1.本实用新型涉及机械式停车设备技术领域，更具体的说是涉及一种下台板定点回转位移驱动机构，使得承载车辆的下台板能够实现定点无转弯半径的直角转向位移。
背景技术：
2.随着我国汽车保有量的增多，为解决停车场地不足的问题，国内的机械式停车设备已得到广泛应用，其中就包括下台板前移旋转停车设备。当前的下台板前移旋转停车设备的产品采用的技术方案是：在下台板后方位置安装后驱系统实施对下台板位移的驱动，下台板前方位置为没有驱动功能的随动的万向轮，当下台板在后驱系统的驱动下被直行导向机构或者旋转导向机构引导作直线位移或者旋转位移，前方位置的万向轮自由转向和滚动；这种方案存在驱动及导向能力差，运行效率低、转向不稳定等缺陷。近年业内提出在下台板前方位置安装至少两套位置固定、滚动方向分别配合下台板直行或者旋转的滚轮机构，通过升降机构实现滚轮机构的切换的改进方案，其优点是解决了现有产品存在的缺陷，但结构相对复杂，制作成本高。因此，设计出结构简单、运行效率高、制作成本低、应用于下台板前移旋转停车设备的定点回转位移驱动机构，仍然是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现要素：
3.有鉴于此，本实用新型提供了一种下台板定点回转位移驱动机构，目的在于克服当前技术的不足，在下台板前端安装所述位移驱动机构，以简单、可靠、高效、制作成本低的方式实现下台板的定点回转，并且实现下台板的前、后端同时驱动位移。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种下台板定点回转位移驱动机构的基础技术方案，其特征在于：所述位移驱动机构安装在下台板前移旋转停车设备的下台板的前端位置，包括位移驱动单元、回转驱动单元。
6.所述位移驱动单元与停车设备的控制系统电性连接，包括位移电机减速机、旋转侧离合器、旋转侧滚轮、直行侧滚轮；所述位移电机减速机为一套，两端输出，输出轴的轴线水平设置；其中，朝向下台板的旋转侧的一端输出紧固安装有所述旋转侧离合器；所述旋转侧离合器由控制系统输出信号驱动，处于结合状态或者处于分离状态，输出端紧固安装有旋转侧滚轮；所述位移电机减速机朝向下台板的直行侧的一端输出紧固安装有直行侧滚轮。
7.所述回转驱动单元与停车设备的控制系统电性连接，包括回转支承、回转电机减速机、小齿轮；所述回转支承包括固定圈、转动圈；所述固定圈的位置相对固定，所述转动圈能够绕所述固定圈作回转运行，回转轴线为所述回转驱动单元的回转轴线。
8.所述回转驱动单元采用以下两种形式的其中一种：形式一，所述转动圈为加工有外齿轮的外圈；所述回转电机减速机的输出端紧固安装有所述小齿轮；所述小齿轮与所述
外圈的外齿轮啮合；形式二，所述转动圈为加工有内齿轮的内圈；所述回转电机减速机的输出端紧固安装有所述小齿轮；所述小齿轮与所述内圈的内齿轮啮合。当前使用的回转支承包括由内齿轮内圈和外圈组成以及由外齿轮外圈和内圈组成这两种形式，这两种形式均可应用在本实用新型所述技术方案。
9.所述回转驱动单元的固定圈紧固安装在下台板之上；所述回转电机减速机紧固安装在下台板之上；所述位移驱动单元的位移电机减速机紧固安装在所述回转驱动单元的转动圈之上；所述回转电机减速机转动带动所述小齿轮转动，从而驱动所述转动圈绕所述回转驱动单元的回转轴线回转，并带动所述位移驱动单元同步回转。
10.当位移电机减速机的输出轴的轴线处于与下台板的车长方向中心线垂直的状态，且旋转侧离合器处于结合状态，位移电机减速机转动、带动旋转侧滚轮、直行侧滚轮转动，在下台板后端的驱动滚轮机构的配合下，共同驱动下台板沿车长方向中心线作直线位移。
11.当下台板处于静止状态，旋转侧离合器处于分离状态，回转电机减速机转动、驱动位移驱动单元回转；同时，位移电机减速机转动、带动直行侧滚轮滚动，直行侧滚轮的滚动速度与位移驱动单元回转的速度相匹配；从常理可知，上述直行侧滚轮滚动配合位移驱动单元回转的目的是使得位移驱动单元回转的时候直行侧滚轮不会对地面产生滑移摩擦（此时，旋转侧滚轮作随动滚动）。
12.当位移电机减速机的输出轴的轴线通过下台板的旋转位移的转动中心，且旋转侧离合器处于分离状态，位移电机减速机转动、带动直行侧滚轮转动，在下台板后端的驱动滚轮机构的配合下，共同驱动下台板绕下台板旋转位移的转动中心作旋转位移；在下台板作旋转位移的时候，旋转侧滚轮作随动滚动。
