动限位控制机构包括顶块、横连杆、横连杆限位块、横弹簧、柔性连接绳、竖连杆、竖连杆限位块、竖弹簧、调节螺母；所述顶块设置在限位挡块的下方区域可用于限制限位挡块顺时针转动，所述顶块与横连杆固定连接，横连杆穿过左右两个横连杆限位块且横连杆可在两个横连杆限位块之间水平移动，顶块与左侧横连杆限位块之间设有横弹簧；竖连杆与横连杆通过柔性连接绳连接；竖连杆穿过上下两个竖连杆限位块且竖连杆可在两个竖连杆限位块之间上下移动；下侧的竖连杆限位块固定连接竖弹簧的上端，竖连杆最下端设有调节螺母。
本发明的单向限位机构和自动限位控制机构相互配合具有双向限位作用，在车辆驶入和驶出时可以自动解除限位作用，可以使车辆顺利驶出，保证了行车和停车的舒适性；在使用agv机器人运输车辆的过程中限位挡块发挥良好的限位作用，保证车辆运输的安全性。
优选地，所述竖连杆与横连杆之间设有绳限位环用于限定柔性连接绳的移动方向。限位环限定柔性绳的移动方向，使自动限位控制机构对单向限位机构的自动控制效果更好。
优选地，所述车载板框架包括车载板纵梁和多个车载板横梁，车载板纵梁、车载板横梁之间及与车载板立柱之间通过焊接刚接固定，形成稳定框架结构。本方案的框架结构简单、稳定、易加工。
优选地，所述车载板横梁上还设有举升支撑定位孔。举升支撑定位孔更方便agv机器人对车载板进行固定运输。
优选地，所述车轮槽为花纹板。具有一定的防滑作用。
优选地，所述车载板两边还设有外侧限位条。设置外侧限位条可进一步保护车辆两侧，防止车辆侧滑和磨损。
优选地，所述车载板、外侧限位条与车载板框架点焊固定；所述凸块通过点焊固定在限位挡块底部，所述竖弹簧上端与竖连杆限位块点焊固定。本方案的各部件连接固定牢固，方便加工。
优选地，所述车载板上设有两条平行的车轮槽，车轮槽上设置八个单向限位机构，八个单向限位机构两两一组对应四个车轮；车载板前端的两个单向限位机构各连接一个自动限位控制机构。本方案设置四组单向限位机构对车轮的限位作用更好，前排车轮和后排车轮前方的单向限位机构均可与自动限位控制机构，本方案仅将前排车轮与自动限位控制机构就已经可以达到较好的防止车辆因惯性产生前移的效果。
优选地，所述竖连杆设置在车载板立柱中。本方案将竖连杆安装在车载板立柱中使整体的固定效果更好，整体外观也更整洁。
优选地，每个限位挡块的左侧通过多个均匀布置的扭力弹簧与车载板连接。通过多个扭力弹簧与限位块连接，使之受力更均匀，延长使用寿命。
综上所述，本发明的带自动限位功能的agv车载板，具有以下优点：
(1)本发明装置可以在车辆驶入驶出时无限位，车辆运输状态时具有限位功能，既保证车辆运输的安全性，也保证行车的舒适性；
(2)本发明巧妙地设计了一种机械式的自动限位控制机构配合单向限位机构，可根据车载板是否举升而进行自动触发或解除自动限位控制机构作用，可根据车载板立柱是否着地自动改变顶块对限位挡块的限制作用，在运输过程中发挥限制车辆前进的作用，在车辆驶入和驶出时可以自动解除限位作用。
(3)本发明通过多个限位挡块和外侧限位条与车轮槽配合，具有良好的限位和防滑效果，防止车辆在运输中前后以及侧向移动。
(4)本发明的agv车载板结构简单、稳定，易加工，方便使用。
附图说明
图1是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的立体结构示意图；
图2是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的主视结构示意图；
图3是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的俯视结构示意图；
图4是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的左视结构示意图；
图5是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的仰视结构示意图；
图6是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的部分结构立体框线示意图；
图7是实施例1的一种带自动限位功能的agv车载板的中单向限位机构和自动限位控制机构的示意图；
图中：1、车载板；2、车载板框架；2a、车载板纵梁；2b、车载板横梁；2c、举升支撑定位孔；3、车载板立柱；4、外侧限位条；5、限位挡块；5a、扭力弹簧；5b、凸块；6、竖连杆；6a、竖弹簧；6b、调节螺母；6c、竖连杆限位块；6d、横连杆限位块；6e、柔性连接绳；6f、绳限位环；6g、横连杆；6h、横弹簧；6i、顶块。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体附图仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明具体实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他技术方案，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
如图1-7所示，本实施例一种带自动限位功能的agv车载板，包括车载板结构、单向限位机构、自动限位控制机构；所述车载板结构包括车载板1、车载板框架2和车载板立柱3；所述车载板1焊接在车载板框架2上且车载板上设有两条平行的车轮槽，车轮槽上设有八个限位槽；每个限位槽中设置一个单向限位机构，八个单向限位机构两两一组对应四个车轮；所述单向限位机构包括限位挡块5、扭力弹簧5a、凸块5b，限位挡块5设置在限位槽中，且限位挡块5通过多个扭力弹簧5a与车载板1连接使限位挡块可绕扭力弹簧轴心转动，所述扭力弹簧5a的扭力方向为逆时针方向，所述凸块5b固定设置在限位挡块5的底部用于防止限位挡块逆时针转动；车载板1前端的两个单向限位机构各连接一个自动限位控制机构，所述自动限位控制机构包括顶块6i、横连杆6g、横连杆限位块6d、横弹簧6h、柔性连接绳6e、竖连杆6、竖连杆限位块6c、竖弹簧6a、调节螺母6b；所述顶块6i设置在限位挡块5的下方区域可用于限制挡块顺时针转动，所述顶块6i与横连杆6g固定连接，横连杆6g穿过左右两个横连杆限位块6d且横连杆可在两个横连杆限位块之间水平移动，顶块6i与左侧横连杆限位块6d之间设有横弹簧6g；竖连杆6设置在车载板立柱3中，竖连杆6与横连杆6g通过柔性连接绳6e连接，竖连杆与横连杆之间设有绳限位环6f；竖连杆6穿过上下两个竖连杆限位块6c且竖连杆可在两个竖连杆限位块之间上下移动；下侧的竖连杆限位块6c固定连接竖弹簧6a的上端，竖连杆6最下端设有调节螺母6b，通过调节螺母使竖弹簧压缩一定内力。
所述车载板1两边还设有外侧限位条4。具体地，所述车载板1、外侧限位条4与车载板框架2点焊固定；所述凸块5b通过点焊固定限位挡块5底部，所述竖弹簧6a上端与竖连杆限位块6c点焊固定。
所述车载板框架2包括车载板纵梁2a和多个车载板横梁2b，车载板横梁2b上设有举升支撑定位孔2c。车载板纵梁2a、车载板横梁2b之间及与车载板立柱3之间通过焊接刚接固定，形成稳定框架结构。所述车载板纵梁2a为槽钢。所述车轮槽为花纹板,具有一定的防滑作用。
本发明设计的agv车载板上的单向限位机构工作原理为：在没有车辆压力时，限位挡块在扭力弹簧作用下有逆时针转动趋势，在凸块作用下防止其逆时针转动，使其保持静止正立状态；当有车辆自左向右行驶时，轮胎压到限位挡块顶部，给限位挡块顺时针转动趋势，且轮胎压力大于扭力弹簧作用力，限位挡块顺时针转动至限位槽内部，车辆可平稳通过限位挡块；车辆通过限位挡块后，轮胎压力消失，限位挡块在弹簧扭力作用下自动恢复初始状态；若车辆停止后受到外力作用向后移动，限位挡块受到轮胎压力有逆时针转动趋势，但在凸块作用下静止，起到良好的限位作用。本发明中扭力弹簧和凸块配合使得限位挡块只能在受到外界轮胎压力时顺时针单向转动，保证车辆平稳行驶，且起到良好的限制车辆后移的作用。
本发明设计的agv车载板上的自动限位控制机构工作原理为：车载板被agv机器人抬起时，竖连杆、横连杆均在弹簧作用下保持在初始静止位置，此时顶块位于车载板前端的限位挡块下方，限制限位挡块进行顺时针方向转动，起到限位作用，防止车辆在运输惯性力的作用下向前移动；车载板被下放至地面状态时，竖连杆在地面反作用力作用下向上运动，此时竖弹簧压缩，通过柔性连接绳及绳定位环改变力的方向，横连杆及顶块向右运动，此时横弹簧拉伸，顶块移出限位挡块下放区域，车辆向前行驶时限位挡块可正常顺时针转动，从而实现自动解除限位的作用。
在使用过程中，若需要将车辆驶入时，agv机器人先将agv车载板托运放置在固定位置地面上，车辆从左向右驶入agv车载板，此时顶块受到拉力向右移动，限位挡块不受顶块的限制，当车轮给前方的限位挡块压力时，限位挡块可以顺时针旋转，保证车辆顺利平稳行驶到agv车载板停车位上，此时四个车轮正好位于四组限位板之间。需要运输时，通过agv机器人将agv车载板举升，此时顶块阻止前端的限位板进行顺时针旋转，同时凸块也阻止所有的限位挡块逆时针旋转，保证车辆轮胎被牢固限定在多个限位挡块之间，防止运输过程中车辆前后移动。当需要取车驶出车辆时，将agv车载板放置在地面，此时顶块受到拉力向右移动，限位挡块不受顶块的限制，各限位挡块受到轮胎压力时均可顺时针转动，车辆可正常平稳驶出。
本发明的agv车载板结构简单，连接稳固，方便加工，也方便agv机器人对车载板进行固定运输。单向限位机构和自动限位控制机构相互配合具有双向限位作用，在车辆驶入和驶出时可以自动解除限位作用，可以使车辆顺利驶出，保证了行车和停车的安全性和舒适性；在使用agv机器人运输车辆的过程中限位挡块发挥良好的限位作用，保证车辆运输的安全性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。