13.按照行业常规，下台板前移旋转停车设备内部的停车位纵向设置；为描述方便，以靠近车道一侧为前方，远离车道一侧为后方进行描述，停车位左侧或者右侧其中一根纵向边线与车道紧邻停车位的横向边线相交的位置设定为下台板的旋转中心，下台板靠近旋转中心的一侧称为旋转侧，另一侧称为直行侧。本实用新型技术方案依据以上所述作出相关位置描述。
14.为增加下台板位移的稳定性，现有技术在下台板的旋转侧配套设置有不同形式的直行导向机构以及旋转导向机构，在下台板的后端设置有转动切线方向平行于下台板的车长方向中心线的驱动滚轮机构，本实用新型的技术方案沿用上述现有技术的直行导向机构、旋转导向机构、驱动滚轮机构，这些机构的具体结构这里不作赘述。
15.进一步地，基于上述基础技术方案，其特征在于：所述位移驱动单元与停车设备的控制系统电性连接，包括旋转侧电机减速机、旋转侧离合器、旋转侧滚轮，还包括直行侧电机减速机、直行侧离合器、直行侧滚轮；所述旋转侧电机减速机的输出轴轴线水平设置且朝向下台板的旋转侧，输出轴紧固安装有所述旋转侧离合器；所述旋转侧离合器由控制系统输出信号驱动，处于结合状态或者处于分离状态，输出端紧固安装有旋转侧滚轮；所述直行侧电机减速机的输出轴轴线水平设置且朝向下台板的直行侧，输出轴紧固安装有所述直行侧离合器；所述直行侧离合器由控制系统输出信号驱动，处于结合状态或者处于分离状态，输出端紧固安装有直行侧滚轮；所述旋转侧电机减速机、所述直行侧电机减速机的输出轴轴线处于同一根直线之上。
16.所述回转驱动单元的固定圈紧固安装在下台板之上；所述回转电机减速机紧固安
装在下台板之上；所述位移驱动单元的旋转侧电机减速机、直行侧电机减速机紧固安装在所述回转驱动单元的转动圈之上；所述回转电机减速机转动带动所述小齿轮转动，从而驱动所述转动圈绕所述回转驱动单元的回转轴线回转，并带动所述位移驱动单元同步回转。
17.当旋转侧电机减速机、直行侧电机减速机的输出轴的轴线处于与下台板的车长方向中心线垂直的状态，且旋转侧离合器、直行侧离合器均处于结合状态，旋转侧电机减速机转动、带动旋转侧滚轮转动，直行侧电机减速机转动、带动直行侧滚轮转动，在下台板后端的驱动滚轮机构的配合下，共同驱动下台板沿车长方向中心线作直线位移。
18.当下台板处于静止状态，旋转侧离合器、直行侧离合器均处于分离状态，回转电机减速机转动、驱动位移驱动单元回转；此时，旋转侧滚轮、直行侧滚轮均作随动滚动，不会对地面产生滑移摩擦。
19.当旋转侧电机减速机、直行侧电机减速机的输出轴的轴线通过下台板的旋转位移的转动中心，且旋转侧离合器处于分离状态，直行侧离合器处于结合状态，直行侧电机减速机转动、带动直行侧滚轮转动，在下台板后端的驱动滚轮机构的配合下，共同驱动下台板绕下台板旋转位移的转动中心作旋转位移；在下台板作旋转位移的时候，旋转侧电机减速机不作运行，旋转侧滚轮作随动滚动。
20.本技术方案与前述基础技术方案的结构的区别在于两个电机减速机分别通过离合器驱动旋转侧滚轮和直行侧滚轮，运行控制的区别在于回转电机减速机转动、驱动位移驱动单元回转的时候，旋转侧电机减速机、直行侧电机减速机均无需作出转动配合，效果的区别在于下台板旋转的时候，旋转侧电机减速机、直行侧电机减速机同时起到驱动作用。
21.本实用新型提出了在下台板前方位置设置包括位移驱动单元、回转驱动单元的位移驱动机构的两个技术方案，两个技术方案的位移驱动机构均能够实现原地转向，且下台板的直线位移受到四个驱动滚轮的驱动，第一个技术方案的下台板的旋转位移受到两个驱动滚轮驱动、两个随动滚轮辅助，第二个技术方案的下台板的旋转位移受到三个驱动滚轮驱动、一个随动滚轮辅助，两个技术方案均能够明显提高运行效率和稳定性，与现有技术形成显著区别，既解决了现有产品的缺陷，又具有结构简单、制作成本低的优势，达到实用、耐用、维护方便的效果。因此，本实用新型技术方案对下台板前移旋转停车设备的推广应用将起到有力的促进作用。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅对应本实用新型的其中一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图及实施例。
23.图1附图至图7附图为本实用新型其中一个实施例的运行示意图；
24.图中：1车道；2车道边线；3旋转中心；10回转电机减速机；11安装支架；12小齿轮；13地面；41旋转侧后滚轮；42后离合器；43后电机减速机；44直行侧后滚轮；5车位；51旋转侧；52后方边线；53直行侧；54前方边线；6下台板；71旋转侧滚轮；72旋转侧离合器；73位移电机减速机；74直行侧滚轮；76安装板；91外圈；92内圈。
25.图8附图为本实用新型另一个实施例的回转驱动单元、位移驱动单元的结构及相
关安装关系示意图；
26.图中：10回转电机减速机；11安装支架；12小齿轮；13地面；6下台板；71旋转侧滚轮；72旋转侧离合器；74直行侧滚轮；76安装板；77直行侧电机减速机；78直行侧离合器；79旋转侧电机减速机；91外圈；92内圈。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.图1至图7所示实施例公开了本实用新型一种下台板定点回转位移驱动机构的运行示意图。
29.从图1可见，车道1位于下方，上方为纵向排列的车位5，车位5内部的下台板6处于静置状态，图示实施例的车位5的右侧边线与车道边线2的交点为下台板6的旋转中心3，故车位5的右侧为旋转侧51，左侧为直行侧53，上方为后方边线52，下方为前方边线54。
30.从图1的上方可见，图示实施例的下台板6的后驱系统安装在下台板的后方位置，为电机减速机两端输出、一端带离合器的动力装置，包括后电机减速机43、后离合器42、旋转侧后滚轮41、直行侧后滚轮44；参考现有技术并对照图1可知：后电机减速机43紧固安装在下台板6之上；后离合器42设置在后电机减速机43朝向旋转侧51的末端的输出元件之上，输出带动旋转侧后滚轮41；后电机减速机43朝向直行侧53的末端输出带动直行侧后滚轮44；旋转侧后滚轮41、直行侧后滚轮44分别处于下台板6的后端的两个侧面的端部位置；当后离合器42处于分离状态，旋转侧后滚轮41为随动滚轮，当后离合器42处于结合状态，旋转侧后滚轮41通过后离合器42被所述后电机减速机43驱动旋转，为驱动滚轮；直行侧后滚轮44被后电机减速机42直接带动，始终作为驱动滚轮。
31.图1下方主要显示下台板定点回转位移驱动机构；为清晰起见，图中只显示了其中的位移驱动单元，没有显示回转驱动单元（回转驱动单元、位移驱动单元的结构及相关安装关系可以参考图2所示）。图中可见，位移驱动单元包括旋转侧电机减速机73、旋转侧离合器72、旋转侧滚轮71、直行侧滚轮74；因此，本实施例对应本实用新型的基础技术方案。
32.根据前述文字并参考图中所示可知：位移电机减速机73为一套，两端输出，输出轴的轴线水平设置；其中，朝向下台板6的旋转侧51的一端输出紧固安装有旋转侧离合器72；旋转侧离合器72由控制系统输出信号驱动，处于结合状态或者处于分离状态，输出端紧固安装有旋转侧滚轮71；位移电机减速机73朝向下台板6的直行侧53的一端输出紧固安装有直行侧滚轮74。
33.根据前述文字并参考图2所示可知：回转驱动单元与停车设备的控制系统电性连接，包括回转支承、回转电机减速机10、小齿轮12；回转支承包括固定圈、转动圈；固定圈的位置相对固定，转动圈能够绕固定圈作回转运行，回转轴线为回转驱动单元的回转轴线。从图2可见，本实施例的内圈92为固定圈，加工有外齿轮的外圈91为转动圈，内圈92、外圈91组成本实施例的回转支承；因此，本实施例的回转驱动单元采用前述的形式一，回转电机减速机10的输出端紧固安装有小齿轮12；小齿轮12与外圈91（转动圈，下同）的外齿轮啮合。图中
可见，内圈92（固定圈，下同）紧固安装在下台板6之上；回转电机减速机10通过安装支架11紧固安装在下台板6之上；位移驱动单元的位移电机减速机73通过安装板76紧固安装在回转驱动单元的外圈91之上；回转电机减速机10转动带动小齿轮12转动，从而驱动外圈91绕回转驱动单元的回转轴线回转，并带动位移驱动单元同步回转。
34.图3所示为基于图1，下台板6准备作往前的直线位移。
35.对照前述文字以及对照图3的a1放大图以及a2放大图可见：下台板6准备作直线位移的时候，后离合器42处于结合状态（见a1放大图），旋转侧后滚轮41、直行侧后滚轮44均为驱动滚轮；位移电机减速机73的输出轴的轴线处于与下台板6的车长方向中心线垂直的状态，旋转侧离合器72处于结合状态（见a2放大图），旋转侧滚轮71、直行侧滚轮74均为驱动滚轮；后电机减速机43、位移电机减速机73转动，分别驱动旋转侧后滚轮41、直行侧后滚轮44、旋转侧滚轮71、直行侧滚轮74作方向相同、切线线速度相同的滚动，驱动下台板6作直线位移。
36.图4所示为基于图3，下台板6整个前移至车道1之上。图中可见，旋转侧后滚轮41、直行侧后滚轮44的旋转轴线刚好通过下台板6的旋转中心3。
37.图5所示为基于图4，位移驱动单元在回转驱动单元的驱动下作回转位移，以便下台板6具备往前旋转位移的条件。
38.对照前述文字以及对照图5的 b1放大图以及b2放大图可见，位移驱动单元作回转位移之前，旋转侧离合器72处于分离状态（见b2放大图），旋转侧滚轮71为随动滚轮；当回转电机减速机10转动、带动小齿轮12转动，驱动外圈91相对于内圈92转动，从而带动位移驱动单元回转；在此同时，位移电机减速机73转动、带动直行侧滚轮74滚动，直行侧滚轮74的滚动速度与位移驱动单元回转的速度相匹配，旋转侧滚轮71作随动滚动；上述直行侧滚轮74滚动配合位移驱动单元回转的目的是使得位移驱动单元回转的时候直行侧滚轮74不会对地面产生滑移摩擦。需要特别指出的是，位移驱动单元回转的时候，下台板6处于原地不动的静止状态（b1放大图所示后离合器42处于结合状态的目的是增加下台板6静止的稳定性）。
39.图6所示为基于图5，位移驱动单元完成绕回转中心转动位移，且旋转侧滚轮71、直行侧滚轮74的旋转轴线的延长线通过下台板6作旋转位移的旋转中心3，下台板6准备作往前的旋转位移。对照前述文字以及对照图6的 c1放大图以及c2放大图可见：下台板6作旋转位移之前，后离合器42处于分离状态（见c1放大图），旋转侧后滚轮41为随动滚轮；旋转侧离合器72处于分离状态（见c2放大图），旋转侧滚轮71为随动滚轮；后电机减速机43转动，驱动直行侧后滚轮44转动；位移电机减速机73转动，驱动直行侧滚轮74转动；而且，直行侧后滚轮44、直行侧滚轮74转动的方向相同，转动的切线线速度与下台板6转动的角速度匹配，驱动下台板6绕下台板回转中心3作转动位移；当下台板6作旋转位移的时候，旋转侧后滚轮41、旋转侧滚轮71均作随动滚动。
40.图7所示为基于图6，下台板6往前旋转位移，使得下台板6的车长方向中心线与车道中心线平行。
41.下台板6从图7所示状态复位至图1所示状态，实际上是上述运行的逆运行，可以参照前述文字及相关附图得出，这里不做赘述。
42.图8所示，为本实用新型另一个实施例的回转驱动单元、位移驱动单元的结构及相
关安装关系示意图；图中可见，本实施例的位移驱动单元包括直行侧电机减速机77、旋转侧电机减速机79，故本实施例为前述的基于基础技术方案的优选方案。
43.根据前述文字并参考图8所示可知：回转驱动单元与停车设备的控制系统电性连接，包括回转支承、回转电机减速机10、小齿轮12；回转支承包括固定圈、转动圈；固定圈的位置相对固定，转动圈能够绕固定圈作回转运行，回转轴线为回转驱动单元的回转轴线。从图8可见，本实施例的外圈91为固定圈，加工有内齿轮的内圈92为转动圈，内圈92、外圈91组成本实施例的回转支承；因此，本实施例的回转驱动单元采用前述的形式二，回转电机减速机10的输出端紧固安装有小齿轮12；小齿轮12与内圈92（转动圈，下同）的内齿轮啮合。图中可见，外圈91（固定圈，下同）紧固安装在下台板6之上；回转电机减速机10通过安装支架11紧固安装在下台板6之上；位移驱动单元的直行侧电机减速机77、旋转侧电机减速机79通过安装板76紧固安装在回转驱动单元的内圈92之上；回转电机减速机10转动带动小齿轮12转动，从而驱动内圈92绕回转驱动单元的回转轴线回转，并带动位移驱动单元同步回转。
44.本实用新型基于前述基础技术方案的优选方案的运行原理与基础技术方案基本相同，其实施例可以通过前述实施例得出，这里不作赘述。
45.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不分离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。